庫卡機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)教材

1、KUKA C4KUKA C4機(jī)器人焊接工作站機(jī)器人焊接工作站初級培訓(xùn)教材初級培訓(xùn)教材徐州華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司徐州華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司第一章 機(jī)器人焊接系統(tǒng) 1.1 機(jī)器人系統(tǒng)1.2 焊接系統(tǒng) 1.3 周邊設(shè)備 1.4 安全設(shè)備 1.5 其他附件 第二章 庫卡 smartPAD 2.1 smartPAD介紹 2.2 smartHMI操作界面 2.3 狀態(tài)欄 2.4 用戶組 2.5 零點(diǎn)和TCP校正第三章 機(jī)器人操作與基本運(yùn)動編程 3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系 3.2 文件管理 3.3 程序操作 3.4 編程指令第四章 焊接程序編程4.1 焊接運(yùn)行方式4.2 編程指令4.3 電弧跟蹤的應(yīng)用 第五章 接

2、觸尋位5.1 尋位原理 5.2 尋位時注意事項(xiàng) 5.3 操作步驟 5.4 編程指令第六章 系統(tǒng)日常維護(hù)及保養(yǎng)6.1 日檢查及維護(hù)6.2 周檢查及維護(hù)6.3 月檢查及維護(hù)6.4 KR C4 保養(yǎng)目錄目錄第一章第一章 機(jī)器人焊接系統(tǒng)機(jī)器人焊接系統(tǒng) KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括機(jī)器人系統(tǒng)焊接系統(tǒng) 周邊設(shè)備 安全設(shè)備其他附件組成kuka焊接工作站1.1 1.1 機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)1 機(jī)械手 2 機(jī)器人控制器（標(biāo)準(zhǔn)柜）3 手持式編程器 4 連接電纜機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。高柜小型柜機(jī)器人機(jī)器人C4C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽1.電源濾波器 2.總開關(guān) 3. C

3、SP 4.控制系統(tǒng) PC 機(jī) 5.驅(qū)動電源（軸7和8的驅(qū)動調(diào)節(jié)器選項(xiàng)） 6. 4 至 6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 7. 1至3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 8. 制動濾波器 9. CCU 10. SIB/SIB 擴(kuò)展型 11. 保險元件 12. 蓄電池 13. 接線面板 14. 滾輪安裝組件（選項(xiàng)） 19. 庫卡 smartPAD標(biāo)準(zhǔn)柜1 接線板 11 CSP2 蓄電池 12 控制系統(tǒng) PC 機(jī)3 保險元件 Q3 13 制動濾波器 K24 保險元件 Q13 14 驅(qū)動電源 KPP G1 5 總開關(guān) 15 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T16 內(nèi)部風(fēng)扇 16 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T27 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T12 17 SIB/

4、SIB 擴(kuò)展型8 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T11 18 CCU C4C4控制柜后面概覽控制柜后面概覽1. KSP/KPP 散熱器 2. 制動電阻3. 熱交換器4. 外部風(fēng)扇5. 低壓電源件1 外部風(fēng)扇 2 低壓電源件 3 制動電阻 4 熱交換器5 電源濾波器C4C4控制柜顯示面板控制柜顯示面板C4C4標(biāo)準(zhǔn)控制柜標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC PC 機(jī)接口機(jī)接口1. DC 24 V 電源插頭 X961 2. PC 風(fēng)扇的 X962 插頭 3. 現(xiàn)場總線卡插座 1 至 7 4. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡控制器總線 5. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線 （6、7）. 4 USB 2.0 端口

5、8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 適配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板載 LAN 網(wǎng)卡：庫卡選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口 11. 板載 LAN 網(wǎng)卡：KUKA Line Interface （庫卡線路接口）C4C4控制柜冷卻循環(huán)回路控制柜冷卻循環(huán)回路1. 外部風(fēng)扇空氣入端 6. 熱交換器空氣出口2. 低壓電源件冷卻器 7. 電源濾波器空氣出口3. KPP 空氣出口 8. 熱交換器4. KSP 空氣出口 9. KPC 進(jìn)氣道5. KSP 空氣出口 10. 電腦風(fēng)扇1 外部風(fēng)扇 2 側(cè)面熱交換器 3 上部熱交換器 4 側(cè)面空氣出口5 風(fēng)扇 KPP_SR 和 KSP_SR.

