大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項(xiàng)目過(guò)程記錄簿冊(cè)

1、大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)練習(xí)工程過(guò)程記錄冊(cè)工程名稱抗風(fēng)水平強(qiáng)的四旋翼無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)工程編號(hào)202110167000022工程級(jí)別乙級(jí)負(fù)責(zé)人李少杰其他成員陳曉雯趙佩勇工程治理單位渤海大學(xué)工學(xué)院指導(dǎo)教師霍星起止年月2021年10月-2021年6月渤海大學(xué)填寫說(shuō)明1 .本記錄冊(cè)是檢查工程進(jìn)展情況的主要依據(jù),也是評(píng)價(jià)工程成果的重要依據(jù)之一.工程負(fù)責(zé)人必須認(rèn)真、及時(shí)、準(zhǔn)確、真實(shí)地記錄工程執(zhí)行的主要過(guò)程.2 .本記錄冊(cè)主要記錄工程進(jìn)展情況,如：成功的經(jīng)驗(yàn)、失敗的原因、與指導(dǎo)教師的交流、團(tuán)隊(duì)合作、經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)等方面內(nèi)容,要求每周記錄一次.3 .工程負(fù)責(zé)人及成員應(yīng)定期請(qǐng)指導(dǎo)教師查閱工程過(guò)程記錄冊(cè),與指導(dǎo)教師進(jìn)行交流和研討.

2、4 .中期檢查時(shí)工程負(fù)責(zé)人須將本記錄冊(cè)交指導(dǎo)教師檢查和簽字后,再提交學(xué)院系、部.5 .工程結(jié)束后,由工程負(fù)責(zé)人將本記錄冊(cè)及相關(guān)材料提交指導(dǎo)教師檢查和簽字后,再提交學(xué)院系、部存檔保管.6 .本記錄冊(cè)平時(shí)由工程負(fù)責(zé)人保存.、經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)單位：元日期經(jīng)費(fèi)使用摘要借款金額報(bào)銷金額經(jīng)費(fèi)余額12-25購(gòu)置STM32開(kāi)發(fā)板和相關(guān)用書(shū)600元4-10購(gòu)置所用到的電子元件,如MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器、四旋翼飛行器機(jī)架、無(wú)刷電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器、STM32最小系統(tǒng)板3000元、工程執(zhí)行過(guò)程記錄時(shí)間過(guò)程記錄第1周搜索關(guān)于四旋翼無(wú)人機(jī)的論文資料,并把這些資料分類整理,看哪些是對(duì)我們有用的資料就

3、留卜來(lái)好好研究,沒(méi)用的就不再看了.工程記錄人：李少杰2021年11月20日第2周仔細(xì)閱讀篩選過(guò)的論文資料.工程記錄人：李少杰2021年11月27日第3周閱讀篩選過(guò)的論文資料找出別人設(shè)計(jì)方法的優(yōu)點(diǎn)記錄卜來(lái).工程記錄人：李少杰2021年12月4日第4周閱讀慣性導(dǎo)航書(shū)籍了解姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣和四元數(shù)的概念.工程記錄人：李少杰2021年12月11日時(shí)間過(guò)程記錄第5周了解無(wú)刷電機(jī)和螺旋槳的選型規(guī)那么和鋰電池的選型,在考慮本錢的前提下選擇最好配置的電機(jī)和電池.工程記錄人：李少杰2021年12月18日第6周為限制器選擇芯片,最終選擇STM32系列單片機(jī)作為限制芯片,并購(gòu)置相關(guān)書(shū)籍和開(kāi)發(fā)板來(lái)學(xué)習(xí)該單片機(jī).工程記錄人

4、：李少杰2021年12月25日第7周結(jié)合開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32單片機(jī),學(xué)習(xí)STM32的GPIO功能并且點(diǎn)亮LED燈.工程記錄人：李少杰2021年1月1日第8周結(jié)合STM32開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的定時(shí)器功能并且制作LED燈和輸出PWM波,限制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng).工程記錄人：李少杰2021年1月8日時(shí)間過(guò)程記錄第9周結(jié)合STM32開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的A/D和D/A功能.工程記錄人：李少杰2021年1月15日第10周結(jié)合STM32開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的串口通信功能.工程記錄人：李少杰2021年1月22日第11周結(jié)合STM32開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的IIC功能.工程記錄人：李少杰2021年3月20日第1

5、2周結(jié)合STM32開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的SPI功能.工程記錄人：李少杰2021年3月27日時(shí)間過(guò)程記錄第13周結(jié)合STM32開(kāi)發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的高級(jí)定時(shí)器功能.工程記錄人：李少杰2021年4月3日第14周購(gòu)置所用到的電子元件,如MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器、四旋翼飛行棋機(jī)架、無(wú)刷電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器、STM32最小系統(tǒng)板等.工程記錄人：李少杰2021年4月10日第15周閱讀MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器的數(shù)據(jù)手冊(cè),并用STM32單片機(jī)讀取數(shù)據(jù).工程記錄人：李少杰2021年4月17日第16周對(duì)讀取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理,然后運(yùn)用學(xué)到的四元數(shù)算法將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化

6、為角度輸出出來(lái),這樣我們就得到了四旋翼飛行器的空間姿態(tài).工程記錄人：李少杰2021年4月24日時(shí)間過(guò)程記錄第17周用STM32定時(shí)器功能捕獲遙控器接收機(jī)上的信號(hào),采用PID限制方法對(duì)飛行器進(jìn)行姿態(tài)限制和調(diào)節(jié).工程記錄人：李少杰2021年5月1日第18周不斷的修改PID參數(shù),使其到達(dá)最穩(wěn)定快速的調(diào)節(jié)狀態(tài).最終得到能夠穩(wěn)定飛行的四旋翼飛行器.工程記錄人：李少杰2021年5月8日第19周參加高度限制,對(duì)高度進(jìn)行PID限制就實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的懸停功能.工程記錄人：李少杰2021年5月15日第20周整理資料,把制作過(guò)程中用到的方法和遇到的困難以及解決的方法整理成文檔進(jìn)行總結(jié).工程記錄人：李少杰2021年5月22日三、中期檢查記錄自評(píng)進(jìn)展情況、存在問(wèn)題由于工程制作前期查閱了大量資料和文獻(xiàn),所以在制作過(guò)程中能夠防止很多別人遇到的問(wèn)題,大大縮短了制作周期,工程進(jìn)展一直很順利.存在的問(wèn)題就是在使用哪種算法獲取姿態(tài)角的問(wèn)題上沒(méi)有統(tǒng)一看法,耽誤了時(shí)間,而且在學(xué)習(xí)STM32單片機(jī)的過(guò)程中遇到很多問(wèn)題,并及時(shí)向?qū)W長(zhǎng)請(qǐng)教才最終解決.工程成員簽字：李少杰趙佩勇陳曉雯2021年5月23日指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)指導(dǎo)教師簽字：年月日檢查意見(jiàn)經(jīng)專家組檢查,同意/、同意該工程繼續(xù)研究.專家組成員簽字：年月日四、結(jié)題驗(yàn)收記錄研究成果運(yùn)用超聲波定高