軟件操作說明_圖文

1、ABB機(jī)器人碼垛軟件包操作說明書注意事項:1、碼垛軟件包需授權(quán)使用,機(jī)器人之間不能共享同一碼垛軟件包文件,授權(quán)詳情請與ABB機(jī)器人銷售人員進(jìn)行聯(lián)系;2、機(jī)器人開機(jī)時碼垛界面自動打開,請保持全程開啟此界面,關(guān)閉之后則不再響應(yīng)外部選型請求,若誤操作關(guān)閉了此界面,請在ABB菜單中重新打開此界面:”Pallet HMI” 3、遠(yuǎn)程選型時,選型完成后需確認(rèn)機(jī)器人碼垛界面下方灰色狀態(tài)欄上顯示的編號與遠(yuǎn)程所選編號一致之后方可啟動; 4、若碼垛界面出現(xiàn)卡屏或死機(jī),則需要斷電重啟機(jī)器人,斷電與重新上電時間間隔不得少于2分鐘;此情況下未保存的配置數(shù)據(jù)均會丟失,所以在配置過程中要及時進(jìn)行保存;5、已設(shè)置完成的產(chǎn)品若

2、更改其名稱或進(jìn)行刪除,則所有涉及該產(chǎn)品的垛型數(shù)據(jù)均會強(qiáng)制刪除;6、人為修改碼垛計數(shù)器時,請確保機(jī)器人已停止運(yùn)行,必須先復(fù)位再修改數(shù)值,方可生效;信息代碼:1001首次啟動時托盤上已經(jīng)有物料;2001選型數(shù)據(jù)正在加載中,請等待;2002選型錯誤,外部輸入選型編號與機(jī)器人端不匹配; 8001等待夾具夾板大開到位;8002等待夾具夾板夾緊到位;8003等待夾具氣缸夾緊到位;8004等待夾具夾板松開到位;8005等待夾具夾板小開到位;8006等待輸入線產(chǎn)品到位;8007等待棧復(fù)位完成信號;8008等待棧啟動信號;8009機(jī)器人復(fù)位完成,等待啟動;本操作說明書以實際案例配置過程為主要內(nèi)容,并輔以各界面功

3、能的說明;1、系統(tǒng)配置1.1、機(jī)器人系統(tǒng)配置機(jī)器人系統(tǒng)必須包含軟件功能選項617-1 FlexPendent Interface,否則無法運(yùn)行碼垛軟件包;可通過ABB菜單的系統(tǒng)信息查看此臺機(jī)器人是否擁有此功能,如下圖所示,系統(tǒng)信息中的選項一欄中顯示出該機(jī)器人系統(tǒng)當(dāng)前已配置的功能,若需購買此功能請與ABB機(jī)器人銷售人員進(jìn)行聯(lián)系; 1.2、碼垛軟件包文件加載我們需要在機(jī)器人系統(tǒng)HOME目錄下面加載碼垛軟件包文件,共有2個文件需要加載:TpsViewPalletize.dllTpsViewPalletize.gtpu.dll建議使用ABB仿真軟件進(jìn)行加載,使用網(wǎng)線與機(jī)器人連接,通過控制器菜單中的文件

4、傳送功能進(jìn)行文件的加載,文件必須存放在機(jī)器人系統(tǒng)HOME目錄下,加載文件之后,熱啟動方可生效; 層型配置:設(shè)定產(chǎn)品參數(shù),即長寬高、重量等基本信息;層型樣式,即產(chǎn)品的在平面內(nèi)的排列樣式;垛型配置:設(shè)定垛型參數(shù),即整個垛型中各層所調(diào)用的產(chǎn)品以及產(chǎn)品的層型樣式;在一個機(jī)器人工作站中最多支持同時運(yùn)行4工位碼垛,每工位碼垛最多支持10層,每層最多支持20個產(chǎn)品;下傳數(shù)據(jù):將所配置的碼垛數(shù)據(jù)下載到機(jī)器人控制器,并可設(shè)置產(chǎn)品選型模式;運(yùn)行監(jiān)控:顯示當(dāng)前運(yùn)行過程中正在執(zhí)行的碼垛數(shù)據(jù),并可人為修改碼垛數(shù)據(jù);1.3、加載IO文件此案例默認(rèn)DeviceNet總線,配置2個DCQC652通訊板卡(PNP型數(shù)字輸入輸出

