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文檔簡介

1、盛年不重來,一日難再晨。及時宜自勉,歲月不待人。盛年不重來,一日難再晨。及時宜自勉,歲月不待人。ABB機(jī)器人內(nèi)部培訓(xùn)一.手動操縱工業(yè)機(jī)器人1 .單軸運(yùn)動控制(1)左手持機(jī)器人示教器,右手點(diǎn)擊示教器界面左上角的“來打開ABB菜單欄;點(diǎn)擊“手動操縱”,進(jìn)入手動操縱界面;如圖1-1所示心帶IIH)機(jī)械單兒:ROB,.絕才精度:Off動作模式,始性.坐標(biāo)卻基坐標(biāo).同羋標(biāo):tnnl0.B工件坐標(biāo):wobJO&».右效敢也:1由2曲操縱桿鎖定:無一增量二it串點(diǎn)擊展性將更出位置里目中的拽巨:Vc:ktbi=(rtX;193.73uuIfi3.29wZ:523.54Timq1二0.qZlf

2、.<13:0.84£35q4;0.00676.轉(zhuǎn)到*.-ItDITIX6圖1-1進(jìn)入手動操縱界面(2)點(diǎn)擊“動作模式”,進(jìn)入模式選擇界面。選擇“軸1-3”,點(diǎn)擊“確定”,動作模式設(shè)置成了軸1-3,如圖1-2所示。(3)2軸運(yùn)動,(4)圖1-2模式選擇界面移動示教器上的操縱桿,發(fā)現(xiàn)左右搖桿控制1軸運(yùn)動,前后搖桿控制逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)搖桿控制3軸運(yùn)動。點(diǎn)擊“動作模式”,進(jìn)入模式選擇界面。選擇“軸4-6”,點(diǎn)擊“確定”,動作模式設(shè)置成了軸4-6,如圖1-3所示。圖1-3“動作模式”的選擇(5)移動示教器上的操縱桿,發(fā)現(xiàn)左右搖桿控制4軸運(yùn)動,前后搖桿控制5軸運(yùn)動,逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)搖桿

3、控制6軸運(yùn)動。rsi【提示】軸切換技巧:示教器上的按鍵能夠完成“軸1-3”和“軸4-6”軸組的切換。2 .線性運(yùn)動與重定位運(yùn)動控制(1)點(diǎn)擊“動作模式”,進(jìn)入模式選擇界面。選擇“線性”,點(diǎn)擊“確定”,動作模式設(shè)置成了線性運(yùn)動,如圖1-4所示。(2)移動示教器上的操縱桿,發(fā)現(xiàn)左右搖桿控制機(jī)器人TCP點(diǎn)左右運(yùn)動,前后搖桿控制機(jī)器人TCP點(diǎn)前后運(yùn)動,逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)搖桿控制機(jī)器人TCP點(diǎn)上下運(yùn)動。手的合說俾止國Ivl7i2t-i(J43Ut0e怦止(4Itiiitu)II邑市動襁科AAKititWiA將討機(jī)械單元:ROB亭用精度:Off動作模式:錢什至歸中的卡宜:種鐘fX:1g丸861nBT:13

4、.9CTmZ;S09kanql;0,89799坐標(biāo)系:其坐標(biāo)一一q2:Q.QI142<13:0,12297工具坐標(biāo):(Ua10.工件坐標(biāo):*ubjO.q4:0.12072韋效瞰荷:load。.一糅縱桿植定:無.增量;無XYZ轉(zhuǎn)到.啟動.圖1-4線性運(yùn)動模式操縱界面(3)點(diǎn)擊“動作模式”,進(jìn)入模式選擇界面。選擇“重定位”,點(diǎn)擊“確定”,動作模式設(shè)置成了重定位運(yùn)動,如圖1-5所示。-怛宜小師o和位近-PEX;183.3$皿Y:13.9。imuZ:71mm土0,3979Tq2:Tk01143q3:0.42302<14:0,12071機(jī)械單元:生對精度:Uff動作模式:重定位.一坐標(biāo)系:工

