AXILIU-Z6Z8型多旋翼系留無人機(jī)升空平臺技術(shù)說明書

1、AXILIU-Z6/8型多旋翼系留無人機(jī)升空平臺系統(tǒng)技術(shù)說明書編寫:校對：審核：標(biāo)審：會簽：批準(zhǔn)：二0一七年七月目次1產(chǎn)品用途和功能21.1產(chǎn)品用途21.2產(chǎn)品功能22產(chǎn)品性能和數(shù)據(jù)21產(chǎn)品性能21產(chǎn)品數(shù)據(jù)23產(chǎn)品組成、結(jié)構(gòu)和工作原理4產(chǎn)品組成4產(chǎn)品結(jié)構(gòu)4工作原理圖54產(chǎn)品技術(shù)特點75產(chǎn)品配套及其交聯(lián)接口關(guān)系7產(chǎn)品配套7交聯(lián)接口關(guān)系錯誤!未定義書簽。使用維修中注意事項77附錄、附圖.8.索引8AXILIU-Z6/8型多旋翼系留無人機(jī)升空平臺系統(tǒng)技術(shù)說明書1產(chǎn)品用途和功能產(chǎn)品用途系留無人機(jī)升空平臺AXILIU-Z6/8,可實現(xiàn)定點長時間滯空工作，主要用于遠(yuǎn)距離通訊的-Z6/8。產(chǎn)品功能系留無人機(jī)

2、升空平臺AXILIU-Z6/8主要的功能有：手動飛行、自動起飛、自動降落、自動返航、無線遙控、有線遙控、有線優(yōu)先、RTK差分定位、衛(wèi)星導(dǎo)航、懸停穩(wěn)定、升空高度可調(diào)、失控保護(hù)功能、低電報警、低電報警電壓可調(diào)、低電自動降落。2產(chǎn)品性能和數(shù)據(jù)產(chǎn)品性能a）實時向地面設(shè)備回傳飛行姿態(tài)、速度、高度、經(jīng)緯度等信息；b）懸停飛行功能：同時鎖定高度和位置；c）具備高度鎖定功能、返航點鎖定功能；d）置黑匣子；e）多種失控保護(hù)機(jī)制設(shè)計；產(chǎn)品數(shù)據(jù)性能指標(biāo)a）飛行器重量（包含電池、槳葉、腳架）：10-20kg;b)飛行器外形尺寸：8軸 w1655mmxi450mmx505mm(不含螺旋槳)；6軸 w1255mmxi25

3、0mmx505mm(不含螺旋槳)；c)系留迫降電池：5000-8000mAh;d)系留機(jī)載電源模塊：3000-4500W;e)系留配置發(fā)電機(jī)：4000-8000W;f)導(dǎo)航要求：GPS北斗雙模；g)續(xù)航時間：標(biāo)準(zhǔn)電池下安全續(xù)航時間30分鐘，系留模式不小于4小時h)最大平飛速度：20m/s;i)飛行器水平誤差：5m;j)飛行器高度誤差：2m;k)最大相對飛行高度：500m;l)最大海拔飛行高度：3000m;m)可靠性與維修性指標(biāo)(1)飛行工作時間：10小時；(2)MTTR(平均修復(fù)時間)：W30min。2.2.2環(huán)境適應(yīng)性指標(biāo)(1)系統(tǒng)工作溫度：-10C+55C(2C);(2)存儲溫度：-20C

4、+55C(2C),其中電池在常溫儲存;(3)濕度：(953)%RH(4)抗風(fēng)等級：6級；(5)防水等級：小雨(0.62mm/h)3產(chǎn)品組成、結(jié)構(gòu)和工作原理產(chǎn)品組成該產(chǎn)品主要由六軸或八軸無人飛行器、手持終端、RTKRTK 地面基站、地面電源、機(jī)載電源等部件組成。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)系留電源系統(tǒng)系留無人機(jī)平臺工作原理圖飛行器工作原理AXILIU-Z6AXILIU-Z6 是具有 6 6 個輸入力的六旋翼飛行器，從而可知該系統(tǒng)是能夠靜態(tài)飛行（定點懸停）的自主飛行器。與傳統(tǒng)的直升機(jī)那種具有可變螺距不同的是，六旋翼飛行器是具有六個固定螺距的螺旋槳，從而使其結(jié)構(gòu)和動力學(xué)特性得到了簡化。六旋翼飛行器的典型運動包括繞空間三

