機器人試題庫帶答案

1、機器人題庫（帶答案）1 .abb機器人屬于哪個？（C）A.美國B中國C瑞典D日本2 .機器人控制柜發(fā)生火災，用何種滅火方式合適？（B）A.澆水B二氧化碳滅火器C泡沫滅火器D毛毯撲打3 .在何處找到機器人的序列號？（B）A控制柜名牌B示教器C操作面板D驅動板4 .abb機器人的額定電壓是多少？DA24vB36vC110vD380v5 .安川機器人屬于哪個？（A）A日本C挪威C俄羅斯D美國6 .abb可以允許有幾個主程序main（A）A一B二C三D四7 .在哪個窗口可以改變操作時的工具（B）A程序編輯器B手動操作C輸入輸出D其它窗口8 .哪條指令用來等待數(shù)字輸入信號（A）AWaitDiBWaitD

2、oCDiWaitDWaitTime9 .精確到達工作點用那個zone（D）Az1Bz50Cz100DFine10 .哪個zone可獲得最圓滑路徑（D）Az1BZ5Cz10Dz10011 .哪個指令可最方便回到六軸的校準位置？（C）AMoveLBMoveJCMoveAbsJDArcL12 .機器人速度是那個單位（C）?A.cm/minB.in/minC.mm/secD.in/sec13 .哪條指令將數(shù)字輸出信號置1（C）ASetBResetCSetAODPulseDo14 .用何功能保存模塊（B）A程序另存為B另存模塊為C另存工具為D系統(tǒng)另存為15 .在哪個窗口可以定義機器人輸入輸出（C）A程序

3、編輯器B手動操作C輸入輸出D控制面板16 .在哪個窗口可以標定機器人的零位（C）A程序編輯器B手動操作C校準D控制面板17 .在哪個窗口可以看到故障信息（C）A程序數(shù)據(jù)B控制面板C事件日志D系統(tǒng)信息18 .在急停解除后，在何處復位可以使電機上電（A）A控制柜白色按鈕B示教器C控制柜部D機器人本體19 .機器人手動操作時，示教使能器要一直按住（V）20機器人四大家族是發(fā)那科，安川電機，abb，酷卡（，）21機器人工作時，工作圍可以站人（X）22機器人不用定期保養(yǎng)（X）23機器人可以做搬運，焊接，打磨等項目（，）24機器人可以有六軸以上（V）25程序模塊只能有一個（X）26對機器人進行示教時，作為

4、示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動圍外時，（B）,可進行共同作業(yè)。A.不需要事先接受過專門的培訓B.必須事先接受過專門的培訓C.沒有事先接受過專門的培訓也可以D.具有經驗即可27使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要（A）。A,更換新的電極頭B,使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行D.電極頭無影響28通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（A）,可提高工作效率。A.相同B.不同C.無所謂D.分離越大越好29為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（B）。

5、A.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s30正常聯(lián)動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D.安全模式31示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功能,當握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。A.不變B.ONC.OFFD.急停報錯32對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（A）oA.無效B.有效C.延時后有效D.視情況而定33位置等級是指機器人經過示教的位置時的接近程度，設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（

6、A）。A.CNT值越小，運行軌跡越精準B.CNT值大小，與運行軌跡關系不C.CNT值越大，運行軌跡越精準D.只與運動速度有關34試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（BA.程序給定的速度運行B.示教最高速度來限制運行C.示教最低速度來運行D.程序報錯35機器人經常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（C）主程序。A.3個B.5個C.1個D.無限制36機器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫37當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.特種機器

7、人38手部的位姿是由（B）構成的。A,位置與速度B.姿態(tài)與位置與速度39運動學主要是研究機器人的（B）。A.動力源是什么C.動力的傳遞與轉換40動力學主要是研究機器人的（C）。A.動力源是什么C.動力的傳遞與轉換C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)B.運動和時間的關系D.運動的應用B.運動和時間的關系D.動力的應用41 .傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）oA.420mA、歸5VB.020mA、05VC.-20mA20mA、右5VD.-20mA20mA、05V42 .傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比

