計(jì)算機(jī)控制專業(yè)技術(shù)PWM電機(jī)速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)姓 名：學(xué) 號(hào)：系另比專 業(yè)：班 級(jí)：指導(dǎo)教師：年十二月十六日目錄1. 課程設(shè)計(jì)目的 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。2. 課程設(shè)計(jì)題目和要求 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。2.1課程設(shè)計(jì)的要求和內(nèi)容（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求）錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。2.2課程設(shè)計(jì)圖紙內(nèi)容及張數(shù) 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3. 設(shè)計(jì)內(nèi)容 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.1設(shè)計(jì)方案的選定與說(shuō)明。（根據(jù)給定任務(wù)，對(duì)所擬定的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行簡(jiǎn)要 論述） 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。系統(tǒng)總方案論證與選擇 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。設(shè)計(jì)模塊方案比較與分析 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.2設(shè)計(jì)方案的圖表 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。（一）PWM波軟件軟件設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。（

2、二）測(cè)速軟件設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。（三）直流電機(jī)的調(diào)速功能仿真 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。1 調(diào)速前的波形圖 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。2. 調(diào)速后的波形圖 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。（四）電機(jī)速度的測(cè)量并顯示功能仿真 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。（五）系統(tǒng)的電路原理圖 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。（六）系統(tǒng)的PCB圖 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.3論述方案的各部分工作原理 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.3.1 8051單片機(jī)的基本組成 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.3.2 PWM的基本原理 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.3.3 PWM發(fā)生電路主要芯片的工作原理. 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.3.4 H 橋驅(qū)動(dòng)電路 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.3.5 霍爾傳感器的工作原理 錯(cuò)

3、誤！未定義書(shū)簽。3.3.6 PI 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖及參數(shù)計(jì)算. 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.4相關(guān)的計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.5編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。4. 設(shè)計(jì)總結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。參考書(shū)目 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。1. 課程設(shè)計(jì)目的通過(guò)本課程設(shè)計(jì)，主要訓(xùn)練和培養(yǎng)學(xué)生的以下能力：(1) .查閱資料：搜集與本設(shè)計(jì)有關(guān)部門(mén)的資料(包括從已發(fā)表的文獻(xiàn)中和從生產(chǎn) 現(xiàn)場(chǎng)中搜集)的能力；(2) .方案的選擇：樹(shù)立既考慮技術(shù)上的先進(jìn)性與可行性，又考慮經(jīng)濟(jì)上的合理性 并注意提高分析和解決實(shí)際問(wèn)題的能力；(3) .迅速準(zhǔn)確的進(jìn)行工程計(jì)算的能力，計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；(4) .用簡(jiǎn)潔的文字，清晰的圖表來(lái)表達(dá)自己設(shè)計(jì)

4、思想的能力。2課程設(shè)計(jì)題目和要求2.1課程設(shè)計(jì)的要求和內(nèi)容(包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求)1. 要求設(shè)計(jì)電機(jī)速度控制系統(tǒng)，要求無(wú)余差，超調(diào)小。2. 硬件采用51系列單片機(jī)，采用直流作為驅(qū)動(dòng)元件。3采用keil c作為編程語(yǔ)言，采用結(jié)構(gòu)化的設(shè)計(jì)方法2.2課程設(shè)計(jì)圖紙內(nèi)容及張數(shù)1. 要求用protel設(shè)計(jì)出硬件電路圖2. 畫(huà)出系統(tǒng)控制框圖。3. 畫(huà)出軟件流程圖。3. 設(shè)計(jì)內(nèi)容3.1設(shè)計(jì)方案的選定與說(shuō)明。（根據(jù)給定任務(wù)，對(duì)所擬定的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行簡(jiǎn)要論述）系統(tǒng)總方案論證與選擇方案一：直接加直流電源來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度； 根據(jù)電動(dòng)機(jī)在其額定電壓 時(shí)，電動(dòng)機(jī)有一定的額定轉(zhuǎn)速。根據(jù)其輸入電壓的減小，其轉(zhuǎn)動(dòng)

