第三章可編程序控制器的編程語言與基本邏輯指令2012-12-11-20-41-43

1、上海電視大學閔二分校可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)任課教師:王銳第三章可編程序控制器的編程語言與基本邏輯指令3.1 可編程序控制器的編程語言3.1.1 PLC編程語言的國際標準 5種編程語言 順序功能圖SFC 梯形圖LD 功能塊圖FBD 指令表IL 結(jié)構(gòu)文本ST1 順序功能圖2梯形圖 梯形圖是使用的最多的PLC圖形編程語言LD X0OR X2ANDN X1OUT Y4LD X3OUT Y6梯形圖指令表使用梯形圖時應(yīng)注意下列問題使用梯形圖時應(yīng)注意下列問題1 每個輸出元素可構(gòu)成一個梯級，每個梯級可由多個每個輸出元素可構(gòu)成一個梯級，每個梯級可由多個支路組成，通常每個支路可容納支路組成，通常每個支路可容納11

2、個編程元件，最個編程元件，最右邊右邊的元素必須是的元素必須是輸出輸出元素元素2 在用梯形圖編程時，只能在一個梯級編制完成后才在用梯形圖編程時，只能在一個梯級編制完成后才能繼續(xù)后面的程序編制能繼續(xù)后面的程序編制3 PLC的梯形圖的梯形圖從上至下從上至下按行繪制，兩側(cè)的豎線類于按行繪制，兩側(cè)的豎線類于電氣控制圖的電源線，每一行電氣控制圖的電源線，每一行從左至右從左至右，左側(cè)總是左側(cè)總是安排輸入接點安排輸入接點，并且把并聯(lián)接點多的支路靠近最左，并且把并聯(lián)接點多的支路靠近最左端端4 輸出線圈用圓形或橢圓形及括號表示輸出線圈用圓形或橢圓形及括號表示3.1.2 梯形圖的主要特點1編程元件的“0”/“1”狀

3、態(tài)、ON/OFF狀態(tài) “1” 狀態(tài):表示線圈通電，常開觸點接通，常閉觸點斷 開，ON狀態(tài)2公共母線 ，相當于左正右負的直流電源 梯形圖中流過的電流不是物理電流，而是概念電流，概念電流只能從左向右流動3邏輯解是從上到下、從左至右4 常開和常閉觸點可以無限多次的使用 3.2 FX系列可編程序控制器梯形圖中的編程元件3.2.1FX系列的用戶數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Bit數(shù)據(jù)（位數(shù)據(jù)）二進制的1位 字數(shù)據(jù) 4位BCD碼形式 字與位的結(jié)合3.2.3輸入繼電器與輸出繼電器PLC內(nèi)部有許多具有不同功能的器件：輸入繼電器內(nèi)部有許多具有不同功能的器件：輸入繼電器X、輸出繼電器輸出繼電器Y、定時器、定時器T、計數(shù)器、計數(shù)器C、輔

4、助繼電、輔助繼電器器M、狀態(tài)寄存器、狀態(tài)寄存器S等。為了區(qū)別實際的物理器等。為了區(qū)別實際的物理器件，上述件，上述PLC內(nèi)部的器件稱為內(nèi)部的器件稱為軟元件軟元件。不同廠家、同一產(chǎn)家的不同型號的不同廠家、同一產(chǎn)家的不同型號的PLC的軟元件的的軟元件的數(shù)量、種類都不一樣數(shù)量、種類都不一樣。1 輸入繼電器（輸入繼電器（X） 是是PLC接收外部開關(guān)信號的接口，輸入繼電接收外部開關(guān)信號的接口，輸入繼電器常開觸點、常閉觸點使用次數(shù)不限。繼電器常開觸點、常閉觸點使用次數(shù)不限。繼電器采用器采用八進制八進制編碼，編碼，X0-X7， X0X177最最多多128點。點。（其輸入響應(yīng)時間為（其輸入響應(yīng)時間為10ms）注

5、意：輸入繼電器的狀態(tài)唯一地取決于外部輸注意：輸入繼電器的狀態(tài)唯一地取決于外部輸入信號的狀態(tài)，不可能受用戶程序的控制，入信號的狀態(tài)，不可能受用戶程序的控制，因此梯形圖中絕對不能出現(xiàn)輸入繼電器的線因此梯形圖中絕對不能出現(xiàn)輸入繼電器的線圈。輸入繼電器只能用于內(nèi)部編程，無法驅(qū)圈。輸入繼電器只能用于內(nèi)部編程，無法驅(qū)動外部負載。動外部負載。 輸入繼電器的狀態(tài)只能由外部信號驅(qū)動改變，輸入繼電器的狀態(tài)只能由外部信號驅(qū)動改變，而無法用程序驅(qū)動。而無法用程序驅(qū)動。2輸出繼電器（輸出繼電器（Y）（）（Y0-Y177） 用來傳送信號到外部負載的元件。輸入繼用來傳送信號到外部負載的元件。輸入繼電器常開觸點、常閉觸點使用