8、值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度43 .6維力與力矩傳感器主要用于（B）。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配44 .機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題45 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）oA.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不一樣C.調制方式不一樣D.編碼方式不一樣46 .日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。具觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A.接觸覺B.接近覺C.力/力矩覺D.壓覺47

9、 .機器人的定義中，突出強調的是（C）oA,具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D,感知能力很強48 .當代機器人主要源于以下兩個分支（C）。A.計算機與數(shù)控機床C.遙操作機與數(shù)控機床B.遙操作機與計算機D.計算機與人工智能49 .（C）曾經贏得了機器人王國”的美稱。A.美國B.英國C.日本D.中國50.機器人的精度主要依存于機械誤差、說來（B）。控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般A.絕對定位精度高于重復定位精度C.機械精度高于控制精度51.一個剛體在空間運動具有（D）B.重復定位精度高于絕對定位精度D.控制精度高于分辨率精度A. 3個B. 4個自由度。C. 5個D. 6個52 .對于

10、轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）oA.關節(jié)角B.桿件長度C.橫距D.扭轉角53 .對于移動（平動）關節(jié)而百，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）A.關節(jié)角B.桿件長度54.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）A.從關節(jié)空間到操作空間的變換C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換55.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）A.從關節(jié)空間到操作空間的變換C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換C.橫距D.扭轉角B.從操作空間到迪卡爾空間的變換D.從操作空間到關節(jié)空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換D.從操作空間到任務空間的變換D.傳感系統(tǒng)與運動D）0B.機器人手部的關節(jié)C.決定機器人手部位置的各關節(jié)D.決定機器人手

11、部位姿的各個關節(jié)56 .動力學的研究容是將機器人的（A）聯(lián)系起來。A.運動與控制B.傳感器與控制C.結構與運動57 .機器人終端效應器（手）的力量來自A.機器人的全部關節(jié)58 .在-r操作機動力學方程中，其主要作用的是（D）oA.哥氏項和重力項B,重力項和向心項C.慣性項和哥氏項D.慣性項和重力項59 .對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得中間點的坐標。A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預測算法D.插補算法60 .機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A.運動學正問題C.動力學正問題B.運動學逆問題D.動力學逆問題61 .所謂無姿態(tài)插補，即

12、保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（B）運動時出現(xiàn)。A,平面圓弧B.直線C,平面曲線D.空間曲線62 .定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（B）A.完成一次正向運動學計算的時間B.完成一次逆向運動學計算的時間C.完成一次正向動力學計算的時間D.完成一次逆向動力學計算的時間63 .為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）oA.速度為零，加速度為零B,速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定64 .應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（B）。A.物性型B.結構型C.一次儀表D,二次儀表65 .利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感

13、器稱之為（A）oA.物性型B.結構型C.一次儀表D,二次儀表66 .應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（C）的方式。A.極間物質介電系數(shù)B.極板面積C.極板距離D.電壓67 .壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）。A.電壓B.亮度C.力和力矩D.距離68 .傳感器在整個測量圍所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（C）oA.精度B,重復性C.分辨率D,靈敏度69 .增量式光軸編碼器一般應用（C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A.一B.二C.三D.四70 .測速發(fā)電機的輸出信號為（A）。A.模擬量B.數(shù)字量C,開關

14、量D.脈沖量71 .用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（C）。A.接近覺傳感器B,接觸覺傳感器C.滑動覺傳感器D,壓覺傳感器72 .GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.673 .操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸74 .如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A）oA.柔順控制B.PID控制C.模糊控制D,最優(yōu)控制75 .示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B

15、）。A.操作人員勞動強度大B,占用生產時間C.操作人員安全問題D.容易產生廢品76 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）oA.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不一樣C.調制方式不一樣D.編碼方式不一樣77 .CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A.20B.25C.30D.5078 .CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構成。A.1B.2C.3D.479.機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3B、2C、4D、580、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D）A、接近覺傳感器B、接觸覺彳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻81、

16、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置信號B、力（力矩）信號C、速度彳S號D、加速度信號82、力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（D）oA、關節(jié)驅動器軸上B、機器人腕部C、手指指尖D、機座83、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性B、光電效應C、電磁波D、超導84、用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是（D）,A、定位精度B、速度C、工作圍D、重復定位精度85、下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（D）。A、驅動系統(tǒng)B、機械結構系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、導航系統(tǒng)86、機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、（A）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進電機C、3相直流