5、速度也相應(yīng)的減 小。從而在傳統(tǒng)的改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速問(wèn)題中，就是利用所給電動(dòng)機(jī)的電壓的不同， 而達(dá)到人們所需要的大約速度。方案二：以單片機(jī)AT89C51為中心通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換器,將單片機(jī)數(shù)字量轉(zhuǎn)換為 模擬量，從而起到控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速問(wèn)題。其中在單片機(jī)控制部分通過(guò)按鍵直接 從程序中調(diào)出所需要速度的值，同時(shí)輸?shù)綌?shù)碼顯示部分和D/A轉(zhuǎn)換部分以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。圖1電路組成框圖方案三：采用AT89C51單片機(jī)進(jìn)行控制。本設(shè)計(jì)需要使用的軟件資源比較 簡(jiǎn)單，只需要完成編碼器采樣部分、鍵盤(pán)控制部分以及顯示輸出功能。采用 AT89C51進(jìn)行控制比較簡(jiǎn)單、易控制、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、精度高且體 積大大減小。輸出速

6、度的調(diào)節(jié)是通過(guò)鍵操作，顯示速度。AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的低電壓，高性能CMOS8位微處理器.具有 4K字節(jié)可 編程閃爍 存儲(chǔ)器，可擦除的的 只讀存儲(chǔ)器（PEROM）, ATMEL的 AT89C51是一種高效微控制器.AT89C51單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一 種靈活性高且價(jià)廉的方案三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定、128*8位內(nèi)部RAM、32可編 程I/O線、兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、5個(gè)中斷源、可編程串行通道、低功耗的 閑置和 電模式、片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路：電路框圖如圖2圖2電路組成框圖方案分析：方案一只能以減小所給電壓值而能使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速有相應(yīng)的減小，此方案操作性

7、差且不安全。方案二不能及時(shí)的從電動(dòng)機(jī)那里得到相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng) 速度，而是直接從程序哪兒調(diào)用相應(yīng)的數(shù)值給數(shù)碼顯示。所以，此處的電路在速度的顯示上失去了其真實(shí)性。方案三在可操作性與實(shí)時(shí)性方面都都結(jié)合了本專業(yè) 特點(diǎn)，從控制理論與控制技術(shù)出發(fā)，充分發(fā)揮與應(yīng)用本學(xué)科特點(diǎn)。所以，設(shè)計(jì)采 用方案三。設(shè)計(jì)模塊方案比較與分析電機(jī)調(diào)速控制模塊：方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速， 而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。 更 主要的問(wèn)題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小， 但電流很大；分壓不僅會(huì)降低效率，而 且實(shí)現(xiàn)很困難。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制， 通過(guò)開(kāi)

8、關(guān)的切換對(duì)電機(jī)的 速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、 機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。方案三：采用由達(dá)林頓管組成的 H型PWM電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管 使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)， 精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在 管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方 向的控制；電子開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。兼于方案三調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。3.2設(shè)計(jì)方案的圖表（一）PWM波軟件軟件設(shè)計(jì)程序流程圖：軟件電機(jī)控制的方框圖（二）測(cè)速軟件設(shè)計(jì)軟件測(cè)

9、速的方框圖（一）電路原理圖U3BLA 巳JKRB7FLB6RB5 R_B-4RB3FLB2 R-B 1RBC EFLWKS VO ATCC VSS16R-iCii1J5III,JL14r7I1VO亡1312fc511D410iD3D23L17l0五EL5R.W1-4PLSbt /3I utzb2|11FLCD1602LCD顯示電路（二）霍爾傳感器的電路原理圖霍爾傳感器霍爾傳感器的測(cè)速電路（三）直流電機(jī)的調(diào)速功能仿真當(dāng)按下open鍵時(shí)，電機(jī)開(kāi)始工作。若需要加快電機(jī)的轉(zhuǎn)速，貝U按下add_speed 鍵，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速適中；相反，需要減慢電機(jī)的轉(zhuǎn)速時(shí)，則按下 sub_speed鍵， 待轉(zhuǎn)速滿意后，放

10、開(kāi)按鍵。當(dāng)然，在某種特定的環(huán)境下，還需改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 此時(shí)，你可以按一下swap鍵，以達(dá)到改變電機(jī)轉(zhuǎn)向的目的。當(dāng)電機(jī)不工作時(shí)， 則按下close鍵。HellQ912/：4Tjcet.ZJ去空I-譏*0壯刁 raarn rnaffiii.fe .1UDi ci 1*1 OxcillicqpeLhyh直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的Proteus仿真圖1 調(diào)速前的波形圖riql|-nl n;rllln-R-!,hni,Clifinnel C電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的脈沖波形占空比2調(diào)速后的波形圖電機(jī)減速后的脈沖波形占空比（四）電機(jī)速度的測(cè)量并顯示功能仿真對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的顯示，為使用者提供了更為直觀的界面。用戶可以根據(jù)液晶顯 示