5、具T具坐標(biāo):tool口.工件坐標(biāo):waitjO.方姓羲荷:1oadO,.,操縱桿鎖定二*i增量二由出屬性外交改SiUjJt-授郎軒方加G)1®®XYZ對想轉(zhuǎn)到一.啟吊.圖1-5“重定位”動作模式的選擇(4)移動示教器上的操縱桿,發(fā)現(xiàn)機(jī)器人圍繞著TCP!動3 .工具坐標(biāo)系建立工業(yè)機(jī)器人是通過末端安裝不同的工具完成各種作業(yè)任務(wù)。要想讓機(jī)器人正常作業(yè),就要讓機(jī)器人末端工具能夠精確地達(dá)到某一確定位姿,并能夠始終保持這一狀態(tài)。從機(jī)器人運(yùn)動學(xué)角度理解,就是在工具中心點(diǎn)(TCP固定一個坐標(biāo)系,控制其相對于基座坐標(biāo)系或世界坐標(biāo)系的姿態(tài),此坐標(biāo)系稱為末端執(zhí)行器坐標(biāo)系(Tool/Termina

6、lControlFrameTCF,也就是工具坐標(biāo)系。默認(rèn)工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人安裝法蘭的中心,當(dāng)接裝不同的工具(如焊槍)時,工具需獲得一個用戶定義的工具坐標(biāo)系,其原點(diǎn)在用戶定義的參考點(diǎn)(TCP上,如圖2-1-4所示,這一過程的實(shí)現(xiàn)就是工具坐標(biāo)系的標(biāo)定。它是機(jī)器人控制器所必需具備的一項(xiàng)功能。a)b)圖1-6機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都具備工具坐標(biāo)系多點(diǎn)標(biāo)定功能。這類標(biāo)定包含工具中心點(diǎn)(TCP位置多點(diǎn)標(biāo)定和工具坐標(biāo)系(TCF姿態(tài)多點(diǎn)標(biāo)定。TCP位置標(biāo)定是使幾個標(biāo)定點(diǎn)TCP位置重合,從而計(jì)算出TCP即工具坐標(biāo)系原點(diǎn)相對于末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的位置,如四點(diǎn)法;而TCF姿態(tài)標(biāo)定是使幾個標(biāo)定點(diǎn)之

7、間具有特殊的方位關(guān)系,從而計(jì)算出工具坐標(biāo)系相對于末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài),如五點(diǎn)法(在四點(diǎn)法的基礎(chǔ)上,除能確定工具坐標(biāo)系的位置外還能確定工具坐標(biāo)系的Z軸方向)、六點(diǎn)法(在四點(diǎn)、五點(diǎn)的基礎(chǔ)上,能確定工具坐標(biāo)系的位置和工具坐標(biāo)系X、Y、Z三軸的姿態(tài))。為獲得準(zhǔn)確的TCP下面分別以四點(diǎn)法和六點(diǎn)法為例進(jìn)行操作。四點(diǎn)法(1)在機(jī)器人動作空間內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。(2)在工具上確定一個參考點(diǎn)(最好是工具中心TCP。(3)按之前介紹的手動操縱機(jī)器人的方法移動工具參考點(diǎn),以四種不同的工具姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。四個點(diǎn)的姿態(tài)盡量相差大一些,請參考圖1-7中的a)-d)這四張圖。(4)機(jī)器人控制柜通

8、過前4個點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)即可計(jì)算出TCP的位置六點(diǎn)法(1)在機(jī)器人動作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。(2)在工具上確定一個參考點(diǎn)(最好是工具中心TCP。(3)按之前介紹的手動操縱機(jī)器人的方法移動工具參考點(diǎn),以四種不同的工具姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn),第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定的TCP的X方向移動,第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定的TCP的Z軸方向移動,如圖2-1-5所示。(4)機(jī)器人控制柜通過前4個點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)即可計(jì)算出TCP的位置,通過后2個點(diǎn)即可確定TCP的姿態(tài)。(5)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定工具的質(zhì)量和重心位置數(shù)據(jù)M位股點(diǎn)Ic)位置點(diǎn)3切信

9、置點(diǎn)4仃汕力軸為何移動0沿砒方向林幼圖1-7TCM定過程示教器上用四點(diǎn)法設(shè)定TCP操作方法及步驟如下:(1)點(diǎn)擊示教器功能菜單按鈕三二,再點(diǎn)擊工具坐標(biāo),進(jìn)入工具設(shè)定界面,如圖1-8所示。機(jī)彈元二絕對精度;RODJ.Off動作根式:觸坐標(biāo)系二基坐標(biāo)丁具坐標(biāo)二tool0.一丁科標(biāo):wnbjt)有效期荷二1nadO.,.操縱桿鐐定:無.增量:無.L點(diǎn)擊屬性井更改位置坐花中的工置二lorkObjec-tX:3M.0QmY:0.0inz:fiso.nnmql:0.7D711garoq3:0.7D711m4:0.0位者精K.對準(zhǔn).法到.啟動.圖1-8工具設(shè)定界面(2)點(diǎn)擊如圖1-9所示的“新建按鈕”,再點(diǎn)