5、、16進(jìn)16出,則需在系統(tǒng)參數(shù)中加載IO配置文件:EIO.cfg;可從示教器端或者仿真軟件端進(jìn)行加載,依次點(diǎn)擊ABB菜單-控制面板-配置-文件,選擇加載參數(shù),默認(rèn)第一種加載方式,瀏覽至所需加載的EIO.cfg文件,加載完成需要熱啟動方可生效; 1.4、加載程序模塊需要加載3個程序模塊:系統(tǒng)模塊:ProductData.sys,存儲產(chǎn)品及垛型數(shù)據(jù)(可修改;系統(tǒng)模塊:Palletizing.sys,垛型計算模塊(已加密;程序模塊:MainModule.mod,主程序運(yùn)行模塊(已加密;可從示教器端或者仿真軟件端進(jìn)行加載,依次點(diǎn)擊ABB菜單-程序編輯器(如出現(xiàn)是否加載程序提示,則暫時點(diǎn)取消-程序模塊-

6、文件-加載模塊,瀏覽至所需加載的3個模塊,依次進(jìn)行加載,若中途出現(xiàn)程序錯誤提示,暫時不予處置,待全部加載完成后,可消除錯誤提示; 2、層型配置2.1、碼垛參數(shù)本文所涉及的工作站碼垛案例相關(guān)參數(shù):產(chǎn)品尺寸:600*400*300mm托盤尺寸:1200*1000mm產(chǎn)品重量:20kg布局說明:1個進(jìn)料線,2個碼垛工位層型數(shù)據(jù):2個層型樣式,典型3+2跺型,即橫2個豎3個,兩個層型樣式位置相互交錯;垛型數(shù)據(jù):共計3層,奇數(shù)層調(diào)用層型樣式1,偶數(shù)層調(diào)用層型樣式2;碼垛順序:集中碼垛一側(cè),碼垛完成后,轉(zhuǎn)向另一側(cè)碼垛;2.2層型配置步驟點(diǎn)擊碼垛界面的“層型配置”圖標(biāo),進(jìn)入層型配置界面; 通過動作菜單,我們

7、可以進(jìn)行新建、刪除、編輯、復(fù)制操作: 點(diǎn)擊動作菜單,選擇新建,則可在輸入框中依次輸入產(chǎn)品相關(guān)參數(shù):產(chǎn)品名稱:建自定義產(chǎn)品名稱,此名稱作為唯一的索引標(biāo)識,建議使用產(chǎn)品尺寸進(jìn)行命名;此示例中命名為P600_400_300;長寬高:產(chǎn)品實際尺寸,單位毫米;此處依次輸入600、400、300;重:產(chǎn)品實際重量,單位千克;此處輸入20;接近XY:碼垛過程中設(shè)置靠攏數(shù)據(jù),即平面XY方向的橫向靠攏距離,單位毫米;此處依次輸入100、100;根據(jù)之前所注明的產(chǎn)品相關(guān)數(shù)據(jù)在對應(yīng)的輸入框中依次輸入:P600_400_300、600、400、300、20、100、100;輸入完成后,點(diǎn)擊”確定“;!注意:產(chǎn)品名稱確

8、定之后,最好不要再次更改,尤其是當(dāng)垛型配置里面若調(diào)用了該產(chǎn)品,修改產(chǎn)品名稱,則涉及該產(chǎn)品的所有垛型會自動刪除! 之后,選中我們需要編輯的產(chǎn)品”P600_400_300“,點(diǎn)擊”繼續(xù)“,進(jìn)入層型管理: 工件個數(shù):該層型樣式中所包含的工件個數(shù);托盤XY長:托盤尺寸,在托盤上面示教工件坐標(biāo)系,分別表示的是X方向托盤長度以及Y方向托盤長度;建議使用真實的碼垛區(qū)域尺寸進(jìn)行設(shè)置,這樣便于之后的產(chǎn)品位置設(shè)置;假設(shè)當(dāng)前實際托盤尺寸只有1100*900mm,但實際碼垛區(qū)域為1200*1000mm,則建議輸入后者實際碼垛區(qū)域尺寸;長寬裕量:允許產(chǎn)品擺放位置超出托盤邊界,不建議使用,若實際情況確實需要超過邊界,可參