11、屏上的數(shù)字，調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，為調(diào)速提供了方便。從顯示數(shù)字的穩(wěn)定程度， 也可以判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性。若顯示數(shù)字幾乎不變，則說(shuō)明電機(jī)工作十分穩(wěn)定;與之相反，顯示數(shù)字不停地變化，則說(shuō)明電機(jī)工作非常不穩(wěn)定L01- t j- 05ElU O5.Cip!L01- t j- 05ElU O5.Cip!直流電機(jī)系統(tǒng)的Proteus仿真-R31-LCMLU1!4L-R3 . lit .LMiFOID（五）系統(tǒng)的電路原理圖羊片權(quán)控苴元直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的Protel原理圖LCD顯示電路、霍爾傳感器由電源模塊、單片機(jī)控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、 電路構(gòu)成。（六）系統(tǒng)的PCB圖3.3論述方案的各部分工作原理33 1 805

12、1 單片機(jī)的基本組成8051單片機(jī)由CPU和8個(gè)部件組成，它們都通過(guò)片內(nèi)單一總線連接，其基 本結(jié)構(gòu)依然是通用CPU加上外圍芯片的結(jié)構(gòu)模式，但在功能單元的控制上采用了 特殊功能寄存器的集中控制方法。其基本組成如下圖所示：圖2-2 8051基本結(jié)構(gòu)圖2. CPU及部分部件的作用功能介紹如下中央處理器CPU它是單片機(jī)的核心，完成運(yùn)算和控制功能。內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：8051芯片中共有256個(gè)RAM單元，能作為存儲(chǔ)器使用的 只是前128個(gè)單元，其地址為00H 7FH通常說(shuō)的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器就是指這前 128個(gè)單元，簡(jiǎn)稱內(nèi)部RAM內(nèi)部程序存儲(chǔ)器：8051芯片內(nèi)部共有4K個(gè)單元，用于存儲(chǔ)程序、原始數(shù)據(jù) 或表格，簡(jiǎn)

13、稱內(nèi)部ROM定時(shí)器：8051片內(nèi)有2個(gè)16位的定時(shí)器，用來(lái)實(shí)現(xiàn)定時(shí)或者計(jì)數(shù)功能，并 且以其定時(shí)或計(jì)數(shù)結(jié)果對(duì)計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。中斷控制系統(tǒng)：該芯片共有5個(gè)中斷源，即外部中斷2個(gè)，定時(shí)/計(jì)數(shù)中斷 2個(gè)和串行中斷1個(gè)。3. 8051單片機(jī)引腳圖P1.0 1_廠40VCC8051Fl. 1 239PO.OP1.2 338P0. 1PL3 437P0.2P1 4536F0.3P1.5 E35P0.4F1.6 724F0.5P1.7 833P0.6B5T/VFD g32F0.7EXD/P3.D 10131EA/VPFTXD/F3.1 1130ALE/FR0GIHT0/P3.2 1229FSENINT1/F3

14、.3 1326F2.7T0/F3.4 一1427F2. 6T1/F3.5 152&P2.5WP3. 6 1625F2. 4RL/F3.7 1724F2, 3XTAI2 IS23P2.2XTAL1 1922P2. 1YSS2021P2 0圖2-3 8051單片機(jī)引腳圖332 PWM的基本原理PWM脈沖寬度調(diào)制）是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開(kāi)關(guān)頻率，改變負(fù)載 兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面， 比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。在PWMg動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開(kāi)電源， 并且 根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開(kāi)”時(shí)間的長(zhǎng)短。

15、通過(guò)改變直流電機(jī)電 樞上電壓的“占空比”來(lái)達(dá)到改變平均電壓大小的目的， 從而來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn) 速。也正因?yàn)槿绱?，PWM又被稱為“開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。如圖 2-8所示：圖2-8 PWM方波設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D= t1 / T ，則 電機(jī)的平均速度為Va = Vnax * D,其中U指的是電機(jī)的平均速度；Vmax是指電機(jī)在 全通電時(shí)的最大速度；D = t1 / T 是指占空比。由上面的公式可見(jiàn)，當(dāng)我們改變占空比 D = t1 / T 時(shí)，就可以得到不同的 電機(jī)平均速度從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，平均速度Vd與占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)用中，我們可