10、擊按鈕V設(shè)置工具名稱為“mytool”,然后點(diǎn)擊“初始值”按鈕,進(jìn)入工具初始值參數(shù)設(shè)置界面,如圖1-10所示。當(dāng)前選擇:toolOM另袤中通降一個項(xiàng)目圖1-9新建工具名稱界面三1%手動電fl開啟國yrwiwwtrolltTitEH-PQ3詈止<2/2)(逑變區(qū)數(shù)據(jù)類空:luoldata名秘存儲類理:模塊;例行程序:取消初始值ROB1圖1-10工具初始值參數(shù)設(shè)置界面這里需要設(shè)定的參數(shù)有兩個,一個是工具的重量“masS值,單位為kg,另一個是工具相對于6軸法蘭盤中心的重心偏移“cog”值,包括X、Y、Z三個方向的偏移值,單位為mm。(3)點(diǎn)擊如圖1-11所示中的往下按鈕與夕,找到“masS值

11、,點(diǎn)擊修改成工具重量值,這里修改為1。找到“cog”值,在“cog”值中,要求X、Y、Z的三個數(shù)值不同時為零,這里X偏移值修改為10,再點(diǎn)擊兩次確定,回到工具設(shè)定界面,如圖2-1-13所示。R編輯名稱二點(diǎn)擊一個字段以媼銀佰。nvtool名序1值數(shù)據(jù)類型:5品第其26cog:0,0,10pos經(jīng)/X:=0numy:=0nunz:=10nunaom:1,0,0,0rnriFintxx/ql:二1numXV取清SDH_1為令miccitrulLer;T3r-?C'-忘痂怛名輒urlool點(diǎn)擊一個學(xué)城取雷強(qiáng)值*q3:肛4:=tlcad:uacG:"cog:x:一電故況交空-i00H,

12、0,0.01L0,3尖/numQi0t<<-looddata|num電。,01DOS_0n-幅取消i»Ba金圖1-11工具的重量“mass”值的設(shè)定手剪iWEKFC?已算土(2/2)鼻空3圖1-12工具的重心偏移“cog”值的設(shè)定(4)選中“mytool”工具,然后點(diǎn)擊“編輯”按鈕,再點(diǎn)擊“定義”按鈕,進(jìn)入工具定義界面,如圖1-13所示。圖1-13進(jìn)入工具定義界面(5)采用默認(rèn)的四點(diǎn)法建立繪圖筆TCR點(diǎn)擊如圖1-14所示中白“點(diǎn)1”,利用操縱桿運(yùn)行機(jī)器人,使繪圖筆的尖端與TCP定位器的尖端相碰,如圖1-15所示。然后點(diǎn)擊“修改位置”,完成機(jī)器人姿態(tài)1的記錄。J具坐標(biāo)定義工

13、具坐標(biāo):wtoul已修改_p-lI1I通薦一種片林,誄段后舌后點(diǎn)茄.硒點(diǎn)數(shù):|7點(diǎn)I點(diǎn)2點(diǎn)3點(diǎn)-1取帶9DEX圖1-15機(jī)器人姿態(tài)1畫面(6)分別利用操縱桿改變機(jī)器人姿態(tài),依次修改點(diǎn)2,點(diǎn)3,點(diǎn)4的位置(7)點(diǎn)擊確定完成對工具坐標(biāo)系的建立。二.運(yùn)動指令?MoveJ-當(dāng)該運(yùn)動無須位于直線中時,Move用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動至另一點(diǎn)。機(jī)械臂和外軸沿非線性路徑運(yùn)動至目的位置。所有軸均同時達(dá)到目的位置樣例:MoveJp1,v500,z30,tool2;數(shù)據(jù)為z30。?MoveAbsJ(MoveAbsoluteJoint)用于將機(jī)械臂和外軸移動至軸位置中指定的絕對位置。?MoveL用于將工具中心點(diǎn)

14、沿直線移動至給定目的?MoveCg于將工具中心點(diǎn)(TCP沿圓周移動至給定目的地。OffsMoveLOffs(p2,0,0,10),v1000,z50,tool1;將機(jī)械臂移動至距位置p2(沿z方向)10mm的一個點(diǎn)。1.線性運(yùn)動指令(MoveL)線性運(yùn)動指令也稱直線運(yùn)動指令。工具的TCP按照設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動到目標(biāo)位置點(diǎn),TCR!動路徑是三維空間中P1點(diǎn)到P2點(diǎn)的直線運(yùn)動,如圖2-2-4所示。直線運(yùn)動的起始點(diǎn)是前一運(yùn)動指令的示教點(diǎn),結(jié)束點(diǎn)是當(dāng)前指令的示教點(diǎn)。運(yùn)動特點(diǎn):(1)運(yùn)動路徑可預(yù)見。(2)在指定的坐標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動。圖2-1直線運(yùn)動指令示例圖(1)指令格式MoveLConc,To