9、考”托盤長寬“的的設(shè)置說明;偏移XY:設(shè)置該層型在平面方向的整體偏移;假設(shè)碼垛時發(fā)現(xiàn)1層和2層之間整體有偏移,則可在層型樣式中設(shè)置相關(guān)偏移XY進(jìn)行整層偏移設(shè)置;在此案例中我們需要設(shè)定2個層型樣式,均為5個工件,托盤大小均為1200*1000mm,暫不設(shè)定偏移XY; 首先進(jìn)行層型1的設(shè)置,選中層型1,點(diǎn)擊繼續(xù),進(jìn)入層型編輯界面,進(jìn)行工件位置數(shù)據(jù)的設(shè)置;此處提供2種層型編輯方式:數(shù)字型編輯和圖形化編輯;數(shù)值型編輯界面: 在此界面可新建、刪除、編輯工件位置屬性,包括碼放順序、XY坐標(biāo)值、碼放角度、碼放時的接近方向;所涉及的相關(guān)數(shù)據(jù)均以示教的托盤原點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行計算,托盤基準(zhǔn)可點(diǎn)擊預(yù)覽畫面進(jìn)行查看和修改

10、;圖形化編輯界面(點(diǎn)擊預(yù)覽進(jìn)入圖形化編輯,之后點(diǎn)擊返回可進(jìn)入數(shù)值型編輯: 建議使用圖形化編輯,在該界面中可通過箭頭直接移動產(chǎn)品位置,若對碼垛位置精度要求較高,可先通過圖形編輯大致確定其位置,然后返回至數(shù)值型編輯界面進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的編輯,進(jìn)行精確定位;2個界面為實時同步,可自由選取編輯方式;此處我們以圖形編輯界面為主進(jìn)行說明;旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn):必須保證圖形顯示位置和姿態(tài)與真實示教的托盤基準(zhǔn)一致,藍(lán)色三角長邊默認(rèn)為夾具開合方向;旋轉(zhuǎn)工件:可旋轉(zhuǎn)工件角度,顯示的角度值時相對于基準(zhǔn)姿態(tài)的偏移值;接近方向:設(shè)置碼放過程中的接近方向,共設(shè)有9中方向:0默認(rèn)為無接近方向,碼放序號:設(shè)置該層碼垛過程中的碼放順序,必須保

11、證數(shù)值連續(xù)性;移動步長:移動工件時,單步移動距離,可設(shè)置步長范圍為0-100mm首先確定基準(zhǔn)的方向,若需要調(diào)整,則可通過旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)置,此處我們將基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)為如下圖所示姿態(tài): 圖形中三角型的長邊即為鉤爪側(cè),需要根據(jù)實際示教的基準(zhǔn)點(diǎn)狀態(tài)時鉤爪所處位置進(jìn)行同步設(shè)置,所有工件的位置數(shù)據(jù)均以此為基準(zhǔn),設(shè)置時請務(wù)必確認(rèn)無誤后再進(jìn)行工件位置的設(shè)置;此案例中,層型樣式1需要設(shè)置5個工件,依次點(diǎn)擊5次”新建“; 選中需要編輯的工件,若需旋轉(zhuǎn)角度則可通過旋轉(zhuǎn)工件進(jìn)行設(shè)置,設(shè)置移動步長,然后利用方向箭頭進(jìn)行位置設(shè)置;建議先將移動步長設(shè)為較大的值,進(jìn)行工件的粗放置,然后采用較小的步長值進(jìn)行微調(diào);配置過程中我們需要合

12、理調(diào)整工件角度,主要是為了考慮夾具開合方向,需要根據(jù)實際產(chǎn)品以及工具進(jìn)行調(diào)整;此案例中層型樣式1需要調(diào)整為如下樣式: 位置確定完成后,下一步確定碼放順序,可通過碼放序號按鈕進(jìn)行統(tǒng)一設(shè)置;點(diǎn)擊碼放序號按鈕則可激活該功能,然后依次選中需要編輯的工件,通過數(shù)字鍵盤進(jìn)行設(shè)置;設(shè)置完成后再次點(diǎn)擊碼放序號按鈕可取消該功能; 綜合考慮夾具開合因素,此層型樣式中各工件的碼放順序如下圖所示: 碼放順序確定之后需要設(shè)置接近方向,可通過接近方向按鈕進(jìn)行設(shè)置;點(diǎn)擊接近方向按鈕可激活該功能,依次選中需要編輯的工件可進(jìn)行設(shè)置,選完接近方向之后點(diǎn)擊空白處即可完成設(shè)置,不設(shè)置的話則默認(rèn)為0,即無接近方向;設(shè)置完成后再次點(diǎn)擊此