17、電機D、驅動器87、工業(yè)機器人的（A）直接與工件相接觸。（A）手指（B汗腕（C）關節(jié)（D）手臂88、機器人語言是由（A）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A二進制B十進制C八進制D十六進制89、機器人的英文單詞是（C）A、botreB、boretC、robotD、rebot90、機器人能力的評價標準不包括：（C）A智能B機能C動能D物理能91、下列那種機器人不是軍用機器人。（C）A“紅隼”無人機B美國的“大狗”機器人C索尼公司的AIBO機器狗D“土撥鼠”92、人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括什么？（D）A輸入B輸出C程序D反應93.FMC是（D）的簡稱。

18、A.加工中心B.計算機控制系統(tǒng)C.永磁式伺服系統(tǒng)D.柔性制造單元。94.由數(shù)控機床和其它自動化工藝設備組成的（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調度和管理。A.剛性制造系統(tǒng)B.柔性制造系統(tǒng)C.彈性制造系統(tǒng)D.撓性制造系統(tǒng)95、工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定圍（A）所能承受的最大負載允許值A.手腕機械接口處B.手臂C.末端執(zhí)行器D.機座96、工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（C）A.小于2個B.小于3個C.小于6個D.大于6個解析：手腕一般有23個回轉自由度97、步行機器人的行走機構多為（C）A.滾輪B.履帶C.連桿機構D.齒輪機構98、國際標準化組織的英文縮寫是

19、（）。A.RIAB.JIRAC.WTOD.ISO99、機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手。（Y）100工業(yè)機器人特點是：可編程、擬人化、自動化、機電一體化。A、對B、錯101（）年戴沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫？英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。A、1886B、1920C、 1954D、 1959“（）”這個詞一直沿用至102羅薩姆的萬能機器人中最早使用機器人一詞，劇中機器人今。A、MachineB、ManipulatorC、RobotD、Main103目前國際工業(yè)機器人技術日趨成熟,仿人的腳。A、對B、錯104在國際上較有影響力的、著名的A、美國

20、B、日本C、德國D、瑞典105在國際上較有影響力的、著名的A、美國B、日本C、德國D、瑞典106在國際上較有影響力的、著名的A、美國B、日本C、德國D、瑞典107在國際上較有影響力的、著名的A、美國B、日本C、德國D、瑞典108在國際上較有影響力的、著名的A、美國B、日本C、德國基本沿著兩條路徑發(fā)展：一是模仿人的手，二是模ABB公司是（）的。FANUC公司是（）的。YASKAWA公司是（）的。KUKA公司是（）的。OTC公司是（）的。D、瑞典109國際發(fā)展模式中的日本模式的特點是（）。A、各司其職，分層面完成交鑰匙工程。B、一攬子交鑰匙工程。C、采購與成套設計相結合。D、仿造機器人110國際發(fā)

21、展模式中的歐洲模式的特點是（）。A、各司其職，分層面完成交鑰匙工程。B、一攬子交鑰匙工程。C、采購與成套設計相結合。D、仿造機器人111國際發(fā)展模式中的美國模式的特點是（）。A、各司其職，分層面完成交鑰匙工程。B、一攬子交鑰匙工程。C、采購與成套設計相結合。D、仿造機器人112工業(yè)機器人按照技術水平分類，第一代工業(yè)機器人稱為（）。A、示教再現(xiàn)型機器人B、感知機器人C、智能機器人D、情感機器人113工業(yè)機器人按照技術水平分類，第二代工業(yè)機器人稱為（）。A、示教再現(xiàn)型機器人B、感知機器人C、智能機器人D、情感機器人114工業(yè)機器人按照技術水平分類，第三代工業(yè)機器人稱為（）。A、示教再現(xiàn)型機器人B、