15、Point,SpeedVT,ZoneZInpos,ToolWobjCorr;指令格式說明:1) Conc,:當(dāng)機(jī)械臂正在運(yùn)動時,執(zhí)行后續(xù)指令。通常不使用,用Conc,可將連續(xù)運(yùn)動指令的數(shù)量限制為5;2) ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)默認(rèn)為*。3) Speed:運(yùn)動的速度數(shù)據(jù)。規(guī)定了關(guān)于工具中心點(diǎn),工具范圍調(diào)整和外軸的速度。4) V:規(guī)定指令中TCP的速率,以mm/s計(jì)算。5) T:規(guī)定機(jī)械臂運(yùn)行的總時間控制,以秒計(jì)算。6) Zone:相關(guān)移動的區(qū)域數(shù)據(jù),區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小。7) Z:該參數(shù)用于規(guī)定指令中機(jī)械臂TCP的位置精度其替代區(qū)域數(shù)據(jù)中指定的相關(guān)區(qū)域。8) Inpos:規(guī)定停止點(diǎn)

16、中機(jī)械臂TCP位置的收斂準(zhǔn)則。9) Tool:工具中心點(diǎn)(TCP。10) Wobj:規(guī)定機(jī)器人位置關(guān)聯(lián)的工件(坐標(biāo)系)。11) Corr:修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān),將通過指令CorrWrite而寫入修正條目的修正數(shù)據(jù)添加到路徑和目的位置。12) TLoad:Totalload,TLoad主動軸描述了移動中使用的總負(fù)載??傌?fù)載就是相關(guān)的工具負(fù)載加上該工具正在處理的有效負(fù)載。如果TLoad自變數(shù)被設(shè)置成load。,那么就不考慮TLoad自變數(shù),而是以當(dāng)前tooldata中的loaddata作為代替。例如:MoveLp1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000,fine,gri

17、p1;MoveLp1,v2000V:=2200,z40z:45,grip1;MoveLp1,v2000,z40,grip1Wobj:=wobjTable;MoveLp1,v2000,fineInpos:=inpos50,gripl;MoveLp1,v2000,z40,grip1corr;(2)應(yīng)用機(jī)器人以線性方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn),當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線,機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控,運(yùn)動路徑保持唯一,可能出現(xiàn)死點(diǎn),常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。2.關(guān)節(jié)運(yùn)動指令(MoveJ)程序一般起始點(diǎn)使用MoveJ指令。機(jī)器人將TCP&最快速軌跡送到目標(biāo)點(diǎn),機(jī)器人的姿態(tài)會隨意改變,TCP路徑不可預(yù)測。機(jī)器人

18、最快速的運(yùn)動軌跡通常不是最短的軌跡,因而關(guān)節(jié)軸運(yùn)動不是直線。由于機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,弧形軌跡會比直線軌跡更快。運(yùn)動示意圖如圖2-2-5所示。運(yùn)動特點(diǎn):(1)運(yùn)動的具體過程是不可預(yù)見的。(2)六個軸同時啟動并且同時停止。使用MoveJ指令可以使機(jī)器人的運(yùn)動更加高效快速,也可以是機(jī)器人的運(yùn)動更加柔和,但是關(guān)節(jié)軸運(yùn)動軌跡是不可預(yù)見的,所以使用該指令務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人與周邊設(shè)備不會發(fā)生碰撞。圖2-2運(yùn)動指令示意圖(1)指令格式MoveJConc,ToPoint,SpeedVT,ZoneZInpos,ToolWobj;指令格式說明:1) Conc,:當(dāng)機(jī)械臂正在運(yùn)動時,執(zhí)行后續(xù)指令。通常不使用,用Conc,

19、可將連續(xù)運(yùn)動指令的數(shù)量限制為5;2) ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)默認(rèn)為*。3) Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。4) V:特殊運(yùn)行速度mm/s。5) T:運(yùn)行時間控制so6) Zone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。7) Z:特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。8) Inpos:運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。9) Tool:工具中心點(diǎn)(TCP。10) Wobj:工件坐標(biāo)系。例如:MoveJp1,v2000,fine,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJp1,v2000V:=2200,z40z:45,grip1;MoveJp1,v2000,z40,grip1Wobj:=wobjTable;MoveJConc