6、次數(shù)不限。電器常開觸點、常閉觸點使用次數(shù)不限。作用：1提供無數(shù)對常開、常閉觸點用于內(nèi)部編程，2 提供一常開觸點驅(qū)動外部負載。驅(qū)動：輸出繼電器線圈的狀態(tài)由程序驅(qū)動。表3.4 FX2N系列可編程控制器的輸入/輸出繼電器元件號接在端子X0的外部輸入電路接通時，對應(yīng)的輸入映像寄存器為“1”狀態(tài)，梯形圖中X0的常開觸點接通，常閉觸點斷開。梯形圖中Y0的線圈“通電”時，對應(yīng)的輸出映像寄存器為“1”狀態(tài)，繼電器型輸出模塊中對應(yīng)的硬件繼電器的線圈通電，其常開觸點閉合，外部負載得電。3.2.4 輔助繼電器（M) 相當于繼電控制系統(tǒng)的中間繼電器，元件編號用十進制表示,用于狀態(tài)暫存、輔助移位運算及特殊功能等。輔助繼

7、電器線圈一般是由程序驅(qū)動，也能提供無數(shù)對常開、常閉觸點用于內(nèi)部程序。PLC內(nèi)部輔助繼電器一般由三種類型:1通用輔助型：通用輔助型：M0-M499共共500個個 無斷電保持功能無斷電保持功能 2斷電保持輔助型：斷電保持輔助型：M500-M3071共共2572個個PLC在運行中若發(fā)生斷電，輸出繼電器和通用輔助繼在運行中若發(fā)生斷電，輸出繼電器和通用輔助繼電器全部變?yōu)閿嚅_狀態(tài)。當電源再次接通時，除電器全部變?yōu)閿嚅_狀態(tài)。當電源再次接通時，除PLC運行時被外部輸入信號接通外，其他仍處于斷運行時被外部輸入信號接通外，其他仍處于斷開狀態(tài)。有些控制系統(tǒng)要求有些信號、狀態(tài)保持斷開狀態(tài)。有些控制系統(tǒng)要求有些信號、狀

8、態(tài)保持斷電瞬間的狀態(tài)，就必須使用掉電保持輔助繼電器。電瞬間的狀態(tài)，就必須使用掉電保持輔助繼電器。種類繼電器是依靠種類繼電器是依靠PLC內(nèi)部的備用鋰電池來實現(xiàn)掉內(nèi)部的備用鋰電池來實現(xiàn)掉電保持功能。電保持功能。3 特殊輔助繼電器M8000-M8255共共256個個類型類型: 1觸點利用型：觸點利用型：由PLC的系統(tǒng)程序來驅(qū)動其線圈，在用戶程序中可以直接使用其觸點。 2 線圈驅(qū)動型：線圈驅(qū)動型：由用戶程序驅(qū)動其線圈，是PLC執(zhí)行特定的操作舉例：舉例： 1觸點利用型觸點利用型 1）M8000,M8001運行監(jiān)視繼電器運行監(jiān)視繼電器 當當PLC運行時，運行時，M8000接通，接通，M8001斷開。斷開。

9、2） M8002,M8003初始脈沖繼電器初始脈沖繼電器 在在PLC投入運行時，投入運行時，M8002接通一個掃描周期，接通一個掃描周期，M8003斷開斷開一個掃描周期，常用一個掃描周期，常用M8002作為初始信號，比如計數(shù)器清作為初始信號，比如計數(shù)器清零，步進控制中的初始脈沖信號等零，步進控制中的初始脈沖信號等3）M8005：鋰電池電壓過低繼電器 當鋰電池電壓過低時，M8005接通，用來提示鋰電池即將失效4）M8011-M8014：內(nèi)部時鐘脈沖 當PLC接通時， M8011-M8014便產(chǎn)生周期為10ms，100ms,1s,1min的脈沖信號5) M8020-M8022：運算結(jié)果標志2 線圈

10、驅(qū)動型:由用戶程序驅(qū)動其線圈，是PLC執(zhí)行特定的操作1） M8034：全部輸出禁止繼電器 當M8034接通時，全部輸出繼電器均為斷開狀態(tài)（禁止輸出），PLC的外部接點均為OFF狀態(tài)。例如下圖2) M8040：禁止狀態(tài)轉(zhuǎn)移 在步進控制中，當M8040接通時，即使狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件滿足，也不能實現(xiàn)狀態(tài)間的轉(zhuǎn)移3）M8033：停止時保持輸出繼電器當M8033接通時，若PLC由運行狀態(tài)切換到停止狀態(tài)時，將影像寄存器和數(shù)據(jù)中內(nèi)容保留下來。4）M8030：電池滅燈5) M8039：恒定掃描當M8039接通時，PLC以8039中的內(nèi)容為掃描周期運行程序3.2.5狀態(tài)（器）（S)狀態(tài)是用于編制順序控制的一種編程元件

11、,狀態(tài)器供編程使用，使用次數(shù)不受限制。當狀態(tài)不用于步進控制中，可當作輔助繼電器使用，狀態(tài)S有以下兩種類型1通用型 地址編號為S0-S499，共500點，沒有斷電保持功能。其中 S0-S9供初始狀態(tài)用 S10-S19供返回原點用2 停電保持型地址編號S500-S999，供500點，用于信號報警器，當電源斷開時，它們能保持停電前一刻的狀態(tài)3.2.6 定時器（T) T相當于繼電器系統(tǒng)中的時間繼電器，當定時器的線圈被驅(qū)動時，定時器以增計數(shù)方式對PLC內(nèi)的時鐘脈沖進行累積計時，當計時的當前值于設(shè)定值相等時，其觸點動作，（通電延時）。當定時器的線圈失電時，其觸點立即復位。類型：通用定時器；積算定時器（定時