5、個坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動和沿著空間三個坐標(biāo)軸移動（姿態(tài)和位置）。六旋翼飛行器是固聯(lián)在剛性交叉結(jié)構(gòu)上由六個獨立電機(jī)驅(qū)動的螺旋槳組成的系統(tǒng)，如圖 3 3 所示：圖1.六旋翼飛行器工作原理圖因為有六個驅(qū)動，所以相比四旋翼飛行器來說，六旋翼飛行器是驅(qū)動和動力更穩(wěn)定的系統(tǒng)。由圖 3 3 可以看出，兩組螺旋槳（1 1、3 3、5 5）和（2 2、4 4、6 6）以相反的方向旋轉(zhuǎn)，通過改變螺旋槳速度，就可以改變升力并產(chǎn)生各種動作。由圖 4 4 可以看出，同時增加或減小六個螺旋槳的速度可產(chǎn)生垂直運動。由圖 5 5 可以看出，同時增大或減?。? 2、3 3、4 4）螺旋槳的速度可使飛行器產(chǎn)生橫滾以及相應(yīng)的側(cè)向運動。俯仰運動

6、和相應(yīng)的側(cè)向運動來自于（1 1、2 2）螺旋槳速度的增大或減小，同時保持（3 3、6 6）螺旋槳速度不變，這可以從圖 6 6 體現(xiàn)出來；偏航運動則較為復(fù)雜，因為它來自于每對螺旋槳反力矩的差異。而圖 7 7體現(xiàn)出，同時增大或減?。? 2、4 4、6 6）螺旋槳的速度，可以使飛行器產(chǎn)生偏航運動3.3.2系統(tǒng)工作原理AXILIU-Z6/8ZAXILIU-Z6/8Z 升空平臺系統(tǒng)工作原理圖如下圖所示:升空平臺平臺手持終端飛行控制有線或無線鏈路圖2.垂直位置控制圖3.橫滾姿態(tài)控制圖6.AXILIU-Z6/8Z工作原理圖4技術(shù)特點該產(chǎn)品通過地面電源給整個系統(tǒng)供電，保證飛行器長時間滯空飛行；另外 RTKRT

7、K 差分定位系統(tǒng)使得飛行器能夠精準(zhǔn)定點懸停；有線遙控和無線遙控均可單獨對飛行器進(jìn)行飛行控制，有線遙控優(yōu)先控制方式提高了飛行器控制的安全性；系留電池可以在地面電源異常斷電后給飛行器供電，讓飛行器能夠被安全迫降。5產(chǎn)品配套及其交聯(lián)接口關(guān)系5.1產(chǎn)品配套產(chǎn)品主要配套包括飛行器、手持終端、系留線纜、地面電源控制箱、機(jī)載電源、系留電池、RTKRTK 地面基站等。6使用中注意事項使用中注意事項如下：a a）飛行器在系留模式下工作時必須檢查迫降電池的電壓是否是充滿電狀態(tài)，電壓為 50.4V50.4V0.2;0.2;b b）每次如果在使用了迫降電池降落，需用充滿電的迫降電池更換；c c）拆裝槳葉螺絲時，用力適中，以防螺絲打滑；d d）應(yīng)注意電池必須安裝到位；e e）在撤收時，應(yīng)先斷電，取電池，再進(jìn)行其它部件的拆解。以免誤操作，導(dǎo)致人員傷害f f）做飛行器校正時需將槳葉拆掉，以防誤操作；g g）對于部電路維修，需由專業(yè)人員維修；h h）使用中一定要注意衛(wèi)星是否已滿足定位要求；i i）在大風(fēng)中執(zhí)行任務(wù)時，需考慮周圍是否有足夠的空間，以免系纜掛在障礙物上;j j）雨天執(zhí)行任務(wù)時，需注意地面設(shè)備的防雨保護(hù)，本系統(tǒng)，飛行器可以在小雨中執(zhí)行任務(wù)；k k）飛行器在高原使用時，由于氣壓低，應(yīng)盡量控制飛行器以較低速度升空，飛行速度最好是低于 5 5