6、6 低壓電源件風(fēng)扇7 電腦風(fēng)扇1.2 1.2 焊接系統(tǒng)焊接系統(tǒng) 焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電纜總成、焊槍。送絲機(jī)焊槍槍纜周邊設(shè)備主要有行走龍門架（13 軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)或L型變位機(jī)，工裝夾具，機(jī)器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。行走龍門架（13 軸）x軸Y軸Z軸根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當(dāng)?shù)男谐?.3 1.3 周邊設(shè)備周邊設(shè)備L 型變位傾翻：355旋轉(zhuǎn)：355傾翻式變位機(jī)傾翻：-15-100旋轉(zhuǎn)：355頭尾架變位旋轉(zhuǎn)：355根據(jù)工件種類設(shè)計(jì)合適的工裝夾具，在變位機(jī)上使用變位機(jī)變位機(jī)1.4 1.4 安全設(shè)備安全設(shè)備安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。1.5 1

7、.5 其他附件其他附件其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等。防碰撞碰撞的作用碰撞的作用：減輕機(jī)器人及焊槍碰到工件因撞擊所造成的損壞程度。原理原理：防碰撞實(shí)際上為一常閉觸點(diǎn)，當(dāng)碰撞發(fā)生時，由于焊槍偏離正常位置而導(dǎo)致常閉觸點(diǎn)斷開，信號返回控制系統(tǒng)，機(jī)器人停止運(yùn)行。清槍站清槍站清槍裝置清槍裝置 用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護(hù)氣對焊接的焊縫有比較好的保護(hù)，從而保證焊縫的質(zhì)量。噴硅油裝置噴硅油裝置 目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。剪絲裝置剪絲裝置 焊接系統(tǒng)中采用了自動尋位功能，必須借助自動剪絲裝置保證焊絲的干伸長。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起

8、弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長度，明顯地提高示教目點(diǎn)的位置精度。第二章第二章 庫卡庫卡 smartPADsmartPAD功能功能： smartPAD 是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器。 smartPAD 具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。 smartPAD 配備一個觸摸屏：smartHMI 可用手指或指示筆進(jìn)行操作。無需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。2.1 2.1 面板介紹面板介紹正面：正面面板說明正面面板說明操作步驟操作步驟拔下拔下：1.按用來拔下 smartPAD 的按鈕。smartHMI 上會顯示一個信息和一個計(jì)時器。計(jì)時器會計(jì)時 30 秒。在此時

9、間內(nèi)可從機(jī)器人控制器上拔下 smartPAD。2.從機(jī)器人控制器上拔下 smartPAD。如果在計(jì)時器計(jì)時期間沒有拔下 smartPAD，則此次計(jì)時失效。可任意多次按下用于拔下的按鈕，以再次顯示計(jì)時器。插入插入：將 smartPAD 插入機(jī)器人控制器?？呻S時插入smartPAD。前提：與拔出的 smartPAD 類型相同。 插入 30 秒后，緊急停止和確認(rèn)開關(guān)再次恢復(fù)功能。將自動重新顯示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上）插入的 smartPAD 會應(yīng)用機(jī)器人控制器的當(dāng)前運(yùn)行方式。取下和插入取下和插入 smartPADsmartPAD更換運(yùn)行方式更換運(yùn)行方式操作步驟操作步驟1.在sm

10、artPAD 上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。 2.選擇運(yùn)行方式。 3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運(yùn)行方式會顯示在 smartPAD 的狀態(tài)欄中。 手動運(yùn)行機(jī)器人手動運(yùn)行機(jī)器人說明說明手動運(yùn)行機(jī)器人分為 2 種方式：笛卡爾式運(yùn)行：TCP 沿著一個坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。與軸相關(guān)的運(yùn)行：每個軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。有 2 個操作元件可以用來運(yùn)行機(jī)器人： 運(yùn)行鍵3D 鼠標(biāo)調(diào)用主菜單調(diào)用主菜單操作步驟操作步驟點(diǎn)擊 smartPAD 上的主菜單按鍵。窗口主菜單打開，會總是顯示上次關(guān)閉窗口時的視圖。說明說明主菜單窗口屬性：左欄中顯示主菜單。用箭頭觸及一個菜單項(xiàng)