12、器的延時時間是定時器的延時時間是由編程中的設(shè)定值由編程中的設(shè)定值K來來決定的。決定的。 ）1 通用定時器 T0-T249分為100ms和10ms定時器如圖2 積算定時器 T246T255類型 1ms T246-T249,范圍0.001-32.767s 100ms T250T255,范圍0.13276.7s如圖：T1 T2當前值當前值X1Y1X23.2.7 計數(shù)器(C)計數(shù)器主要于記錄脈沖個數(shù)或計數(shù)器主要于記錄脈沖個數(shù)或根據(jù)脈沖個數(shù)設(shè)定某一時間。根據(jù)脈沖個數(shù)設(shè)定某一時間。v計數(shù)器的計數(shù)范圍是計數(shù)器的計數(shù)范圍是0999 類型:內(nèi)部計數(shù)器 高速計數(shù)器1 內(nèi)部計數(shù)器內(nèi)部計數(shù)器是在執(zhí)行掃描對PLC內(nèi)部元

13、件(X 、 Y、 M、 S、 T、 C)的信號進行計數(shù)的計數(shù)器。其輸入信號頻率大約為幾個掃描周期。內(nèi)部有許多計數(shù)器，他們以加減計數(shù)方式計數(shù)。）位加計數(shù)器設(shè)定值-32767，類型：通用型 C0-C99， 斷電保持型C100-C199舉例：以通用型C5為例，說明其計數(shù)工作過程2)32位加減計數(shù)器類型：通用型、斷電保持型當計數(shù)當前值等于設(shè)定值時，計數(shù)器的觸點動作，但計數(shù)器仍在計數(shù)，計數(shù)器當前值仍在變化，直到執(zhí)行復位指令時，計數(shù)器當前值才為，換句話說，計數(shù)器當前值的加減與其觸點的動作無關(guān)32位加/減計數(shù)器的設(shè)定值為2 147 483 648 +2 147 483 647, 其中C200C219為通用型

14、，C220C234為斷電保持型。加/減計數(shù)方式由特殊輔助繼電器M8200M8234設(shè)定。對應(yīng)的特殊輔助繼電器為ON時，為減計數(shù)。注：32位設(shè)定值存放在元件號相連的兩個數(shù)據(jù)寄存器中。如果指定的是D0則設(shè)定值存放在D1和D0中。如何獲得更長的延時時間？定時器的定時時間都有一個最大值，如100ms的定時器的最大的定時時間為3276.7s。如果工程中所需的延時時間大于這個數(shù)值怎么辦？方法一：利用多個定時器時間相加即定時器的接力方式。方法二：利用定時器和計數(shù)器的配合獲得延長時間。2 高速計數(shù)器（32位斷電保持型加/減計數(shù)器）X0X7為高速計數(shù)器的輸入端1）一相高速計數(shù)器地址編號C235C250 如圖注意

15、：不能用計數(shù)器輸入端作為高速計數(shù)器的線圈的驅(qū)動觸點。如下圖所示是錯誤的一相高速計數(shù)器2、 高速計數(shù)器高速計數(shù)器 C235C255 (X0X7)2、 高速計數(shù)器高速計數(shù)器 C235C255 (X0X7)2)兩相高速計數(shù)器地址編號C251-C255,有A、B兩個計數(shù)輸入， A、B兩相成90相位差。 A、B兩相輸入信號決定了加/減計數(shù)方向。當A相輸入為ON時： 1若B從OFF變到ON時，則為加計數(shù)器 2若B從ON變到 OFF時，則為減計數(shù)器3.2.8 數(shù)據(jù)寄存器DD是PLC中用來存儲數(shù)值、數(shù)據(jù)的軟元件，用于存儲模擬量控制，位置控制，數(shù)據(jù)I/O的參數(shù)及工作數(shù)據(jù)，每個數(shù)據(jù)寄存器都是16位，將兩個地址相鄰

16、的數(shù)據(jù)寄存器組合起來可存儲32位數(shù)值、數(shù)據(jù)1通用數(shù)據(jù)寄存器D0-D199 M8033為OFF時，無斷電保持功能,M8033為ON時，有斷電保持功能。2 斷電保持數(shù)據(jù)寄存器D200-D79993特殊數(shù)據(jù)寄存器D8000-D82554變址寄存器V0-V7,Z0Z73.2.9指針P/I在執(zhí)行PLC程序的過程中，當某條件滿足時，需用跳過一段不需用執(zhí)行的程序，或者調(diào)用一個子程序，或者執(zhí)行指定的中斷程序，這時需要一“操作標記”來表明所操作的程序段，這一“操作標記”就是指針1 分支用指針P地址編號P0P127當分支指針P用于跳轉(zhuǎn)指令CJ時,用來指定跳轉(zhuǎn)的起始位置（跳到指定的標號位置，執(zhí)行標號后面的程序）；當

17、分支指針用于子程序調(diào)用指令CALL時，用來指定被調(diào)用的子程序和子程序的位置。例如：中斷用指針I(yè) 中斷指針作為標號用于指定中斷程序的起點，中斷程序是從中斷指針標號開始，執(zhí)行IRET指令時結(jié)束。中斷指針有以下3種類型 1）輸入中斷用指針 2）定時器中斷用指針3）高速計數(shù)器中斷用指針七七 、指針（、指針（ P/ I )分支用指針中斷用指針跳轉(zhuǎn)用指針子程序調(diào)用指針分支用分支用 輸入中斷用輸入中斷用 定時器用定時器用 計數(shù)器中斷用計數(shù)器中斷用P0P127 128點點I00(X000)I10(X001)I20(X002)I30(X003)I40(X004)I50(X005)I6I7I8 I010 I040