20、,p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;(2)應(yīng)用機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn),機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)不完全可控,但運(yùn)動路徑保持唯一,常用于機(jī)器人在空間大范圍移動。(3)編程實(shí)例根據(jù)如圖2-2-6所示的運(yùn)動軌跡,寫出其關(guān)節(jié)指令程序。圖2-3運(yùn)動軌跡圖2-2-6所示的運(yùn)動軌跡的指令程序如下:MoveLp1,v200,z10,tool1;MoveLp2,v100,fine,tool1;MoveJp3,v500,fine,tool1;3.圓弧運(yùn)動指令(MoveC)圓弧運(yùn)動指令也稱為圓弧插補(bǔ)運(yùn)動指令。三點(diǎn)確定唯一圓弧,因此,圓弧運(yùn)動需要示教三個圓弧運(yùn)動點(diǎn),起始點(diǎn)P1是上一條運(yùn)

21、動指令的末端點(diǎn),P2是中間輔助點(diǎn),P3是圓弧終點(diǎn),如圖2-2-7所示。圖2-4圓弧運(yùn)動軌跡(1)指令格式MoveCConc,CirPoint,ToPoint,SpeedVT,ZoneZInpos,ToolWobjCorr;指令格式說明:1) Conc,:當(dāng)機(jī)械臂正在運(yùn)動時,執(zhí)行后續(xù)指令。通常不使用,用Conc,可將連續(xù)運(yùn)動指令的數(shù)量限制為5;2) CirPoin:中間點(diǎn)'默認(rèn)為*。3) ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)默認(rèn)為*。4) Speed:運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。5) V:特殊運(yùn)行速度mm/s。6) T:運(yùn)行時間控制so7) Zone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。8) Z:特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。9) Inpos:運(yùn)行

22、停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。10) Tool:工具中心點(diǎn)(TCP。11) Wobj:工件坐標(biāo)系。12) Corr:修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。例如:MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1;MoveCConc,p1,p2,v200,V:=500,z1zz:=5,grip1;MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1Wobj:=wobjTable;MoveCp1,p2,v2000,fineInpos:=50,gripl;MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1corr;(2)應(yīng)用機(jī)器人通過中心點(diǎn)以圓弧移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn),當(dāng)前點(diǎn),中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一斷圓弧,機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控,運(yùn)動

23、路徑保持唯一,常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。(3)限制不可能通過一個MoveC指令完成一個圓,如圖2-2-8所示。MoveLp1tv500,fine,toollfMovecp2,p3»v500jz20jtool1«UMovecp4,p1,v500.finejtooll、pl圖2-5MoveC指令的限制三、邏輯指令Set用于將數(shù)字信號輸出信號的值設(shè)置為一RESET用于將數(shù)字信號輸出信號的值重置為零WaitTime用于等待給定的時間。該指令亦可用于等待,直至機(jī)械臂和外軸靜止時間單位為秒;SETGO卑微如蟋蟻堅(jiān)魁以大象無論是否存在時間延遲,SetGO用于改變一組數(shù)字信號輸出信號的值

24、SETDO無論是否存在時間延遲或同步,SetDO用于改變數(shù)字信號輸出信號的值四.機(jī)器人I/O通信學(xué)習(xí)目標(biāo)1 .認(rèn)識數(shù)字量IO模塊DSQC652;2 .認(rèn)識數(shù)字量輸入的接線,有效電平;3 .認(rèn)識數(shù)字量輸出的接線,有效電平;4 .讀懂控制電柜的DSQC652真塊電路圖,讀懂接線圖常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板有:?DSQC651分布式IO模塊DI8/DO8AO2?DSQC652分布式IO模塊DI16/DO16?DSQC653分布式IO模塊DI8/DO8帶繼電器型?DSQC355分布式IO模塊AI4/AO4?DSQC377A輸送帶跟蹤單元IRC5緊湊型電柜,安裝了現(xiàn)場總線主/從板DeviceNetMaster/SlaveDSQC1006在Devicenet總線上掛載了數(shù)字IO板DSQC652圖1-1現(xiàn)場總線主/從板圖1-2DeviceNetMaster/SlaveDSQC1006DSQC652t字信號板配有16個數(shù)字量輸入,16個數(shù)字量輸出。一塊DSQC652在DeviceNet總線上的地址是由X5端子短接片上的引腳來決定。圖1-3DSQC652©號板出箱子用號_植用定義10VBLACK2CM信號線1gBLUE3屏蔽發(fā)4

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