11、將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單。右上箭頭鍵重新顯示上一個打開的下級菜單。左上 Home 鍵顯示所有打開的下級菜單。在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項(xiàng)（最多 6 個）。 這樣能直接再次選擇這些菜單項(xiàng)，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單。左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。圖片見下圖主菜單鍵主菜單顯示主菜單顯示鍵盤鍵盤 smartPAD 配備一個觸摸屏： smartHMI 可用手指或指示筆進(jìn)行操作。 smartHMI 上有一個鍵盤可用于輸入字母和數(shù)字。 smartHMI 可識別到，什么時候需要輸入字母或數(shù)字并自動顯示鍵盤。 鍵盤只顯示需要的字符。

12、例如如果需要編輯一個只允許輸入數(shù)字的欄，則只會顯示數(shù)字而不會顯示字母。面板背面面板背面背面：1. 確認(rèn)開關(guān) 2. 啟動鍵（綠色） 3. 確認(rèn)開關(guān) 4. USB 接口5. 確認(rèn)開關(guān)6. 型號銘牌背面面板說明背面面板說明2.22.2操作界面操作界面 KUKA smartHMIKUKA smartHMI操作界面操作界面說明說明2.3 2.3 狀態(tài)欄狀態(tài)欄 狀態(tài)欄顯示工業(yè)機(jī)器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過觸摸就會打開一個窗口，可在其中更改設(shè)置。狀態(tài)欄說明狀態(tài)欄說明提交解釋器的狀態(tài)顯示提交解釋器的狀態(tài)顯示驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置程序運(yùn)行方式程序運(yùn)行方式2.2.5 2.2.5 確定 3D 鼠標(biāo)定位說明3D

13、鼠標(biāo)可按用戶所在地進(jìn)行調(diào)整適配，以使 TCP 的移動方向與 3D 鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)動作相適應(yīng)。用戶所在地以角度為單位給出。該角度數(shù)據(jù)的參照點(diǎn)是機(jī)床基座上的接線盒。機(jī)器人或軸的位置無關(guān)緊要。默認(rèn)設(shè)置：0。這相當(dāng)于一位操作人員站在接線盒的對面。在切換成自動化外部運(yùn)行方式時，3D 鼠標(biāo)自動定位為 0 。操作步驟1.打開窗口手動移動選項(xiàng)并選擇選項(xiàng)卡Kcp 項(xiàng)號。2.將 smartPAD 拉到用戶所在地相應(yīng)的位置上。（步距刻度 = 45)3. 關(guān)閉窗口手動移動選項(xiàng)。2.42.4用戶組用戶組操作步驟操作步驟說明默認(rèn)密碼為“kuka”。新啟動時將選擇默認(rèn)用戶組。如果要切換至 AUT（自動）運(yùn)行方式或 AUT EX

14、T 運(yùn)行方式（外部自動運(yùn)行），則機(jī)器人控制器將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。如果希望選擇另外一個用戶組，則須此后進(jìn)行切換。如果在一段固定時間內(nèi)未在操作界面進(jìn)行任何操作，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。默認(rèn)設(shè)置為 300 秒。用戶組用戶組在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:2.5 2.5 零點(diǎn)和零點(diǎn)和TCPTCP校正校正1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行 調(diào)整 EMD 帶負(fù)載校正 首次調(diào)整。一個窗口自動打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。2.取下接口 X32 上的蓋子。3.將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒

