常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與扭矩計(jì)算

1、附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算慣量的計(jì)算:矩形體的計(jì)算角加速度的公式a=(2n/60)/t轉(zhuǎn)矩t=j*a=j*n*2n/60)/ta-弧度/秒t-秒T-Nmn-r/min/WI圖i矩形結(jié)構(gòu)定義密量單位為質(zhì)積單位為m3體度單位為以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣M:m=VxSJa-aV=Lxhxw公式中：以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣M(4L2+w2)圖2圓柱體定義m=Vx§TTD12V=XL4Dir=2mx>(Dt2空心柱體慣M圖3空心柱體定義擺臂的慣M# / 12m=Vx34Jx =m_x(Do2+DF)8m/(Po2+d2')+L2>44+-1>圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義圖4-2擺

2、臂2結(jié)構(gòu)定義J=m.R2曲柄連桿的慣量J = m R? + rm n 2圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣M# / 123W= RX3LJL：負(fù)載慣MJL<SM：負(fù)載慣M折算到電機(jī)側(cè)的慣MML：負(fù)載；轉(zhuǎn)矩JR：減速機(jī)折算到輸入的憤MR:減速比rR:減速機(jī)效率R=-8M=9L3L齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣M9 / 12總慣M:根據(jù)能M守恒定律;JIV!4*JR+Jir陽(yáng)Ml I折算到電機(jī)側(cè)I的力矩:圖6帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義JM：電機(jī)慣MJ叫叭皿6ljwljml時(shí)7>DPL6M = /?x QLCOJW= RXCJJL OphJL：負(fù)載慣MMi:負(fù)載力矩JpM：電機(jī)側(cè)帶輪慣MDpm:電機(jī)側(cè)帶輪宜

3、徑NTM：電機(jī)HU帶輪齒數(shù)Jpl:負(fù)載側(cè)帶輪慣M口PL:負(fù)載帶輪宜徑NTL：負(fù)載帶輪齒數(shù)q：減速機(jī)效率me:皮帶質(zhì)M總慣JTQT=J蓼+J刖+J牡TM斗JB-折算副電機(jī)慣M:txtSB心檢U翻,W加:1。z折算到電機(jī)扭矩:尿,IVkg=wDnr)R/)圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)JM:電機(jī)慣iJL：負(fù)載慣MML：負(fù)載扭矩JGM：電機(jī)齒輪慣MNIM：電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)JGL：負(fù)載齒輪慣MNR:負(fù)載齒輪齒數(shù)R =0/M = RAQ L COMn:減速機(jī)效率滾珠絲杠的慣M=/?xtor總慣M：折算到電機(jī)慣M折算到電機(jī)力矩NTM|Jr尸J*+Jgm+Jglt+JltN刑Mlsa=Ml=/)Rrj8齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滾珠

4、絲杠的慣量GJ M -JM：電機(jī)慣量Jc:連接軸慣量IT1L:負(fù)載質(zhì)量Xl：負(fù)載位置Vl:負(fù)載速度ITIT：滑臺(tái)質(zhì)量Fp:做功力Fg:重力Ffr：摩擦力Js:絲杠慣量p:絲杠螺距（mm/rev）a:絲杠角度n:絲杠效率P:摩擦系數(shù)g:重力加速度P圖9絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)總慣量：i/ror?JM+Jc+Js+JL何傳送帶的慣M13 / 12折算到電機(jī)的慣量折算到電機(jī)的力矩（片+斤+耳）PMi寸薰=x斤=(葉十rr)L)xgxsinaH=(mr+mjxgxxcosa傳送帶的慣m15 / 12CPI=TTDIXLCPIVL3怖=cpiJu:電機(jī)慣量mL:負(fù)載質(zhì)量Xl:負(fù)載位置VL：負(fù)載速度mo:傳送帶質(zhì)量F

5、p:作用力Fg:重力Frr:摩擦力jpx:輾軸慣量Dx:輾軸直徑Ntpi:主輻齒數(shù)p:傳送帶導(dǎo)程（mm/tooth）Cpi:主銀周長(zhǎng)a:傾角n:傳送帶效率P:摩擦系數(shù)g:引力系數(shù)總慣量liliii折算到電機(jī)的慣Mfmc+ms折算到電機(jī)的扭矩圖10傳送帶結(jié)構(gòu)2出D19 / 12曲*(Fp+Fg+F檸)D心x/2E=mL+mB)xgxsinaH=(me+mjxgxXcosa齒輪，齒條傳動(dòng)慣m的計(jì)算MtCg = ttdg = N repscVLGM = - 3M =CgcgJ帕：電機(jī)慣量rriL:負(fù)載質(zhì)量Xl:負(fù)載位置Vl:負(fù)載速度Fp：作用力耳：重力Ffr:摩擦力JG:齒輪慣量Dg:齒輪宜徑NTG:齒輪齒數(shù)pc:齒輪導(dǎo)程（mm/tooth）Cg:齒輪周長(zhǎng)a:軸運(yùn)動(dòng)角度q:齒輪傳動(dòng)效率p：摩擦系數(shù)圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:JTOT一+JG4-JL折算到電機(jī)的慣量：折算到電機(jī)的力矩：,(R+F.+H)DJmt-+/w=X°2斤=(m+mjxgxsina耳=(mz+mL)xgxpxcosa1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。3,負(fù)載通過(guò)減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣要在伺服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。4,確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸既能滿足設(shè)備要求，同時(shí)能與所選用的伺服電機(jī)很