機械手控制小項目_圖文

1、機電系統(tǒng)集成與控制報告題目 機械手控制小項目 專 業(yè) 機械制造及其自動化 學(xué) 號 20162103001 姓 名 莫 翰 林 任課老師 王 庭 有 提交日期 2017年6月 昆明理工大學(xué)機電工程學(xué)院機電系統(tǒng)集成與控制小項目一、項目內(nèi)容搬運機械手系統(tǒng)圖如圖所示。其它裝置把一垛（五塊）平板型工件送至A處，機械手把A處的工件一塊一塊地搬運到B處的輸送帶上轉(zhuǎn)送出去。系統(tǒng)啟動后，輸送帶驅(qū)動電動機M1立即開始連續(xù)工作直到系統(tǒng)停止，而機械手只有接近開關(guān)SQ4檢測到A處有工件時才開始搬運工作。機械手手臂的升降由升降汽缸RDG1驅(qū)動，手臂的回轉(zhuǎn)由回轉(zhuǎn)汽缸RDG2驅(qū)動，機械手上設(shè)有7個檢測塊D0D5 和D7。初始

2、時，接近開關(guān)SQ1位于D0處，A處有工件時，吸盤下降，SQ1到達(dá)D1處時吸盤吸取工件1，吸取完畢，手臂上升，SQ1到達(dá)D0處時，停止上升開始順時針旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)至設(shè)定位置SQ2（接近開關(guān)）處時，停止旋轉(zhuǎn)開始下降，下降至SQ1到達(dá)D7處時，停止下降開始釋放工件至輸送帶上，釋放完畢，手臂上升，至SQ1到達(dá)D0處，停止上升開始逆時針旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)至原位SQ3（接近開關(guān)）處，完成一次工作循環(huán)。機械手自動重復(fù)上述過程，直至A處的五塊工件全部搬運至B處。SQ1到達(dá)D2處時取工件2，SQ1到達(dá)D3處時取工件3，SQ1到達(dá)D4處時取工件4，SQ1到達(dá)D5處時取工件5。手臂下降時YA2通電，上升時YA1通電；手臂順時針旋轉(zhuǎn)

3、時YA4通電，逆時針旋轉(zhuǎn)時YA3通電，放松時YA0通電。圖 機械手結(jié)構(gòu)二、PLC程序編寫1.分析工作本機械手是氣動機械手，主要由電機和閥門控制驅(qū)動，通過控制閥門開關(guān)的通斷實現(xiàn)順序動作。手臂下降時 YA2 通電，上升時 YA1 通電；手臂順時針旋轉(zhuǎn)時 YA4 通電，逆時針旋轉(zhuǎn)時 YA3 通電，抓緊時 YA0 通電,放松時 YA0 斷電。而機械手所在的位置有行程開關(guān)來檢測。機械手旋轉(zhuǎn)時位置由限位行程開關(guān) SQ2 和 SQ3 來決定，而上下位置的檢測較復(fù)雜由行程開關(guān) SQ1 來檢測，而精確的位置通過加入計數(shù)器，計算行程中到各個檢測點時檢測到的次數(shù)來決定。2.系統(tǒng)原理圖及I/O表I/O表X0啟動Y0X1停止Y1X2復(fù)位Y2啟動X3放松Y3機械手放松X4上限位D0Y4機械手上升X5下限位D7Y5機械手下降X6逆時針SQ2Y6機械手逆時針轉(zhuǎn)X7順時針SQ3Y7機械手順時針轉(zhuǎn)X10檢測開關(guān)SQ4Y4X11D1Y5X12D2Y6X13D3Y7X14D4Y6X15D5Y73.機械手系統(tǒng)流程圖4.機械手程序梯形圖三、組態(tài)王軟件設(shè)計1.界面設(shè)計首先，新建工程。然后，新建畫面。以下三圖為新建的畫面。圖1.1 主界面圖1.2 儀表監(jiān)控