22、感知機器人C、智能機器人D、情感機器人115按機器人結構坐標系的特點分類，操作靈活性最好的機器人是（）。A、直角坐標型機器人B、圓柱坐標型機器人C、極坐標型機器人D、多關節(jié)坐標型機器人116極坐標型機器人又叫做（）。A、長方型機器人B、圓柱坐標型機器人C、球面坐標型機器人D、橢圓型機器人117按基本動作機構，工業(yè)機器人通?？煞譃橹苯亲鴺藱C器人、圓柱坐標機器人、球面坐標機器人和關節(jié)型機器人等類型A、對B、錯118在工業(yè)機器人應用中，（A、22%B、36%C、42%D、78%119在工業(yè)機器人應用中，（A、22%B、36%C、42%D、78%120在工業(yè)機器人應用中，（A、22%B、36%C、42

23、%D、78%121焊接機器人分為點焊機器人和A、線焊機器人B、面焊機器人C、弧焊機器人D、非點焊機器人122工業(yè)機器人在各行業(yè)應用中，A、焊接機器人B、噴涂機器人C、裝配機器人D、碼垛機器人123工業(yè)機器人在各行業(yè)應用中，A、焊接機器人B、噴涂機器人C、裝配機器人D、碼垛機器人124工業(yè)機器人在各行業(yè)應用中，A、焊接機器人B、噴涂機器人C、裝配機器人D、碼垛機器人125工業(yè)機器人在各行業(yè)應用中，A、焊接機器人B、噴涂機器人C、裝配機器人D、碼垛機器人）應用于汽車制造行業(yè)。）應用于制造行業(yè)。）應用于非汽車制造行業(yè)。（）。用于焊接的機器人，我們稱為（）。用于涂膠的機器人，我們稱為（）。用于噴漆的機

24、器人，我們稱為（）。用于裝配的機器人，我們稱為（）。用于碼垛的機器人，我們稱為（）。126工業(yè)機器人在各行業(yè)應用中，A、焊接機器人B、噴涂機器人C、裝配機器人D、碼垛機器人127我們稱為噴涂機器人具有兩個功能：（）。A、噴漆和涂漆B、噴膠和涂膠C、噴漆和涂膠D、噴膠和涂漆128描述物體相對于坐標系進行獨立運動的數(shù)目稱為自由度。A、對B、錯129物體在三維空間有（）個自由度。A、3B、4C、5D、6130物體在三維空間中，水平移動的自由度有（）個。A、3B、4C、5D、6131物體在三維空間中，旋轉移動的自由度有（）個。A、3B、4C、5D、6132移動關節(jié)允許兩相鄰連桿沿關節(jié)軸線做相對移動，這

25、種關節(jié)具有（）個自由度A、1B、2C、3D、4133轉動關節(jié)允許兩相鄰連桿繞關節(jié)軸線做相對轉動，這種關節(jié)具有（）個自由度。A、1B、2C、3D、4134球面關節(jié)允許兩連桿之間有三個獨立的相對轉動，這種關節(jié)具有（）個自由度。A、1B、2C、3D、4135虎克鉉關節(jié)允許兩連桿之間有二個相對轉動，這種關節(jié)具有（）個自由度A、1B、2C、3D、4136移動關節(jié)用字母（）表不。A、PB、RC、SD、T137轉動關節(jié)用字母（）表示。A、PB、RC、SD、T138球面關節(jié)用字母（）表不。A、PB、RC、SD、T139虎克較關節(jié)用字母（）表示。A、PB、RC、SD、T140ABB1410型號的機器人具有（）個

26、自由度。A、3B、4C、5D、6141在機器人坐標系的判定中，我們用拇指指向（）。A、X軸B、丫軸C、Z軸142在機器人坐標系的判定中，我們用食指指向（）。A、X軸B、丫軸C、Z軸143在機器人坐標系的判定中，我們用中指指向（）。A、X軸B、丫軸C、Z軸144（）是機器人其它坐標系的參照基礎，是機器人示教與編程時經常使用的坐標系之一,它的y原點位置沒有硬性的規(guī)定，一般定義在機器人安裝面與第一轉動軸的交點處。A、基坐標系B、大地坐標系C、關節(jié)坐標系D、工件坐標系E、工具坐標系145（）的原點設置在機器人各關節(jié)中心點處，反映了該關節(jié)處每個軸相對該關節(jié)坐標系原點位置的絕對角度。A、基坐標系B、大地坐