15、上。4.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 SEMD 可用作螺絲刀。）5. 將 SEMD 擰到測量筒上。 6.將測量導(dǎo)線接到 SEMD 上。可以在電纜插座上看出導(dǎo)線應(yīng)如何繞到 SEMD 的插腳上。7.如果未進(jìn)行連接，則將測量電纜連接到零點(diǎn)標(biāo)定盒上。 8.點(diǎn)擊校正。 9.按下確認(rèn)開關(guān)和啟動鍵。10.將測量導(dǎo)線從 SEMD 上取下。然后從測量筒上取下 SEMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。11.對所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 4 至 10。12.關(guān)閉窗口。13.將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。零點(diǎn)校正零點(diǎn)校正TCPTCP校正校正操作步驟操作步驟1.在主菜單中選擇

16、投入運(yùn)行 測量 工具 XYZ 4 點(diǎn)。2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。3.用 TCP 移至任意一個參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測量。點(diǎn)擊是回答安全詢問。4.用 TCP 從一個其他方向朝參照點(diǎn)移動。點(diǎn)擊測量。點(diǎn)擊是回答安全詢問。5.把第 步重復(fù)兩次。6.輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。（如果要單獨(dú)輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，則可以跳過該步驟。）7.用繼續(xù)鍵確認(rèn)。8.在需要時，可以讓測量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示（以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測量點(diǎn)。然后通過退回返回到上一個視圖。 9.或者：點(diǎn)擊保存，然后通過關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉窗口。 或：按下ABC 2 點(diǎn)法或ABC 世界坐標(biāo)法。迄今為止的數(shù)據(jù)被自動保存，并且一個可以在其

17、中輸入工具坐標(biāo)系姿態(tài)的窗口自動打開。第三章第三章 機(jī)器人操作機(jī)器人操作與基本運(yùn)動編程與基本運(yùn)動編程機(jī)器人操作機(jī)器人操作3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標(biāo)系：世界 ROBROOT基礎(chǔ)工具3.1.1 世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系）世界坐標(biāo)系是一個固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，是用于ROBROOT 坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。3.1.2 ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）ROBROOT 坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。 它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。在默認(rèn)配置中，ROBROOT 坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的

18、。 用 $ROBROOT 可以定義機(jī)器人相對于世界坐標(biāo)系的移動。3.1.3基礎(chǔ)基礎(chǔ)（工件坐標(biāo)）（工件坐標(biāo)）基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。 它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 由用戶將其移入工件。3.1.4工具（工具坐標(biāo)）工具（工具坐標(biāo)）工具坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)中。在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。 （因而被稱作法蘭坐標(biāo)系。） 工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系旋轉(zhuǎn)關(guān)系：3.23.2文件管理文件管理3.2.1 3.2.1 新建程序新建程序：說明說明：在應(yīng)用人員用戶組中不

19、可選擇模板。將默認(rèn)生成一個“模塊”類型的程序。操作步驟操作步驟1.在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）。2.按下新建。3.僅限于在專家用戶組中： 窗口選擇模板將自動打開。 選定所需模板并用OK確認(rèn)。4.輸入程序名稱，并點(diǎn)擊 OK 確認(rèn)。新建程序顯示界面新建程序顯示界面1. 標(biāo)題行 2. 目錄結(jié)構(gòu) 3. 文件清單 4. 狀態(tài)行3.3程序操作程序操作選擇或打開程序選擇或打開程序可以選擇或打開一個程序。之后將顯示出一個編輯器和程序，而不是導(dǎo)航器。程序已選定：程序已選定： 語句指針將被顯示。 程序可以啟動。 可以有限地對程序進(jìn)行編輯。選定的程序尤

20、其適用于應(yīng)用人員用戶組進(jìn)行編輯的情況。 例如：不允許使用多行的 KRL 指令（例如 LOOP ENDLOOP）。 在取消選擇時，無需回答安全提問即可應(yīng)用更改。 如果對不允許的更改進(jìn)行了編程，則會顯示出一則故障信息。程序已打開：程序已打開： 程序不能啟動。 程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進(jìn)行編輯的情況。 關(guān)閉時會彈出一個安全詢問。 可以應(yīng)用或取消更改。區(qū)別程序界面程序界面3.43.4編程指令編程指令 機(jī)器人運(yùn)動方式KUKA機(jī)器人有PTP(點(diǎn)到點(diǎn)）、LIN(直線)、CIRC（圓弧）、樣條運(yùn)動四種基本的運(yùn)動方式。3.4.11 1）點(diǎn)至點(diǎn)（）點(diǎn)至點(diǎn)（PTPPTP）運(yùn)動方）運(yùn)動方式式 機(jī)器