18、I020 I050I030 I060指針（指針（ P/ I )分支用指針中斷用指針跳轉(zhuǎn)用指針子程序調(diào)用指針X001FNC 00 CJ P0P0跳轉(zhuǎn)用指針子程序調(diào)用指針X001FNC 01 CALL P1 FNC 06 FEND FNC 02 SRET 主主程程序序子子程程序序P13.3FX系列可編程序控制器的基本邏輯指令3.3.1邏輯取及線圈驅(qū)動指令邏輯取及線圈驅(qū)動指令LD、LDI、OUT說明：說明：LD取指令，表示一個與輸入母線相連取指令，表示一個與輸入母線相連接的常開觸點指令；接的常開觸點指令； LDI取反指令，表示一個與輸入母線相取反指令，表示一個與輸入母線相連接的常閉觸點指令。連接的常

19、閉觸點指令。 OUT線圈驅(qū)動指令，也稱輸出指令。操作目線圈驅(qū)動指令，也稱輸出指令。操作目標元件標元件不可以是輸入繼電器不可以是輸入繼電器X。用來輸出。用來輸出OUT指令指令前面前面的邏輯運算結(jié)果的邏輯運算結(jié)果OUT 指令的操作元件是定時器指令的操作元件是定時器T和計數(shù)器和計數(shù)器C時，時，必須設(shè)置常數(shù)必須設(shè)置常數(shù)K1. LD LDI OUT 指令：指令：LD(Load): 常開觸點與母線連接指令常開觸點與母線連接指令LDI(Load Inverse): 常閉觸點與母線連接指令常閉觸點與母線連接指令OUT(Out): 驅(qū)動線圈的輸出指令驅(qū)動線圈的輸出指令例如 二、觸點串聯(lián)指令二、觸點串聯(lián)指令AND

20、、ANI說明：說明： AND（與指令）用于常開觸點的串聯(lián)；（與指令）用于常開觸點的串聯(lián)；ANI（與非指令）用于常閉觸點的串聯(lián)連接。（與非指令）用于常閉觸點的串聯(lián)連接?？梢远啻沃貜褪褂?。可以多次重復使用。 三、觸點并聯(lián)指令三、觸點并聯(lián)指令OR、ORI說明：說明： OR（或）（或）用于常開觸點的用于常開觸點的并聯(lián)并聯(lián); ORI（或非）（或非）用于常閉觸點的用于常閉觸點的并聯(lián)。并聯(lián)。邏輯關(guān)系邏輯關(guān)系 梯形圖梯形圖 助記符助記符LDX400ANDX401OUTY430LDX400ORX401OUTY430LDI X400OUTY430與與AND或或OR非非LDI、ANI、ORI當當 X400 與與 X

21、401 都都 “ON” 時，則輸出時，則輸出 Y430 “ON”。當當 X400 或或 X401 “ON” 時，時，則輸出則輸出 Y430 “ON”。當當 X400 “OFF” 時，時，則輸出則輸出 Y430 “ON”。X400 X401Y430X400X401Y430X400Y430 與、或、非運算與、或、非運算均是對從該指令前面的均是對從該指令前面的LDLD指令到該指令的前一個指令處的結(jié)果進指令到該指令的前一個指令處的結(jié)果進行運算。行運算。X2是與圖中是與圖中A點處的結(jié)果（即點處的結(jié)果（即X0與與X1的結(jié)果）的結(jié)果）相或，而不是與相或，而不是與X1相或。相或。LD X0AND X1OR X

22、2OUT Y0例：例：AX0X2X1Y0注意注意 四、串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令四、串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令ORB說明：說明：2個以上串聯(lián)連接的電路稱為串聯(lián)個以上串聯(lián)連接的電路稱為串聯(lián)電路塊，串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，分支電路塊，串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，分支的開始用的開始用LD、LDI指令；后面集中使用指令；后面集中使用ORB指令時，電路塊并聯(lián)數(shù)小于指令時，電路塊并聯(lián)數(shù)小于8。ORB指令不帶元件號，改指令不能聯(lián)系使用7次每個串聯(lián)電路塊的起點都要用LD或LDI指令，電路塊的后面用ORB指令 五、并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令五、并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令ANB說明：說明：2個以上并聯(lián)連接的電路稱為并聯(lián)個以上并聯(lián)

23、連接的電路稱為并聯(lián)電路塊，并聯(lián)電路塊串聯(lián)連接時，分支的電路塊，并聯(lián)電路塊串聯(lián)連接時，分支的開始用開始用LD、LDI指令；后面集中使用指令；后面集中使用ANB指令時，電路塊并聯(lián)數(shù)小于指令時，電路塊并聯(lián)數(shù)小于8。 0 LD X0 1 OR X1 2 LD X2 3 AND X3 4 LDI X4 5 ANI X5 6 ORB 7 OR X6 8 ANB 9 OR X7 10 OUT Y6 有關(guān)ANB的補充說明使用時，應(yīng)先完成并聯(lián)電路塊的內(nèi)部連接并聯(lián)電路中各支路的起始觸點使用LD或LDI指令ANB后面無操作數(shù)為了節(jié)省空間，編程時應(yīng)盡量將并聯(lián)觸點多的部分放在梯形圖的左邊，將串聯(lián)觸點多的部分放在梯形圖的