27、標系C、關節(jié)坐標系D、工件坐標系E、工具坐標系146（）是原點安裝在機器人末端的工具中心點（TCP）處的坐標系，原點及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的。A、基坐標系B、大地坐標系C、關節(jié)坐標系D、工件坐標系E、工具坐標系147在ABB機器人的橫向關節(jié)中，末端執(zhí)行器落下即為關節(jié)坐標（）方向。A、正B、負148在ABB機器人的縱向關節(jié)中，拇指指向機器人末端，四指自然彎曲，四指所指方向即為關節(jié)坐標的（）方向。A、正B、負149在ABB機器人中，用戶自定義坐標系有兩個：（）。A、基坐標系和工具坐標系B、大地坐標系和工件坐標系C、工具坐標系和工件坐標系D、基坐標系和工件坐標系150（）指連接在機器人

28、末端法蘭上的工具。也就是指機器人的手部。A、末端執(zhí)行器B、TCPC、工作空間D、奇異形位151（）指末端執(zhí)行器的工作點。A、末端執(zhí)行器B、TCPC、工作空間D、奇異形位152機器人正常運行時，末端執(zhí)行器工具中心點所能在空間活動的圍稱為（）。A、靈活工作空間B、次工作空間C、工作空間D、奇異形位153()指總工作空間邊界面上的點所對應的機器人的位置和姿態(tài)。A、末端執(zhí)行器B、TCPC、工作空間D、奇異形位154末端執(zhí)行器以任意姿態(tài)達到的點所構成的工作空間稱為()。A、靈活工作空間B、次工作空間C、工作空間D、奇異形位155工作空間用字母()表示。A、W(p)B、Wp(p)C、Ws(p)D、Wp(s

29、)156靈活工作空間用字母()表示。A、W(p)B、Wp(p)C、Ws(p)D、Wp(s)157次工作空間用字母()表示。A、W(p)B、Wp(p)C、Ws(p)D、Wp(s)158工作空間又叫做可達空間。A、對B、錯159工作空間又叫做總工作空間。A、對B、錯160三個工作空間的關系式是：W(p)=Wp(p)+Wp(s)A、對B、錯161多關節(jié)機器人常見的有六軸和()。A、四軸B、五軸C、七軸D、八軸162平面關節(jié)機器人代表是()。A、碼垛機器人B、SCARAC、噴涂機器人D、焊接機器人163常見的碼垛機器人是（）。A、三軸B、四軸C、五軸D、六軸164關節(jié)機器人分為多關節(jié)機器人、平面關節(jié)機

30、器人和四軸碼垛機器人。A、對B、錯165機器人的位姿所指的是（）。A、位姿與速度B、姿態(tài)與速度C、姿態(tài)與位置D、位置與運行狀態(tài)166J1、J2、3為（），機器人手腕的位置主要由這三個關節(jié)決定，稱之為位置機構。A、定位關節(jié)B、定向關節(jié)C、定姿關節(jié)D、定態(tài)關節(jié)167J4、J5、6為（），主要用于改變手腕姿態(tài)，稱之為姿態(tài)機構。A、定位關節(jié)B、定向關節(jié)C、定姿關節(jié)D、定態(tài)關節(jié)168六關節(jié)機器人的機械結構由四大部分構成：機身、臂部、肘部和腕部。A、對B、錯169機器人的臂部又分為大臂和小臂。A、對B、錯170機器人腕部的單自由度有偏轉、俯仰和翻轉。A、對B、錯171腕部的關節(jié)軸線與臂部的縱軸線共線，回轉角度不受結構限制，可以回轉360。以上，該運動用（）表示。A、BB、PC、RD、S172腕部關節(jié)軸線與臂部及手的軸線相互垂直，回轉角度受結構限制，通常小于360。該運動用（）表示。A、BB、PC、RD、S173腕部關節(jié)軸線與臂部及手的軸線在另一個方向上相互垂直，回轉角度受結構限制，通常小于360co該運動用（）表示。A、BB、PC、RD、S17