13、按鈕可取消該功能; 層型樣式1接近方向設(shè)置如下圖所示: !注意:配置完成之后,及時點(diǎn)擊保存按鈕,保存當(dāng)前配置,以避免因意外斷電或死機(jī)造成已配置的數(shù)據(jù)丟失!配置完成之后,若仍需精確定位,則可返回至數(shù)值型編輯界面,通過修改工件位置數(shù)據(jù)進(jìn)行精確定位;選擇需要編輯的工件,輸入修改后的位置數(shù)據(jù),點(diǎn)擊提交即可完成修改; 通過上述操作,我們已經(jīng)完成了層型樣式1的相關(guān)配置,按照上述操作,完成層型樣式2的相關(guān)配置,樣式2的排序方式、碼放順序、接近方向參考下圖: 3、垛型配置點(diǎn)擊碼垛界面的“垛型配置”圖標(biāo),進(jìn)入垛型配置界面;在垛型配置界面,操作的對象為工作流,工作流即碼垛任務(wù),包含輸入線的數(shù)量、托盤工位的數(shù)量、各

14、托盤工位的碼垛樣式等參數(shù);本案例為1個輸入線,2個托盤工位,我們新建一個工作流并對其進(jìn)行相關(guān)設(shè)置; 編號:自定義,此編號作為選型編號,建議從1開始依次排序;名稱:自定義,建議包含所碼垛產(chǎn)品的相關(guān)信息,這樣便于識別當(dāng)前工作流所調(diào)用的產(chǎn)品;點(diǎn)擊動作-新建,在編號框中輸入1,名稱框中輸入P600_400_300*2; 選中該工作流,點(diǎn)擊繼續(xù),進(jìn)行該工作流中各個跺型的相關(guān)設(shè)置; 產(chǎn)品名稱:設(shè)置所調(diào)用的產(chǎn)品名稱;層型編號:設(shè)置所調(diào)用產(chǎn)品的層型樣式編號;高度修正:設(shè)置該層在高度方向的修正;默認(rèn)設(shè)置中層型之間的高度差等于產(chǎn)品的高度值,碼垛過程中若發(fā)現(xiàn)各層之間高度需要調(diào)整,可通過此數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償;!注意:單個工

15、作流中最多設(shè)置4個托盤工位,即4個垛型;一個垛型中最多設(shè)置10層,最多包含200個工件;本案例中我們需要配置2個垛型;首先配置垛型1;第1層調(diào)用產(chǎn)品P600_400_300的層型樣式1,無高度修正;第2層調(diào)用產(chǎn)品P600_400_300的層型樣式2,無高度修正;第3層調(diào)用產(chǎn)品P600_400_300的層型樣式1,無高度修正;配置完成后如下圖所示; 設(shè)置完成之后,需要針對此托盤工位示教相關(guān)基準(zhǔn)位置,確認(rèn)當(dāng)前所選中的垛型選項卡,可進(jìn)行對應(yīng)的基準(zhǔn)示教; 我們所需示教的基準(zhǔn)點(diǎn)共分為3組:目標(biāo)點(diǎn)示教:包含拾取點(diǎn)PICK、HOME點(diǎn)、中間過渡點(diǎn)、拾取高度、放置高度;用于設(shè)置碼放軌跡;工件坐標(biāo)系:包含X1點(diǎn)

16、、X2點(diǎn)、Y1點(diǎn)、碼放原點(diǎn)P0;用于標(biāo)定坐標(biāo)系以及原點(diǎn)位置;工具坐標(biāo)系:包含基準(zhǔn)位置、180度旋轉(zhuǎn)位置;用于標(biāo)定工具中心偏移;所使用的垛型均必須示教基準(zhǔn)點(diǎn),例如本案例中,1個輸入線、2個托盤工位,則我們將其視為2個獨(dú)立的垛型;必須分別示教完所有目標(biāo)點(diǎn)之后才能使用;本案例中雖然只有1個輸入線,但是拾取點(diǎn)仍然需要示教2次,則分別在垛型1和垛型2中分別進(jìn)行示教,當(dāng)前我們將機(jī)器人移動至拾取點(diǎn)后,先進(jìn)入垛型1中進(jìn)行拾取位置示教,然后切換到垛型2中再次示教;所有垛型共享一個HOME位置,在所使用的任何一個垛型中示教HOME點(diǎn)均可,最終HOME點(diǎn)以最后一次示教的為準(zhǔn);示教目標(biāo)點(diǎn): PICK:拾取工件基準(zhǔn)點(diǎn),