24、上面。1編程時，當每個串聯(lián)/并聯(lián)的電路塊結(jié)束后，緊接著就使用ANB/ORB指令，則串聯(lián)/并聯(lián)的電路塊無限制，但若將串聯(lián)/并聯(lián)的所有電路塊都編程完后再連續(xù)多次使用ANB/ORB指令，則ANB/ORB指令不能連續(xù)使用7次，即串聯(lián)/并聯(lián)的電路塊數(shù)不能超過7個邏輯關(guān)系邏輯關(guān)系 梯形圖梯形圖 助記符助記符LDX400ORX401LDX402ORX403ANBOUTY430LDX400ANDX401LDX402ANI X403ORBOUTY430當當 “X400 或或 X401”與與“X402 或或X403” 都都 “ON” 時，則輸出時，則輸出 Y430 “ON”。區(qū)塊與區(qū)塊與ANB區(qū)塊或區(qū)塊或ORB當

25、當 “X400 與與 X401”或或“X402 與與X403非非” “ON” 時，則輸出時，則輸出 Y430 “ON”。X400X401X402X403Y430X400X402X401X403Y430KMRKMRM M33A A B B C CKMFKMFFUFUQSQSFRFRI/O分配：分配： SB1 X400 SBF X401 SBR X402 FR X403 KMF Y430 KMR Y431例例2 2：三相異步電動機的正反轉(zhuǎn)控制三相異步電動機的正反轉(zhuǎn)控制Y430X400X402X401Y431X400Y431Y430Y430Y431KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRSBRKMR

26、KMFLD X401OR Y430ANI X400ANI Y431OUT Y430LD X402OR Y431ANI X400ANI Y430OUT Y431左重右輕左重右輕編程：編程：X400X402X401Y431X400Y430Y430Y431Y430Y431X400X402X401Y431X400Y430Y430Y431Y430Y431I/O分配：分配： SB1 X400 SBF X401 SBR X402 FR X403 KMF Y430 KMR Y431I/OI/O分配決定分配決定PLCPLC的端子接線圖的端子接線圖PLCPLC的端子接線方式又決定編程語言的端子接線方式又決定編程語

27、言X401X400COMY430COMKMFSBFSB1X402SBRY431KMRFRX403輸入按鍵的接線方式?jīng)Q定輸入的編程語句輸入按鍵的接線方式?jīng)Q定輸入的編程語句停止鍵為常閉停止鍵為常閉LD X401OR Y430AND X400OUT Y430停止鍵為常開停止鍵為常開LD X401OR Y430ANI X400OUT Y430電機的起動停止控制電機的起動停止控制Y430X400Y430X401梯形梯形圖：圖：起動起動X400X401COMY430COMKMSB2SB1停止停止3.3.7 棧存儲器與多重輸出指令MPS、MRD、MPPMPS：進棧指令，用于存儲在執(zhí)行：進棧指令，用于存儲在執(zhí)

28、行MPS之前剛產(chǎn)生之前剛產(chǎn)生的操作數(shù)，送入到棧存儲器的第一段的操作數(shù)，送入到棧存儲器的第一段MRD：讀棧指令，用來讀出由：讀棧指令，用來讀出由MPS存儲的操作數(shù)存儲的操作數(shù)MPP：出棧指令，用來讀出由：出棧指令，用來讀出由MPS存儲的操作結(jié)果，存儲的操作結(jié)果，也就是最后進棧的數(shù)據(jù)，然后在清除由也就是最后進棧的數(shù)據(jù)，然后在清除由MPS存儲存儲的操作結(jié)果，也就是說，當執(zhí)行完的操作結(jié)果，也就是說，當執(zhí)行完MPP指令后，指令后，棧內(nèi)由棧內(nèi)由MPS所存儲的操作結(jié)果被清除所存儲的操作結(jié)果被清除注：注：1 MPS和和MPP指令使用的次數(shù)必須相等指令使用的次數(shù)必須相等 2 指令后無操作數(shù)指令后無操作數(shù) 3 M

29、RD用來讀出最上層數(shù)據(jù)，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不會用來讀出最上層數(shù)據(jù)，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不會上移或下移上移或下移補充： 1堆棧指令常用于多條連于同一點的分支通路，并要用到同一中間結(jié)果的場合，在分支開始處用MPS指令，它存儲分支點前的運算結(jié)果，分支結(jié)束用MPP指令，它讀出和清除MPS指令存儲的運算結(jié)果，在MPS指令和MPP指令之間的分支均用MRD指令，它讀出由MPS指令存儲的運算結(jié)果2 每一條MPS指令必須有一條對應(yīng)的MPP指令，處理最后一條支路時必須使用MPP指令，而不是MRD指令 3.3.8主控及主控復位指令主控及主控復位指令MC、MCR主控指令MC用于打開和關(guān)閉母線，每個主控程序均以MC指令開始，以MCR指令

30、結(jié)束，主控指令的目標軟元件可為Y、MMC為主控開始指令，用于公串聯(lián)接點的連接，當MC指令的執(zhí)行條件為ON時，執(zhí)行從MC到MCR之間的程序，當MC的執(zhí)行條件為OFF時，在主控程序中的積算定時器、計數(shù)器及用置位/復位指令驅(qū)動的軟元件都保持當前狀態(tài)，而非積算定時器和用OUT指令驅(qū)動的軟元件為斷開狀態(tài)，例如在上例中，當X0為OFF時，即使X1為ON，Y0也為OFF。MCR為主控復位指令，表示主控范圍的結(jié)束，在梯形圖中，MCR指令所在的分支上不能有觸點 在主控范圍內(nèi)的編程方法與前面講的相同，即與母線連接的觸點從LD/LDI開始編程，當主控范圍結(jié)束時，由MCR指令使后面的程序返回到原母線。多重嵌套主控指令