16、以將其近似地看成是線性關(guān)系。333 PWM發(fā)生電路主要芯片的工作原理1.數(shù)據(jù)比較器具有數(shù)據(jù)比較功能的芯片有 74LS6828, 74LS6838等8位數(shù)值比較器，4位 數(shù)值比較器4585等。本PWMg生電路通過(guò)兩片4位數(shù)值比較器4585就可實(shí)現(xiàn) PWMI號(hào)的產(chǎn)生，因此選用4585作為信號(hào)發(fā)生電路。芯片4585的引腳圖：2.串行計(jì)數(shù)器圖2-10 4585引腳圖系統(tǒng)PWMI號(hào)發(fā)生電路中還使用到一片串行計(jì)數(shù)器，有串行計(jì)數(shù)功能的芯片有4024、4040等，它們具有相同的電路結(jié)構(gòu)和邏輯功能，但4024是7位二進(jìn)制串行計(jì)數(shù)器，而芯片4040是一個(gè)12位的二進(jìn)制串行計(jì)數(shù)器，所有計(jì)數(shù)器位為主 從觸發(fā)器，計(jì)數(shù)器

17、在時(shí)鐘下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)。當(dāng)CR為高電平時(shí)，它對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行清零，由于在時(shí)鐘輸入端使用施密特觸發(fā)器，故對(duì)脈沖上升和下降時(shí)間沒(méi)有限制， 所有的輸入和輸出均經(jīng)過(guò)緩沖。本系統(tǒng)使用4040作為串行計(jì)數(shù)器，芯片 4040的引腳圖如圖2-11所示：Q11 16尬Q5 215Q10Q4 3404014Q9QTQ6 413購(gòu)一512S3Q2 11一 CHQL 710CFQ 89他334 H橋驅(qū)動(dòng)電路圖2-11 4040引腳圖圖2-1所示的H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，電路得名于“H橋驅(qū)動(dòng)電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜?Ho如圖1.1-1所示，要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)， 必須導(dǎo)通對(duì)角線上的一對(duì)三極管。根據(jù)不同三極管對(duì)

18、的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從 左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。圖4 H橋驅(qū)動(dòng)電路要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通。例如，如圖2-2所示,當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過(guò)電機(jī)，然后再經(jīng)Q4 回到電源負(fù)極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。 當(dāng) 三極管Q1和Q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向 轉(zhuǎn) 動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針?lè)较颍?3圖5 H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)圖2-3所示為另一對(duì)三極管Q2和Q3導(dǎo)通的情況，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)。 當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方

19、向 轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時(shí)針?lè)较颍? +圖6 H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)霍爾傳感器的工作原理霍爾效應(yīng)：在一塊半導(dǎo)體薄片上，其長(zhǎng)度為I，寬度為b,厚度為d,當(dāng)它被 置于磁感應(yīng)強(qiáng)度為B的磁場(chǎng)中，如果在它相對(duì)的兩邊通以控制電流I，且磁場(chǎng)方向與電流方向正交，則在半導(dǎo)體另外兩邊將產(chǎn)生一個(gè)大小與控制電流 I和磁感應(yīng) 強(qiáng)度B乘積成正比的電勢(shì)UH即UH=KHIB其中kH為霍爾元件的靈敏度。該電 勢(shì)稱為霍爾電勢(shì)，半導(dǎo)體薄片就是霍爾元件。工作原理：霍爾開(kāi)關(guān)集成電路中的信號(hào)放大器將霍爾元件產(chǎn)生的幅值隨磁場(chǎng) 強(qiáng)度變化的霍爾電壓UH放大后再經(jīng)信號(hào)變換器、驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行整形、放大后輸出 幅值相等、頻率變化的方波信號(hào)。信

20、號(hào)輸出端每輸出一個(gè)周期的方波， 代表轉(zhuǎn)過(guò) 了一個(gè)齒。單位時(shí)間內(nèi)輸出的脈沖數(shù) N,因此可求出單位時(shí)間內(nèi)的速度 V= NT336 PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖及參數(shù)計(jì)算骯Cn圖3-1 PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)3.4相關(guān)的計(jì)算 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算按照典型II型系統(tǒng)的參數(shù)選擇方法，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)和電阻電容值關(guān)系如下：Kn = Rn/ ROr n = Rn/Cn Ton = 1/4 RO * Con參數(shù)求法：電動(dòng)機(jī) P=10KW U=220V l=55A n=1000轉(zhuǎn)/分 電樞電阻R=0.5歐姆 取濾波電路中 Ro=40千歐 Rn=470千歐 Cn=0.2uF Con=1uF貝U:Umax=220VUmin= (220/

