nj伺服控制報告

1、NJ 網(wǎng)絡實驗 3日期：2015.3.2實驗目的：會使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。理解軸設定，理解找原點方式。要求每按一下觸發(fā)位，軸就前進90度。用戶還可以根據(jù)要求從相對切換到絕對。速度為每秒120轉(zhuǎn)。加默認。伺服默認為G5,比1:1，柔性連接器連接。思考如何設置MC_Move中的相對和絕對的切換。實驗器材：NJ、G5 伺服及伺服電機兩套；E3ZM-V81 兩個、網(wǎng)線若干（AT 部門 NJ 樣機箱）。參考資料：NJ、NJ 操作手冊指w導.9M：I.comw實驗內(nèi)容： 樣機搭建：電源線部分由于樣機已經(jīng)安裝好，此部分省略，通過網(wǎng)線用菊花鏈網(wǎng)絡拓展方式將NJ

2、與兩套伺服驅(qū)動器連接，并將伺服驅(qū)動器節(jié)點號分別設為 1、2 如下圖：2 網(wǎng)絡組建：打開 Sysmac Studio，此時可以先與PLC 在線，然后打開“配置和設置”，雙擊 ETHERCAT，如下圖右鍵點擊主，在彈出菜單中選擇“與物理網(wǎng)絡配置比較和合并”如下圖：w w.91HMI.com在彈出窗口中點擊應用“物理網(wǎng)絡配置”。點擊應用。完成后如下圖，之后關閉此頁面，網(wǎng)絡配置完畢。w w.91HMI.com網(wǎng)絡配置完成后發(fā)現(xiàn)右邊“配置與設置”中 EtherCAT 下多了節(jié)點 1、節(jié)點 2。右鍵點擊其中一個節(jié)點會有彈出菜單，如下圖，在此可以通過 EtherCAT 與 G5 伺服驅(qū)動器在線，并且可以直接

3、修改伺服驅(qū)動器的參數(shù)及重置伺服驅(qū)動器的報錯。下圖是離線與在線的區(qū)別在線后雙擊參數(shù)，可以打開伺服驅(qū)動器參數(shù)修改界面如果修改參數(shù)后與默認參數(shù)不同，參數(shù)項前面的黑色圓形圖案會變成紅色w w.91HMI.com在線后也可以右鍵點擊節(jié)點，發(fā)現(xiàn)彈出菜單中部分選項可以選擇，如下圖選擇“警告”后主視圖中變化如下圖，在這里可以清除伺服驅(qū)動器的報錯及歷史，并可以查看歷史。3 軸設置將 PC 與NJ 離線，右鍵點擊“設置”的“軸設置”，在彈出菜單中選擇添加兩個軸設置，分別是 MC_Axis000；MC_Axis001，如下圖w w.91HMI.com雙擊 MC_Axis000 主視圖窗中將軸類型修改為伺服軸輸入修改

4、為節(jié)點 1R88D-KN01H-ECT齒輪比，由于本次試驗伺服電機旋轉(zhuǎn)編碼器為 220=1048576，將“電機轉(zhuǎn)一周的點擊主視圖左側換算，修改指令脈沖數(shù)”設置為 1048576，根據(jù)本次試驗目的要求旋轉(zhuǎn) 90 度，將顯示選擇為“度”，將“電機轉(zhuǎn)一周的工作行程”設置為 360 如下圖。選擇操作設置，修改最大速度 3600 度/S，點進速度 720 度/S，最大度 90 度/S2/選擇原點返回設置w w.91HMI.com將原點返回設置為“接近反轉(zhuǎn)/原點接近輸入 OFF”，并將原點輸入信號設置為“使用 Z 相輸入”原點返回下圖以上設置需要將伺服驅(qū)動器外部輸入信號進行設置，由于用 AT 的樣機箱，

5、這里將 PN406.0-PN406.2 三個參數(shù)改為 162：DEC 做為原點接近信號，伺服參數(shù)后需要重啟。如果不使用伺服電機的編碼器 Z 相做原點輸入信號，可以將原點返回設置為“無原點接近輸入/保持原點輸入”并將原點輸入信號設置為“使用外部原點輸入”。原點返回路線如下w w.91HMI.com并將伺服驅(qū)動器 PN406.0-PN406.2 設置為 32:EXT14 編寫程序A、通過手冊了解MC_POWER 指令如下：時序圖如下w w.91HMI.com根據(jù)手冊程序編寫如下，當 A 為 ON 時軸 0 與軸 1 同時進入伺服 ON 狀態(tài)。B、MC_HOME 指令w w.91HMI.comMC_

6、HOME 指令只是作為啟動原點返回操作來使用，具體原點返回方式與軸設置中原點返回設置有關，程序編寫如下：C、MC_MOVE 指令可以進行相對/絕對位移w w.91HMI.comMC_MOVE 指令中的參數(shù)MOVEMODE 用來選擇相對位移或是絕對位移。實驗要求每按一下觸發(fā)位，軸就前進 90 度。用戶還可以根據(jù)要求從相對切換到絕對。速度為每秒 120 轉(zhuǎn)。加默認。按照要求設置為每秒 120 轉(zhuǎn)就要將 Velocity 設置為 120*360，按照此設置運行伺服會出現(xiàn)報錯，所以本次將數(shù)據(jù)改為每分鐘 120 轉(zhuǎn)，也就是每秒鐘兩轉(zhuǎn)，這樣將 Velocity 設置為 720 就 OK 了；位移值 Pos

7、ition 設置為90；由于要求思考如何切換絕對位移/相對位移，本次實驗中采用內(nèi)置 ST 語言對 MoveMode 進行賦值，具體程序如下。ww.91HMI.com可以通過對上圖內(nèi)部變量e 進行數(shù)據(jù)調(diào)整來改變每次位移量?？梢酝ㄟ^ d 的狀態(tài)切換來改變相對位移/絕對位移。實驗小結：實際操作完成，本次實驗對 NJ 單軸有了深入了解，并結合在工作中的所遇到的問題做了一些小測試，雖然實驗內(nèi)容全部完成，但是有少許要問題沒有十分清楚，如何對 G5 伺服驅(qū)動器外部信號輸入的參數(shù)修改我已經(jīng)了解，但是如何通過直接觀察外部信號輸入還不是很清楚，我如今只知道可以在下圖 I/O中觀察到有數(shù)據(jù)變化，上圖是原點接近信號 ON/OFF 的狀態(tài)變化，與伺服參數(shù)中 PN