機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)論文智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

1、機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)論文 精品論文 智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)關(guān)鍵詞：智能小車 自適應(yīng)控制 電路設(shè)計 單片機(jī)技術(shù)摘要：智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集

2、道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中

3、它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。正文內(nèi)容 智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路

4、信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本

5、身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車

6、的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊

7、控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)

8、計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化

9、了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小

10、車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度

11、和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平

12、的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過

13、程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循

14、跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算

15、時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離

16、道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于

17、模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快

18、越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實

19、現(xiàn)。智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智

20、能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中的快速最優(yōu)Bang-Bang控制來小車的速度；它結(jié)構(gòu)簡單，有非常強(qiáng)的靈活性，不需要精確的數(shù)字模型；小車的方向控制那么采用了模糊控制方法，并充分利用了采用了單片機(jī)MC9S12DG128B中它本身自帶有的模糊控制指令，簡化了模糊運(yùn)算速度和算法調(diào)整的過程，縮短了運(yùn)算時間，更有利于模糊推理機(jī)的實現(xiàn)。智能小車是

21、智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務(wù)，適用于國防及民用多個領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動模型賽車作為智能小車根本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，無線通訊模塊，手動設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速度系統(tǒng)采用PID控制中