17、點(diǎn)擊按鈕即可完成位置記錄;HOME:機(jī)器人工作原位,建議高于跺型最高位置,擊按鈕即可完成位置記錄;拾取高度:拾取前后的抬高高度,只需輸入數(shù)值,建議大于產(chǎn)品高度200mm以上;M123:中間過渡點(diǎn),最多設(shè)置3個中間點(diǎn),灰色為未使用,綠色為使用,通過按鈕進(jìn)行狀態(tài)切換;放置高度1:放置前高度,建議等于拾取高度;放置高度2:接近前的高度,只需輸入數(shù)值,建議為產(chǎn)品高度的一半;放置高度3:接近后的高度,建議在100mm以內(nèi),若設(shè)為0則表示碼放時直接斜向運(yùn)動至放置位置;將機(jī)器人移至工件拾取點(diǎn),點(diǎn)擊PICK按鈕進(jìn)行記錄; 將機(jī)器人移至工作原位,點(diǎn)擊HOME按鈕進(jìn)行記錄; 設(shè)置拾取高度以及放置高度 設(shè)置中間過渡

18、點(diǎn);若拾取位置到放置位置中間有障礙物,需要添加中間點(diǎn)予以避讓,則可將機(jī)器人移至合適的中間過渡位置,點(diǎn)擊M1M2M3進(jìn)行示教,即最多支持3個中間過渡點(diǎn);此案例中拾取與放置位置之間無障礙物,無需設(shè)置中間點(diǎn),所以此處不予以設(shè)置;設(shè)置完成之后,點(diǎn)擊右下角的完成;示教工件坐標(biāo)系: 坐標(biāo)系構(gòu)成原理:X1X2方向為X軸正方向,Y1方向為Y軸正方向,P0為原點(diǎn);將機(jī)器人依次移至X1、X2、Y1、P0,并點(diǎn)擊對應(yīng)按鈕進(jìn)行記錄:X1: X2: Y1: P0: 記錄完成之后,點(diǎn)擊完成;示教工具坐標(biāo): 首先移動機(jī)器人,使工件一角兩條邊與托盤一角的兩條邊對齊,記錄為基準(zhǔn)位置,之后控制6軸旋轉(zhuǎn)180度,移動機(jī)器人,使用工

19、件對角的兩條邊與托盤同一角處的兩條邊再次對齊,記錄為180度旋轉(zhuǎn)位置;基準(zhǔn)位置: 180度旋轉(zhuǎn)位置: 示教完成之后,點(diǎn)擊完成;返回至垛型編輯界面,保存之前所有的配置;按照上述步驟,我們已經(jīng)完成了垛型1的基準(zhǔn)點(diǎn)示教;按照相應(yīng)步驟依次完成垛型2的目標(biāo)點(diǎn)示教、工件坐標(biāo)系標(biāo)定、工具坐標(biāo)系標(biāo)定;4、下傳數(shù)據(jù)此窗口用于選擇工作流進(jìn)行生產(chǎn),分為兩種模式:本地選型和遠(yuǎn)程選型; 當(dāng)前工作流:當(dāng)前機(jī)器人控制器中執(zhí)行的工作流編號;選擇工作流:本地選型模式下,手動選擇新的工作流下傳到機(jī)器人控制器;本地選型:在此選型模式下,可手動選擇工作流進(jìn)行生產(chǎn);遠(yuǎn)程選型:在此選項模式下,不可手動選擇工作流,根據(jù)外部例如,本案例中之

