三維旋轉(zhuǎn)矩陣的計(jì)算

1、三維旋轉(zhuǎn)矩陣的計(jì)算旋轉(zhuǎn)矩陣(Rotation matrix )是在乘以一個(gè)向量的時(shí)候有改變向量的方向但不 改變大小的效果的矩陣。旋轉(zhuǎn)矩陣不包括反演，它可以把右手坐標(biāo)系改變成左 手坐標(biāo)系或反之。所有旋轉(zhuǎn)加上反演形成了正交矩陣的集合。在三維空間中，旋轉(zhuǎn)變換是最基本的變換類型之一，有多種描述方式，如 Euler 角、旋轉(zhuǎn)矩陣、旋轉(zhuǎn)軸/旋轉(zhuǎn)角度、四元數(shù)等。本文將介紹各種描述方式以及它 們之間的轉(zhuǎn)換。1 .旋轉(zhuǎn)矩陣用一個(gè)3階正交矩陣來表示旋轉(zhuǎn)變換，是一種最常用的表示方法。容易證明， 3 階正交陣的自由度為3。注意，它的行列式必須等于1,當(dāng)?shù)扔?1的時(shí)候相當(dāng) 于還做了一個(gè)鏡像變換。2 . Euler 角根

2、據(jù)Euler定理，在三維空間中，任意一種旋轉(zhuǎn)變換都可以歸結(jié)為若干個(gè)沿著 坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的組合，組合的個(gè)數(shù)不超過三個(gè)并且兩個(gè)相鄰的旋轉(zhuǎn)必須沿著不同 的坐標(biāo)軸。因此，可以用三個(gè)沿著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的角度來表示一個(gè)變換，稱為 Euler角。旋轉(zhuǎn)變換是不可交換的，根據(jù)旋轉(zhuǎn)順序的不同，有 12種表示方式， 分別為：XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY、YZY、ZXY、ZYX、ZXZ、 ZYZ,可以自由選擇其中的一種。對(duì)于同一個(gè)變換，旋轉(zhuǎn)順序不同，Euler角也不同，在指定Euler角時(shí)應(yīng)當(dāng)首先約定旋轉(zhuǎn)順序。2.1 Euler角轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)矩陣不妨設(shè)先繞Z軸旋轉(zhuǎn)T,再繞Y軸旋轉(zhuǎn)制最后繞X軸旋轉(zhuǎn)%即旋

3、轉(zhuǎn)順序?yàn)?XYZ,旋轉(zhuǎn)矩陣cy = cos(z),3=sin(詼?zhǔn)灸鏁r(shí)針旋轉(zhuǎn)。3.1 旋轉(zhuǎn)軸/旋轉(zhuǎn)角度 轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)矩陣設(shè)v是任意一個(gè)向量，定義Vn = (ny)n = nnv v = v = (Z nn )v% = nxv =m j,= /7Xi,=川、，=-v,人 A.A. A.A J 4 AV| =v-v_L =(/+w2)v如下圖所示這樣，我們建立了一個(gè)直角坐標(biāo)系。；3xM設(shè)u為v繞軸旋轉(zhuǎn)后得到的向量，則有u = cosGv, + sinOv = (sm3n -cos/川-)匕 4=i u = ij +| = (/ + sin? +( l-cos)w2)v = R(n,0R(n. = I

4、 + sin+(1 cos 0)nR即為旋轉(zhuǎn)矩陣。進(jìn)一步可表示為co = On =(力叼牝)、Rco) = R(nO 4 .單位四元數(shù)(Unit quaternions)四元數(shù)由Hamilton于1843年提出，實(shí)際上是在四維向量集合上定義了通常的 向量加法和新的乘法運(yùn)算，從而形成了一個(gè)環(huán)。% = % + 加 + % + /i, % = ix2 + jy2 +kz、+g4l +夕2 =/(內(nèi) +2)+J(必 +%) +后(4 +Z2)+(i +處： %夕2 = (iXl +/M + 后i +。)(a2 +J2 +kZ2 +C02) 2-27 2* * 11 *-77 i = j = k =ij

5、k = -1, i = jk = kjJ =ki = ik, k = y =-jiq |= Jx2+/+z2+2q稱為單位四元數(shù)，如果|q|二1 。一個(gè)單位四元數(shù)可以表示三維旋轉(zhuǎn)。用單位 四元數(shù)表示旋轉(zhuǎn)可以保持一個(gè)光滑移動(dòng)的相機(jī)的軌跡，適合動(dòng)畫生成。4.1 旋轉(zhuǎn)軸/旋轉(zhuǎn)角度 轉(zhuǎn)化為單位四元數(shù)根據(jù)旋轉(zhuǎn)軸n和旋轉(zhuǎn)角度9,得到單位四元數(shù)qv = (WZ) = sin，wg4.2 單位四元數(shù) 轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)軸/旋轉(zhuǎn)角度.90q = (v, co) = (sin w?cos 22,6 = 2tan-1() (o4.3 單位四元數(shù)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)矩陣T?(z7, 0) = I + sin Bn +(1-cos)/7

6、2 = I + 2a)v +2v2-z0XyXL22-x - zyz22yz -x - yR(q) =1-2(/+z2)2(xy +za)2(xz -yeo)2(xy-za)2(xz+ya)1 - 2(x2 +z2) 2(yz xco)2(yz +xg)l-2(x2 +y2)4.4四元數(shù)的性質(zhì)定義四元數(shù)的逆、乘法和除法，如下所示/ =（匕，？），% =（%。2）qf =（匕，一: =（一匕， 1q =1 102 = I.匕 x v2 + 中產(chǎn)2 + 由?匕，o)xa2 - %.匕)q = qj q、= q1q? = (% x 匕 + 8 一 ，一 -%R(q) = &(% )&(%), RW) = &(%)及(1)根據(jù)該性質(zhì)，我們可以對(duì)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)變換 q1和q2作線性插值，這相當(dāng)于在四維 空間中的超球面上對(duì)點(diǎn)q1和q2作球面線性插值。q(D =sin(l - t)B +sin。sin tOsin。Q = cos-1( 必=cosT(