31、注：MC的嵌套級號從小級號開始即N0-N7MCR的嵌套級號從最大級號開始即N7N03.3.9 取反指令I(lǐng)NV INV：將執(zhí)行該指令之前的運算結(jié)果取反該指令后無軟元件，只能在與AND、ANI、ANDP、ANDF指令相同的位置處編程3.3.10脈沖輸出指令脈沖輸出指令PLS、PLFLD X0PLS M0 LD M0SET Y0LD X1PLF M1LD M1RST Y0 X0PLSM0M0SETY0X1PLFM1M1RSTY03.3.11置位與復位指令置位與復位指令SET、RSTSET：置位指令，使操作數(shù)保持的指令RST：復位指令，使操作數(shù)保持復位的指令SET ：置位指令，使操作數(shù)保持的指令，當S

32、ET的執(zhí)行條件(如X0）接通時，所指定的軟元件（Y0）接通，此時，即使SET的執(zhí)行條件斷開，所接通的軟元件仍然保持接通狀態(tài)，直到遇到復位指令為止。在同一梯形圖中，SET和RST指令的編程次序可以任意，但當兩條指令的執(zhí)行條件同時有效時，后編程的指令將優(yōu)先執(zhí)行LDF ANDF ORF是用來作下降沿檢測的指令LDP ANDP ORP是用來作上升沿檢測的指令 空操作指令空操作指令NOP程序結(jié)束指令程序結(jié)束指令END_分頻電路分頻電路X400M100M100ENDPLSM100Y430Y430Y430（a a）梯形圖）梯形圖 （b b）波形圖）波形圖電路要求：電路要求：對輸入信號的對輸入信號的2 2分頻

33、。分頻。X400M100Y430123456781. 1. 定時器及定時器指令定時器及定時器指令輸入接點輸入接點i:i:定時器編碼定時器編碼時間常數(shù)時間常數(shù)類型類型T050T050T057T057、T450T450T457T457、T550T550T557T557：定時：定時0.10.1999999秒秒T650T650T657T657：定時：定時0.010.0199.999.9秒秒（1 1）時間常數(shù)與類型一起確定了定時時間；）時間常數(shù)與類型一起確定了定時時間；（2 2）定時器為減計數(shù)。當輸入接點）定時器為減計數(shù)。當輸入接點X X接通時，每來一個時接通時，每來一個時 鐘脈沖減鐘脈沖減1 1，直到

34、減為，直到減為0 0。這時，定時器的常開接點。這時，定時器的常開接點 閉合，常閉接點斷開；閉合，常閉接點斷開；（3 3）當輸入接點）當輸入接點X X斷開時，定時器復位，定時器的常開接點斷開時，定時器復位，定時器的常開接點 斷開，常閉接點閉合。斷開，常閉接點閉合。說明：說明：X XTiTiKt動作說明：動作說明：當當X400X400閉合后，定時器閉合后，定時器T450T450開始計時。開始計時。經(jīng)過經(jīng)過30s30s后，后，Y431Y431閉合，閉合，Y432Y432斷開。斷開。例例1 1：LD X400OUT T450K 30LD T450OUT Y431LDI T450OUT Y432用定時器

35、指令編寫的用定時器指令編寫的助記符語句表助記符語句表X400X400K30K30Y431Y431T450T450Y432Y432T450T450T450例例2 2：定時器應(yīng)用舉例：用定時器應(yīng)用舉例：用PLCPLC控制三相異步電動機控制三相異步電動機 的的Y-Y- 起動。起動。Y Y 起動繼電器起動繼電器控制電路控制電路I/OI/O分配：分配：SB1 X400SB1 X400SB2 X401SB2 X401FR X403FR X403KM0 Y430KM0 Y430KM1 Y431KM1 Y431KM2KM2 Y432 Y432KT T450KT T450時間常數(shù)時間常數(shù)K=150K=150延時

36、延時:150:150秒秒KM2KM2KTKTKTKTKM1KM1KM1KM1KM2KM2KM2KM2KTKTKM2KM2KM0KM0SB1SB1SB2SB2KM0KM0FRFR用用PLCPLC控制三相異步電動機的控制三相異步電動機的Y-Y- 起動起動梯形圖梯形圖T450T450 K150 K150Y430Y430X400X400X401X401Y430Y430X400X400X401X401Y430Y430Y432Y432Y431Y431T450T450 Y432Y432Y432Y432T450T450Y431Y431Y432Y432KM2KM2K KT TKTKTKM1KM1KM1KM1KM

37、2KM2KM2KM2KTKTKM2KM2KM0KM0SB1SB1SB2SB2KM0KM0FRFRI/OI/O分配：分配：SB1 X400SB1 X400SB2 X401SB2 X401FR X403FR X403KM0 Y430KM0 Y430KM1 Y431KM1 Y431KM2KM2 Y432 Y432KT T450KT T450用用PLC控制三相異步電動機的控制三相異步電動機的Y- 起動起動PLC接線圖接線圖注意注意 ： PLCPLC外部輸入觸點全部接為外部輸入觸點全部接為常開觸點。常開觸點。X401X400COMY430COMKM0SB2SB1Y431KM1FRY432KM2X403I