20、前配置的工作流編號為1,使用本地選型模式;激活本地選型模式,選擇工作流1,點(diǎn)擊下傳數(shù)據(jù),即可完成選型;同時,主界面左下角會顯示當(dāng)前機(jī)器人選擇的工作流編號: 5、運(yùn)行監(jiān)控此窗口用于實時監(jiān)控當(dāng)前碼垛數(shù)據(jù),并可進(jìn)行人工修改; 1個工作流最多對應(yīng)4個垛型,若垛型數(shù)據(jù)均為0則表示該垛型未使用;點(diǎn)擊對應(yīng)垛型的編輯按鈕,可對該垛型的計數(shù)器進(jìn)行設(shè)置,設(shè)置前請確認(rèn)好相應(yīng)的層數(shù)和個數(shù);!注意:當(dāng)碼垛過程中出現(xiàn)故障,需要修改碼垛數(shù)據(jù)時,必須保證當(dāng)前機(jī)器人已停止運(yùn)行,而且必須執(zhí)行復(fù)位操作,機(jī)器人復(fù)位完成后,在此窗口對應(yīng)的垛型數(shù)據(jù)中進(jìn)行編輯,編輯完成后點(diǎn)擊確定,再次啟動,則機(jī)器人會按照當(dāng)前的碼垛數(shù)據(jù)進(jìn)行碼垛!備注:程序

21、注釋MODULE MainModulePERS tooldata Gripper:=TRUE,49.0796,-56.3971,0,1,0,0,0,100,0,0,0.001,1,0,0,0,0,0,1;!定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù),中心點(diǎn)位置會自動計算,負(fù)載數(shù)值則需利用LoadID進(jìn)行自動測試;PERS wobjdata wobjPallet:=FALSE,TRUE,"",-487.147,1611.41,-365.377,1,-7.65341E-05,7.49886E-05,-5.67785E-05,0,0,0,1,0,0,0;!定義工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù),根據(jù)標(biāo)定的基準(zhǔn)點(diǎn)自動計算得出

22、;PERS loaddata LoadFull:=18.5,0,0,283,1,0,0,0,0,0,1.19905;PERS loaddata LoadEmpty:=0.001,0,0,0.001,1,0,0,0,0,0,0;!定義滿負(fù)載、空負(fù)載數(shù)據(jù),自動計算得出;PERS robtarget pHome:=1568.72,1669.34,1937.28,1.23891E-06,0.000816345,-1,1.31954E-06,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!定義機(jī)器人工作原位HOME點(diǎn);PERS robtarget pPick:=1682

23、.52,1666.23,-115.232,1.28293E-06,-0.000211537,-1,1.27679E-06,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!定義拾取位置;PERS robtarget pPickApp2:=1682.52,1666.23,684.768,1.28293E-06,-0.000211537,-1,1.27679E-06,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,1682.52,1666.23,684.768,1.28293E-06,-0.000211537,-1,1.27679E-

24、06,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!定義拾取前位置和拾取后位置;PERS robtarget pPlace:=9.5977,797.104,1.61114E-06,7.54327E-05,0.000154103,1,7.47994E-05,1,0,1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!定義放置位置,會根據(jù)碼垛計數(shù)自動計算得出;PERS robtarget pPlaceApp4:=-140.402,947.104,1050.14,7.54327E-05,0.000154103,1,7.47994E-05,1,

25、0,1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,-140.402,947.104,250,7.54327E-05,0.000154103,1,7.47994E-05,1,0,1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9.5977,797.104,1.61114E-06,7.54327E-05,0.000154103,1,7.47994E-05,1,0,1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9.5977,797.104,1050.14,7.54327E-05,0.000154103,1,7.47994E-

26、05,1,0,1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!定義碼放過程中的各種接近及離開位置;PERS robtargetpPlaceTrans3:=0,0,684.768,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,684.768,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 ,0,0,684.768,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;!定義碼放中間點(diǎn)位置;PERS boolbPlaceTransActive4,3:=FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE

27、,FALSE,FAL SE,FALSE,FALSE;!定義碼放中間點(diǎn)是否使用的標(biāo)記數(shù)據(jù);PERS num Counter4:=4,1,1,1;!定義同一工作流中4個托盤工位的碼垛計數(shù);VAR bool bStationActive4:=FALSE,FALSE,FALSE,FALSE;!定義當(dāng)前工作流中托盤工位是否被激活;VAR bool bChange:=FALSE;!定義是否切換托盤工位;PERS speeddata vMaxSpeed:=3000,200,5000,1000;!定義機(jī)器人運(yùn)行速度,只設(shè)置最快運(yùn)行速度,其他速度均已默認(rèn)設(shè)定一定的比例關(guān)系;VAR signaldi di_Zha

