常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量-與扭矩計(jì)算

1、附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算1 / 12# / 12慣量的計(jì)算:# / 12# / 12矩形體的計(jì)算角加速度的公式a = (2n /60) /t轉(zhuǎn) 矩 t=J* a =J*n*2 n /60) /t a -弧度 /秒 t-秒 T - Nm n-r/min# / 12/ WIb圖i矩形結(jié)構(gòu)定義# / 12# / 12密 量單位 為 質(zhì)積單 位為m3 體度單位為以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣量m = VxSJa - aV=Lxhxw公式中：以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣量(4L2 +w2)圓柱體的慣量2 / 12圖2圓柱體定義m = Vx TTD1 2V =XL4Dir =2mx(Dt2空心柱體慣量圖3空心柱體定義

2、曲柄連桿的慣量曲柄連桿的慣量m = Vx34Jx = mx (Do2 土DF)8m /(Po2+d2)+ L2 4 4+_1 卜T*圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義圖4-2擺臂2結(jié)構(gòu)定義J = m.R2曲柄連桿的慣量圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義J = m R? + rm n帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣量8 / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量J M :電機(jī)慣量JL :負(fù)載慣量JLVSM :負(fù)載慣量折算到電機(jī)側(cè)的慣量ML :負(fù)載；轉(zhuǎn)矩JR :減速機(jī)折算到輸入的憤量R :減速比r r :減速機(jī)效率齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量# / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量R=9L 3L-8M =3W= RX3L齒輪組減

3、速結(jié)構(gòu)的慣量# / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量總慣量:根據(jù)能量守恒定律;JIV!4* JR + JIr陽(yáng)齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量# / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量# / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量10 / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量# / 12J叫叭皿6ljwljmlJM :電機(jī)慣量折算到電機(jī)側(cè)的力矩:圖6帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義JPLJ Dp DPL6M = /?x QL COJW = RXCJJLJL :負(fù)載慣量Mi :負(fù)載力矩Jp M :電機(jī)側(cè)帶輪慣量Dpm :電機(jī)側(cè)帶

4、輪直徑NTM :電機(jī)側(cè)帶輪齒數(shù)Jpl :負(fù)載側(cè)帶輪慣量 PL:負(fù)載帶輪直 徑總慣量：JtqT= J藝+ J刖+ J牡T M斗Jb -皿+ Z T射折算劃電機(jī)慣量：訂t鑿心檢鷺?lè)?W加囂。z折算到電機(jī)扭矩:尿IVk g = wqDn r) R /)時(shí) 7/圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)NTL :負(fù)載帶輪齒數(shù) q：減速機(jī)效率 me :皮帶質(zhì)量齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量11 / 12JM :電機(jī)慣量JL :負(fù)載慣量ML :負(fù)載扭矩JGM :電機(jī)側(cè)齒輪慣量 N IM :電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)JGL :負(fù)載齒輪慣量N R :負(fù)載齒輪齒數(shù)R = 0/M = RAQ L COMn:減速機(jī)效率滾珠絲杠的慣量=/?xtor滾珠絲杠的慣量

5、NTM總慣量:|/ror= J.+ Jgm+ Jgl f + Jl t滾珠絲杠的慣量滾珠絲杠的慣量折算到電機(jī)慣量折算到電機(jī)力矩1 (J:Jk J1 JL T 出g 十 AJi-N刑Mlsa = Ml=/) Rrj滾珠絲杠的慣量圖 8 齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滾珠絲杠的慣量JM :電機(jī)慣量Jc :連接軸慣量GJM -ITIL :負(fù)載質(zhì)量 Xl :負(fù)載位置 Vl :負(fù)載速度ITIT :滑臺(tái)質(zhì)量Fp :做功力Fg :重力Ffr :摩擦力Js :絲杠慣量p :絲杠螺距（mm/rev）a:絲杠角度n:絲杠效率P:摩擦系數(shù)g:重力加速度P圖9絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)總慣量：i/ror? JM + Jc + Js+ JL 何傳送

6、帶的慣量16 / 12傳送帶的慣量# / 12折算到電機(jī)的慣量折算到電機(jī)的力矩傳送帶的慣量# / 12傳送帶的慣量# / 12（片 +斤 +耳） P傳送帶的慣量# / 12Mi寸齋=斤=(葉十 rr) L) x g x sina H = (mr + mjx g x X cosa傳送帶的慣量17 / 12CPI = TTDIXLCPIVL3 怖=-cpiJu :電機(jī)慣量mi_ :負(fù)載質(zhì)量Xl :負(fù)載位置VL :負(fù)載速度 mo :傳送帶質(zhì)量Fp :作用力Fg :重力Frr :摩擦力jpx :輾軸慣量Dx :輾軸直徑Ntpi :主輻齒數(shù)p :傳送帶導(dǎo)程（mm/tooth）Cpi :主銀周長(zhǎng)a :傾角

7、n:傳送帶效率P:摩擦系數(shù)g:引力系數(shù)總慣量liliii折算到電機(jī)的慣量圖10傳送帶結(jié)構(gòu)瓦2出Dmc+mB V.n 4折算到電機(jī)的扭矩曲 * (Fp + Fg + F 檸)D心x / 2E = mL + mB) xgxsinaH = (me + mjx g x X cosa齒輪,齒條傳動(dòng)慣量的計(jì)算MTCg = ttdg = N reps-VlGm =3m =CgCgJ帕：電機(jī)慣量rriL:負(fù)載質(zhì)量Xl:負(fù)載位置Vl :負(fù)載速度Fp：作用力耳：重力Ffr :摩擦力JG :齒輪慣量Dg :齒輪宜徑Ntg :齒輪齒數(shù)pc :齒輪導(dǎo)程（mm/tooth）Cg :齒輪周長(zhǎng)a:軸運(yùn)動(dòng)角度q:齒輪傳動(dòng)效率P：摩擦系數(shù)圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:J TOT + JG 4- JL折算到電機(jī)的慣量. rrk+frh制=Yn 4折算到電機(jī)的力矩, (R + F.+ H) DJmt -+ /w =X 2 斤=(m + mjx g x sina 耳=(mz + im)x gxpx cosa1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。3，負(fù)載通過(guò)減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，要在伺 服電機(jī)允 許的范圍內(nèi)。4，確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿(mǎn)足您的控制要求。5,減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外