21、0.9) *0.5=122VYi-1=0 W=1000 轉(zhuǎn)/分P=Kp=R n/Ro=11.7I=Kp*T/Ti=125相關(guān)程序#in elude #defi ne uehar un sig ned char#defi ne uint un sig ned intsbit ope n = P2A0;sbit close =卩2八1；sbit swap = P2A2;sbit sub_speed =卩2八3;sbit add_speed =卩2八4;sbit PWM1 = P3A0;sbit PWM2 = P3A1;液晶顯示sbit E=P3A7;sbit RW = P3A6;sbit RS =

22、 P3A5;sbit test = P3A4;int time = 0;int high = 20;int period = 30;int cha nge = 0;int flag = 0;int nu m_medium = 0;int nu m_display = 0;int coun t_speed = 0;uchar Wword=0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x39;延時(shí)t毫秒void delay(uchar t)uint i;while(t)/* 對(duì)于11.0592MHz時(shí)鐘，延時(shí)1ms*/ for(i=0;i125;i+)

23、;t-;/寫(xiě)命令函數(shù)LCD void wc51r(uchar j)RS=0;RW=0;P1=j；E=1;E=0; delay(3);/寫(xiě)數(shù)據(jù)函數(shù)LCD void wc51ddr(uchar j)RS=1;RW=0;P1=j;E=1;E=0; delay(2);/初始化函數(shù)LCDvoid in it()wc51r(0x01); / 清屏wc51r(0x38); /使用8位數(shù)據(jù)，顯示兩行，使用5*7的字型wc51r(0x0c); /顯示器件，光標(biāo)開(kāi)，字符不閃爍wc51r(0x06); /字符不動(dòng)，光標(biāo)自動(dòng)右移一格*8T0中斷服務(wù)程序 *PWM波的生成 *void time0_i nt(void)

24、in terrupt 1time+; /time為中斷次數(shù)TH0 = 0xec;TL0 = 0x78;if(cha nge = 0)PWM2 = 1;if(time = high) /high次中斷后電平由高電平變成高電平PWM 仁0;else if(time = period) /period相當(dāng)于周期，保持不變的PWM1 = 1;time = 0;else PWM1 = 1;if(time = high)PWM2=0;else if(time = period)PWM2 = 1;time = 0;/*T中斷服務(wù)程序 * 單位時(shí)間（S） 方波的個(gè)數(shù) */void timeln t(void)

25、 in terrupt 3coun t_speed+;if(co un t_speed = 20)coun t_speed = 0;nu m_display = nu m_medium;num _medium = 0;速度顯示的數(shù)據(jù)處理void datamade()uint data MM,NN;wc51r(0xc2);wc51ddr(S);wc51ddr(p);wc51ddr(e);wc51ddr(e);wc51ddr(d); wc51ddr(0x3a);NN = num_display%100;MM = num _display/100;wc51ddr(wwordMM);MM = NN/1

26、0;NN = NN%10;wc51ddr(wwordMM);wc51ddr(wwordNN);/*通過(guò)按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)開(kāi)關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制*/void motor_co ntrol()if(ope n = 1)EA = 1;if(close = 1)EA = 0;if(swap = 1)cha nge = cha nge;while(swap != 0)if(sub_speed = 1)high+; / 改變high來(lái)改變占空比if(high = 30)EA=0;while(sub_speed != 0)if(add_speed = 1)high-;if(high = 5)high = 5;w

27、hile(add_speed != 0)主函數(shù) *void mai n()P2 = 0x00;ETO = 1; /toET1 = 1;TMOD = 0x11;中斷允許位TH0 = 0xec;TL0 = 0x78;/定時(shí)器T0設(shè)置參數(shù)TH1 = 0x3c;TL1 = 0xb0;TR0 = 1;TR1 = 1;/定時(shí)器T1設(shè)置參數(shù)in it();/液晶顯示初始化程序while(1)wc51r(0x84);wc51ddr(H);wc51ddr(e);wc51ddr(T); wc51ddr(T); wc51ddr(o);if(test = 0)nu m_medium+;datamade();motor_c on trol();3.5編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)、制動(dòng)性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多 需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。從控制的角度來(lái) 看，直流調(diào)速還是交流拖動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)。 早期直流電動(dòng)機(jī)的控制均以模擬電路為 基礎(chǔ)，采用運(yùn)算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成，控制系統(tǒng)的硬件部分非常復(fù)雜，功能單一，而且