28、nXQiDong4;!定義信號組,表示4個托盤工作的站啟動輸入信號;VAR signaldo do_ZhanXWanCheng4;!定義信號組,表示4個托盤工位的站完成信號;VAR signaldo do_ZhanXQiDong4;!定義信號組,表示4個托盤工位的站啟動狀態(tài)輸出信號;VAR signaldi di_WuLiaoDaoWeiX4;!定義信號組,表示4個輸入線上的工件到位信號;VAR signaldi di_WuLiaoOnPalletX4;!定義信號組,表示4個托盤工位首次啟動時,檢測托盤上是否已有工件的信號;PROC main(rInitAll;!調(diào)用初始化程序,機(jī)器人位置復(fù)位

29、、計數(shù)清零、碼垛數(shù)據(jù)計算等;Stop;!停止運(yùn)行,復(fù)位完成后機(jī)器人自動停止,再次啟動即開始執(zhí)行碼垛任務(wù);WHILE TRUE DOPickPlace;ENDWHILE!調(diào)用碼垛執(zhí)行程序,利用WHILE TRUE DO死循環(huán)時碼垛執(zhí)行程序與初始化程序隔離開;ENDPROCPROC PickPlace(switch AlternateFOR i FROM 1TO 4DO!1個工作流中最多支持4個托盤工位,則1至4依次進(jìn)行狀態(tài)掃描;IF bStationActivei=TRUE THEN!判斷當(dāng)前托盤工位是否已在碼垛界面中進(jìn)行了配置;bChange:=FALSE;!此布爾量為切換托盤工位標(biāo)志,先將其

30、置為FALSE;WHILE di_ZhanXQiDongi=1AND bChange=FALSE DO!判斷當(dāng)前托盤工位是否允許啟動,以及是否需要更換托盤工位IF counteri<0OR counteri>CountFulliTHENrWriteTP"1002","ji shu qi chu cuo,fu wei hou chong xin qi dong!"EXIT;!檢測當(dāng)前計數(shù)器是否超出范圍,若出差則報警提示;ELSEIF counteri=1AND di_WuLiaoOnPalletXi=1THENrWriteTP"100

31、1","zhan ban shang yi jing you wu liao!"Stop;!若當(dāng)前碼放第1個工件,則判斷當(dāng)前托盤工位上是否已有工件,若有則進(jìn)行錯誤提示,并停止運(yùn)行;ENDIFPulseDOHighPLength:=0.5,do_ZhanXQiDongi;!若狀態(tài)正常,則發(fā)出當(dāng)前托盤工位啟動信號;Position i;!調(diào)用碼放目標(biāo)點(diǎn)計算程序,計算出此次碼放的拾取點(diǎn)、放置點(diǎn)、中間點(diǎn)及其他過程點(diǎn)位;MoveL pPickApp1,CalSpeed(0.5,z100,Gripper;!移動至拾取位置正上方,速度為最大速度值的0.5倍;PulseDOHig

32、hPLength:=0.5,do_DaKai;rDIWait di_DaKai,1,"8001","deng dai Da Kai Dao Wei Xin Hao -> 1"!控制夾具大開,并等待大開到位;MoveL pPick, CalSpeed(0.25,fine,Gripper;!移動至拾取位置;rDIWait d i_ZhanXQiDongi,1,"8008","deng dai zhan qi dong xin hao -> 1" !等待棧啟動信號;rDIWait d i_WuLiaoDaoW

33、eiXi,1,"8006","deng dai chan pin dao wei xin hao -> 1"!等待產(chǎn)品到位信號;PulseDOHighPLength:=0.5,do_JiaJin;rDIWait di_JiaJin,1,"8002","deng dai Jia Jin Xin Hao -> 1"!控制夾具夾緊,并等待夾緊到位信號;PulseDOHighPLength:=0.5,do_QiGangJiaJin;rDIWait di_QiGangJiaJinDaoWei,1,"80

34、03","deng dai Qi Gang Jia Jin Dao Wei Xin Hao -> 1"!控制鉤爪收緊,并等待收緊到位信號;GripLoad LoadFull;!加載滿負(fù)載數(shù)據(jù);rPlaceTrans i;!調(diào)用拾取位置到放置位置的中間運(yùn)動軌跡,包含拾取后抬高點(diǎn)、中間點(diǎn)、放置上方位置、接近前位置、接近后位置等;MoveL pPlace, CalSpeed(0.25,fine,GripperWObj:=wobjPallet;!移動至放置位置;PulseDOHighPLength:=0.5,do_QiGangSongKai;rDIWait di_Q

