工業(yè)機(jī)器人焊接工作站基本原理與操作

1、機(jī)器人焊接工作站基本原理與操作一. 機(jī)器人焊接工作站基本原理 1. 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 2. 機(jī)器人控制器硬件 3. 示教盒介紹A、示教盒（TP）的作用 1）移動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動(dòng)運(yùn)行B、認(rèn)識(shí) TP上的鍵1) Status Inicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。 2) ON/OFF Switch（開關(guān)）：與DEADMAN開關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)3) PREV：顯示上一屏幕。 4) SHIFT key（鍵）：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。 5) MENUS key（鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。 6) Cur

2、sor keys（光標(biāo)鍵）：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。 7) STEP key（鍵）：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。 8) RESET key（鍵）：使用這個(gè)鍵清除告警。 9) BACK SPACE key（鍵）：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。 10) ITEM key（鍵）：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。 11) ENTER key（鍵）：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。 12) POSN key（鍵）：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。13) ALARMS key（鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。 14) QUEUE key（鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。15) APPL INST key

3、（鍵）：使用該鍵顯示測(cè)試循環(huán)屏幕。 16) SATUS key（鍵）：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。 17) MOVE MENU key（鍵）：使用該鍵來顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕。 18) MAN FCTNS key（鍵）：使用該鍵來顯示手動(dòng)功能屏幕。 19) Jog Speed keys（鍵）：使用這些鍵來調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。 20) COORD key（坐標(biāo)系鍵）：使用該鍵來選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。 21) Jog keys（鍵）：使用這些鍵來手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。 22) BWD key（鍵）：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。 23) FWD key（鍵）：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。 24) HOLD k

4、ey（鍵）：使用該鍵停止機(jī)器人。 25) Program keys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。C、如何通過TP移動(dòng)機(jī)器人D、如何創(chuàng)建程序1）按住select鍵顯示程序目錄畫面2）選擇F2 CREATE3）移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名4）按ENTER鍵確認(rèn)，按F3 EDIT進(jìn)入E、運(yùn)動(dòng)指令介紹F、如何編輯運(yùn)動(dòng)指令G、如何用TP啟動(dòng)程序二. 機(jī)器人焊接工作站基本操作1. 鉆桿焊接機(jī)器人生產(chǎn)-主操作流程1) 在觸摸屏上選擇需要焊接的鉆桿型號(hào)，并將數(shù)據(jù)發(fā)給控制系統(tǒng)。2) 按下操作臺(tái)上流程啟動(dòng)按鈕，主動(dòng)頭、出料系統(tǒng)、焊接支撐、從動(dòng)頭根據(jù)配方系統(tǒng)中的工件長(zhǎng)度自動(dòng)移動(dòng)到

5、需要移動(dòng)的位置。3) 傳輸小車發(fā)出傳輸?shù)轿恍盘?hào)，我方接收到后，主動(dòng)頭和從動(dòng)頭退開1000mm。（附：由于傳輸小車目前無法發(fā)送該信號(hào)，我方增加一個(gè)1100mm物體感應(yīng)開關(guān)，用金屬片等物體擋住感應(yīng)開關(guān)10秒即可，如后續(xù)傳輸小車可以發(fā)送，將感應(yīng)開關(guān)拆除，連接傳輸小車信號(hào)即可）4) 人工觀察傳輸小車位置是否合適，再按下流程啟動(dòng)按鈕，接料機(jī)構(gòu)自動(dòng)伸出接料，自動(dòng)將鉆桿定位到卡盤中心，主動(dòng)頭及從動(dòng)頭前進(jìn)1000mm，液壓扳手自動(dòng)下降，插入卡盤夾緊孔內(nèi)，人工操作旋鈕，將卡盤夾緊。5) 人工確認(rèn)工件夾緊后，按下焊接啟動(dòng)，變位機(jī)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，激光傳感器自動(dòng)搜索工件鍵條位置，搜到到后變位機(jī)退回10度，該步驟作用是消除傳

6、輸過程中鉆桿的旋轉(zhuǎn)誤差，變位機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人再用激光進(jìn)行精確尋找，該步驟是為了鉆桿鍵條位置精確定位，變位機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人再用激光尋找到后機(jī)器人開始焊接，該步驟是為了消除布鍵的誤差。6) 焊接完成后機(jī)器人自動(dòng)回到零位，人工確認(rèn)傳輸小車位置是否合適，按下流程啟動(dòng)按鈕，液壓扳手插入卡盤旋轉(zhuǎn)孔，接料機(jī)構(gòu)自動(dòng)抬升，手工控制松開卡盤，按下流程啟動(dòng)按鈕，接料機(jī)構(gòu)自動(dòng)將工件送到傳輸小車上，并自動(dòng)縮回，主動(dòng)頭、出料系統(tǒng)、焊接支撐、從動(dòng)頭回到原點(diǎn)位置，等待下次焊接。2. 鉆桿焊接機(jī)器人生產(chǎn)-機(jī)器人流程1) 在正常情況下，機(jī)器人根據(jù)配方系統(tǒng)中的工件選號(hào)自動(dòng)調(diào)號(hào)后焊接完成當(dāng)前鉆桿。此處涉及的是不同規(guī)格的鉆桿第一次機(jī)器人程序編制流程。2) 運(yùn)行機(jī)器人1號(hào)，調(diào)用鉆桿定位尋點(diǎn)子程序（BWJ），記錄第一次定位鉆桿位置；轉(zhuǎn)動(dòng)鉆桿，記錄鍵中心位置；編制鉆桿第二次定位程序。運(yùn)行變位機(jī)旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)程序（BWJ_YD）和定位程序，檢查定位精度。3) 編制機(jī)器人焊接尋點(diǎn)程序、焊接程序和滑臺(tái)移動(dòng)程序4) 模擬焊接全流程一遍，確保安全性后存盤保存。5) 下次焊接同類型產(chǎn)品，直接調(diào)用相關(guān)程序即可。3. 鉆桿焊接機(jī)器人生產(chǎn)-機(jī)器人流程1) 在正常情況下，機(jī)器人根據(jù)配方系統(tǒng)中的工件選號(hào)自動(dòng)調(diào)號(hào)后焊接完成當(dāng)前鉆桿。此處涉及的是不同規(guī)格的鉆桿第一