38、/OI/O分配：分配：SB1 X400SB1 X400SB2 X401SB2 X401FR X403FR X403KM0 Y430KM0 Y430KM1 Y431KM1 Y431KM2KM2 Y432 Y432KT T450KT T450用用PLC控制三相異步電動機的控制三相異步電動機的Y- 起動起動根據(jù)梯形圖和接線進行編程根據(jù)梯形圖和接線進行編程(1)LD X401OR Y430ANI X400OUT Y430LD X401OR Y430ANI X400ANI Y432OUT T450K 150LD X401OR Y430ANI X400 ANI T450ANI Y432OUT Y431 L

39、D X401OR Y430ANI X400 AND T450ANI Y431OUT Y432 T450T450 K150 K150Y430Y430X400X400X401X401Y430Y430X400X400X401X401Y430Y430Y432Y432Y431Y431T450T450 Y432Y432Y432Y432T450T450Y431Y431Y432Y432用用PLC控制三相異步電動機的控制三相異步電動機的Y- 起動起動根據(jù)梯形圖和接線進行編程根據(jù)梯形圖和接線進行編程(2)LD X401OR Y430ANI X400OUT Y430LD X401OR Y430ANI X400OUT

40、 M100MC M100LDI Y432OUT T450K 150LDI T450 ANI Y432OUT Y431 LD T450OR Y432ANI Y431OUT Y432MCR M100 ENDT450T450 K150K150Y430Y430X400X400X401X401Y430Y430X400X400X401X401Y430Y430Y432Y432Y431Y431T450T450 Y432Y432Y432Y432T450T450 Y431Y431Y432Y432M100M100MCRM100M100M100C660、C661為為0999999其余計數(shù)器為：其余計數(shù)器為：0999F

41、1PLC計數(shù)器編號：計數(shù)器編號：C060C067、C460C467C560C567、C660C667復位信號復位信號記數(shù)信號記數(shù)信號（1）復位信號接通時，計數(shù)器復位，裝入初始值。）復位信號接通時，計數(shù)器復位，裝入初始值。（2）計數(shù)信號從斷開到接通時，設(shè)定值）計數(shù)信號從斷開到接通時，設(shè)定值K開始減開始減1， 直到減為直到減為0，計數(shù)器的，計數(shù)器的“常開接點接通，常閉常開接點接通，常閉 接點斷開接點斷開”。說明：說明：2. 計數(shù)器及計數(shù)器指令（計數(shù)器及計數(shù)器指令（CT指令）指令）RCPRSTCiOUTKn n1235049X402C461RY430Y430X400X400K50K50M71M71R

42、STRSTC461C461OUTOUTX402X402C461C461R RCPCP（a a）梯形圖）梯形圖（b b）時序圖）時序圖例例1. 計數(shù)器應(yīng)用舉例：計數(shù)器應(yīng)用舉例：產(chǎn)品數(shù)量檢測產(chǎn)品數(shù)量檢測產(chǎn)品通過檢測器產(chǎn)品通過檢測器PH機械手機械手KM1KM2傳送帶電機傳送帶電機PLC的的I/O分配：分配：X400 傳送帶停機按鈕傳送帶停機按鈕X401傳送帶起動按鈕傳送帶起動按鈕X402 產(chǎn)品通過檢測器產(chǎn)品通過檢測器PHY430傳送帶電機傳送帶電機KM1Y431機械手機械手KM2T450定時器定時器,定時定時2秒秒C460計數(shù)器，初始值計數(shù)器，初始值24（每（每24個產(chǎn)品個產(chǎn)品機械手動作機械手動作1

43、次）次） 電機起動后，電機起動后，M100產(chǎn)生寬度為一個掃描產(chǎn)生寬度為一個掃描周期的正脈沖，使周期的正脈沖，使C460和和T450復位復位 起、停傳送帶電機起、停傳送帶電機計數(shù)器應(yīng)用舉例：計數(shù)器應(yīng)用舉例：產(chǎn)品數(shù)量檢測產(chǎn)品數(shù)量檢測每檢測到一個產(chǎn)品，每檢測到一個產(chǎn)品，X402產(chǎn)生一個正產(chǎn)生一個正脈沖，使脈沖，使C460計一個數(shù)計一個數(shù) C460每計每計24個數(shù)，機械手動作一次個數(shù)，機械手動作一次 機械手動作后，延時機械手動作后，延時2秒，將機械手秒，將機械手 電磁鐵切斷，同時將電磁鐵切斷，同時將C460復位。復位。C460 復位后，復位后，Y431和和T450也復位也復位Y430X400X401Y

44、430Y430Y431T450M100X402 Y430M100C460T450C460RCPM100PLSRSTC460OUTK2424T450K2 2END計數(shù)器應(yīng)用舉例：計數(shù)器應(yīng)用舉例：產(chǎn)品數(shù)量檢測產(chǎn)品數(shù)量檢測序號序號 指令指令 數(shù)據(jù)數(shù)據(jù) 0 LD X401 1 OR Y430 2 ANI X400 3 OUT Y430 4 LD Y430 5 PLS M100 6 LD M100 7 OR T450 8 RST C460 9 LD X402 10 AND Y430序號序號 指令指令 數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)11 OUT C46012 K 24 LD C460 ANI T45014 OUT Y43115