35、iGangSongKaiDaoWei,1,"8004","deng dai Qi Gang Song Kai Dao Wei Xin Hao -> 1"!控制夾具鉤爪松開,并等待到位信號;PulseDOHighPLength:=0.5,do_XiaoKai;rDIWait di_XiaoKai,1,"8005","deng dai Xiao Kai Dao Wei Xin Hao -> 1"!控制夾具小開,并等待到位信號;GripLoad LoadEmpty;!加載空載荷數(shù)據(jù);rPlaceTransbR

36、eturn,i;!調(diào)用放置完成后的返程運(yùn)動軌跡,包含放置后抬高位置、中間點(diǎn)等;PulseDOHighPLength:=0.5,do_DaKai;!控制夾具打開;MoveJ pPickApp2, CalSpeed(1,z100,Gripper;!移動至上一次拾取后抬高位置處;rDIWait di_jiajuganying,0,"8001","deng dai Da Kai Dao Wei Xin Hao -> 1" !等待夾具大開到位信號;counteri:=counteri+1;!碼垛計數(shù)累計加1;IF Present(Alternate bCha

37、nge:=TRUE; ！若碼垛機(jī)制為各托盤工位交替碼垛，則將更換工位標(biāo)準(zhǔn)置為TRUE，則機(jī)器人轉(zhuǎn)向另一托盤工位進(jìn)行 碼垛，否則，機(jī)器人繼續(xù)在此托盤工位進(jìn)行碼垛，直至碼垛滿為止才會切換到其他托盤工位； IF counteri>countFulli THEN PulseDOPLength:=0.5,do_ZhanXWanChengi; rDIWait di_ZhanXQiDongi,0,"8007","ma duo wan cheng,deng dai Qi Dong Xin Hao -> 0" ！若當(dāng)前托盤工位已碼放完畢，則發(fā)出站完成信號，并等

38、待站啟動信號復(fù)位； counteri:=1; ！當(dāng)前托盤工位計數(shù)復(fù)位； bChange:=TRUE; ！更換托盤工位標(biāo)識置為TRUE，則機(jī)器人跳出當(dāng)前工位，掃描其他工位； ENDIF ENDWHILE WaitTime 0.2; ！設(shè)置掃描周期為0.2秒，避免快速頻繁掃描造成CPU過載； ENDIF ENDFOR ENDPROC PROC rInitAll( VAR robtarget pActualPos; ConfJOff; ConfLOff; ！關(guān)閉軸配置監(jiān)控，避免出現(xiàn)軸配置監(jiān)控報警； rAliasIO; ！調(diào)用IO信號化名程序，將IO信號歸納為信號數(shù)組，便于參數(shù)調(diào)用； VelSet 1

39、00,3000; ！設(shè)置速度百分比和最高速度限制； AccSet 70,70; ！設(shè)置加速度百分比以及變化坡度值； IF di_JiaJuGanYing=1 THEN rWriteTP "1001","tuo pan shang yi jing you wu liao!" EXIT; ！判斷當(dāng)前夾具上面是否已拾取產(chǎn)品，若拾取則不能復(fù)位，寫屏提示并跳出當(dāng)前循環(huán)； ELSE pActualPos:=CRobT(Tool:=GripperWObj:=wobj0; pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z; ！讀取當(dāng)前機(jī)器人位置，并將其

40、高度修改成HOME點(diǎn)的高度； MoveL pActualPos,v500,fine,Gripper; ！從當(dāng)前位置豎直向上移動，直至高度與HOME相同； MoveJ pHome,v500,fine,Gripper; ！平移至HOME點(diǎn)； Reset do_JiaJin; PulseDOHighPLength:=0.5,do_DaKai; rDIWait di_DaKai,1,"8001","deng dai Da Kai Dao Wei Xin Hao -> 1" ABB 機(jī)器人碼垛軟件包操作說明書 © Robotics-He Zhiyo

41、ng 2014-10-20 ！復(fù)位夾具夾板大開，并等待大開到位信號； Reset do_QiGangJiaJin; PulseDOHighPLength:=0.5,do_QiGangSongKai; rDIWait di_QiGangSongKaiDaoWei,1,"8004","deng dai Qi Gang Song Kai Dao Wei Xin Hao -> 1" ！復(fù)位夾具鉤爪松開，并等待松開到位信號； ENDIF Counter:=1,1,1,1; ！所有托盤工位數(shù)據(jù)復(fù)位； PulseDOPLength:=1,do_FuWeiWanCheng; rWrit