45、 LD C46016 ANI M10017 OUT T45018 K 219 END Y430X400X401Y430Y430Y431T450M100X402 Y430M100C460T450C460RCPM100PLSRSTC460OUTK2424T450K2 2END3.3.13編程注意事項1雙線圈輸出如果在同一個程序中，同一元件的線圈使用了兩次或多次，稱為雙線圈輸出，這時，前面的輸出是無效的，只有最后一次輸出才是有效的。如下圖 2 程序的優(yōu)化設(shè)計例題LD Y2ANI M32LD X3ORI M5AND M7ORBLDI X1OR T2ANBOR Y4OUT M6LD X2ORI Y1AN

46、BMPSINVOUT C0 K50 MPPANDPRST C0ENDLD X7 ORI C41LD M3OR M24LD Y14ORI Y24ANBLDF X12AND X2ORBSET M4ANI Y2OUT T3 K60LD M4OR X5ANBOUT M7END 將指令表轉(zhuǎn)為梯形圖LD X7ANDP X1ORF X15MC N0 M10LD X3AND M5OUT Y10LD X21SET Y6MCR N0LD X2OUT Y10 PLC的編程原則輸入/輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器、定時器、計數(shù)器等器件的觸點可以多次重復使用觸點可以多次重復使用，無需復雜的程序結(jié)構(gòu)來減少觸點的使用次數(shù)。梯形

47、圖每一行都是從左母線開始，線圈終止于梯形圖每一行都是從左母線開始，線圈終止于右母線。觸點不能放在線圈的右邊。右母線。觸點不能放在線圈的右邊。 接點和線圈的順序： X0X1Y0X2X0X1Y0X2正確程序正確程序 錯誤程序錯誤程序 除步進程序外，任何線圈、定時器、計數(shù)除步進程序外，任何線圈、定時器、計數(shù)器、高級指令等不能直接與左母線相連。器、高級指令等不能直接與左母線相連。如果需要任何時候都被執(zhí)行的程序段，可以通過特殊內(nèi)部常閉繼電器或某個內(nèi)部繼電器的常閉觸點來連接。4. 在程序中，不允許同一編號的線圈兩次輸不允許同一編號的線圈兩次輸出。出。下面的梯形圖是不允許的。 X1X0Y0Y0 不允許出現(xiàn)橋

48、式電路。 觸點應(yīng)畫在水平線上，不能畫在垂直分支上。X2X4X1Y0X0X0X2X4X3Y1錯誤的橋式電路錯誤的橋式電路 橋式電路的替代電路橋式電路的替代電路 程序的編寫順序應(yīng)按自上而下、從左至右自上而下、從左至右的方式編寫。為了減少程序的執(zhí)行步數(shù)，程序應(yīng)為“左大右左大右小，上大下小小，上大下小”。 X0X1X2Y0不符合上大下小的電路，共不符合上大下小的電路，共5步步 X1X2X0Y0符合上大下小的電路，共符合上大下小的電路，共4步步 X0X1X2Y0不符合左大右小的電路，共不符合左大右小的電路，共5 5步步 X1X0X2Y1 符合左大右小的電路，共符合左大右小的電路，共4 4步步 總結(jié)：基本

49、電路總結(jié)：基本電路AND運算運算 一 ANDAND電路，電路，Y0Y0接受接受X1X1和和X2X2的的ANDAND運算結(jié)果運算結(jié)果塊1塊2Y0ANDAND擴展電路，擴展電路，Y0Y0接受塊接受塊1 1和塊和塊2 2的的ANDAND運算結(jié)果運算結(jié)果 例如例如：只有當設(shè)備的狀態(tài)為就緒狀態(tài)，并且按下“開始” 按扭，設(shè)備才能開始工作。二二 OROR電路電路 例如：例如：在鍋爐控制過程中，無論是水罐的壓力過高，還是水溫過高都要產(chǎn)生聲光報警。 X1X2Y1OROR擴展電路，擴展電路，Y1Y1接受的是塊接受的是塊1 1和塊和塊2 2的的OROR運算結(jié)果運算結(jié)果 Y1塊1塊2OROR電路，電路，Y1Y1接受的

50、是接受的是X1X1和和X2X2的的OROR運算結(jié)果運算結(jié)果 自鎖（自保持）電路 自鎖電路分為：關(guān)斷優(yōu)先式和啟動優(yōu)先式 關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路：當執(zhí)行關(guān)斷指令，X2閉合時，無論X1的狀態(tài)如何，線圈Y1均不得電。 啟動優(yōu)先式自鎖電路啟動優(yōu)先式自鎖電路：當執(zhí)行啟動指令，X1閉合時，無論X2的狀態(tài)如何，線圈Y1都得電。 X1X2Y1Y1關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路 Y1X2X1Y1啟動優(yōu)先式自鎖電路啟動優(yōu)先式自鎖電路 互鎖電路 互鎖電路用于不允許同時動作的兩個繼電器互鎖電路用于不允許同時動作的兩個繼電器的控制的控制，如電機的正反轉(zhuǎn)控制。X0X2Y1Y1Y2X1X2Y2Y2Y1互鎖控制電路互鎖控制電路 五、分支電路 分支電路主要用于一個控制電路導致幾個輸出分支電路主要用于一個控制電路導致幾個輸出的情況。的情況。例如，開動吊車的同時打開警示燈。 下圖中，當X0閉合后，線圈Y1、Y2同時得電。 X0Y2Y1PLCPLC編程實例編程實例電動機正反轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 利用利用PLC控制一臺異步電動機的正反轉(zhuǎn)?？刂埔慌_異步電動機的正反轉(zhuǎn)。一 輸入端直流電源E由PLC內(nèi)部提