21、人沿最快的軌道將引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無法事先知道精確的運(yùn)動過程。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式2 2）LIN LIN 運(yùn)動方式運(yùn)動方式 機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將 TCP 引至目標(biāo)點(diǎn)。3）CIRC 運(yùn)動方式運(yùn)動方式機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將 TCP 移動至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式4 4）軌跡逼近）軌跡逼近 軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過渡是一個選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動編程時選擇。當(dāng)在運(yùn)動指令之后跟著一個觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止

22、的指令時，無法進(jìn)行圓滑過渡。PTP PTP 運(yùn)動時的軌跡逼近運(yùn)動時的軌跡逼近 TCP 離開可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的 PTP 運(yùn)動時，軌跡曲線不可預(yù)見。而且，滑過點(diǎn)在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過也無法預(yù)測。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式LIN LIN 運(yùn)動時的軌跡逼近運(yùn)動時的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。CIRC 運(yùn)動時的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)

23、點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。精確移至輔助點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式5 5）LIN LIN 和和 CIRC CIRC 運(yùn)動運(yùn)動的方向?qū)б姆较驅(qū)б?TCP 在運(yùn)動的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)處的方向可能不同。 起始方向可能以多種方式過渡到目標(biāo)方向。在 CP 運(yùn)動編程時必須選擇一種方式。LIN LIN 恒定的方向恒定的方向LIN LIN 姿態(tài)引導(dǎo)姿態(tài)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式CIRC CIRC 恒定的方向恒定的方向CIRC CIRC 姿態(tài)引導(dǎo)姿態(tài)引導(dǎo)3.4.23.4.2程序指令程序指令操作步驟操作步驟指令界面指令界

24、面PTP指令界面指令界面LIN指令界面指令界面CIRC狀態(tài)指令菜單狀態(tài)指令菜單坐標(biāo)選擇說明說明1 1狀態(tài)指令菜單狀態(tài)指令菜單說明2第四章第四章 焊接程序編程焊接程序編程4.1 焊接運(yùn)行方式說明以一個工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程。以一個工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程。一條焊縫必須至一條焊縫必須至少由以下部分組少由以下部分組成：成：焊接焊接運(yùn)行方式說明運(yùn)行方式說明焊接流程焊接流程 一段式焊縫需要以下焊接指令：一段式焊縫需要以下焊接指令：分為幾段的焊縫則需要以下焊分為幾段的焊縫則需要以下焊接指令：接指令：4.2 4.2 編程指令編程指令4.2.4.2.1 1 引弧指令引弧指令 ARCon

25、ARCon操作步驟操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 開。說明說明：指令A(yù)RC 開包含至引燃位置（= 目標(biāo)點(diǎn)）的運(yùn)動以及引燃、焊接、擺動參數(shù)、焊接速度。引燃位置無法軌跡逼近。電弧引燃并且焊接參數(shù)啟用后，指令A(yù)RC 開結(jié)束。4.2.4.2.1 1 引弧指令引弧指令 ARCon ARCon 菜單介紹菜單介紹4.2.4.2.2 2 ARC SWITCHARC SWITCH 操作步驟：選擇菜單序列指令操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC SWITCH ArcTech ARC SWITCH。說明：說明：指令指令A(yù)RC SWITCHARC SWITCH用于將一個焊縫分為多個焊

26、縫段。用于將一個焊縫分為多個焊縫段。 一條一條ARC SWITCHARC SWITCH指令中包含其中一個焊縫段中的運(yùn)動、焊接以及擺動指令中包含其中一個焊縫段中的運(yùn)動、焊接以及擺動參數(shù)。參數(shù)。 始終軌跡逼近目標(biāo)點(diǎn)。始終軌跡逼近目標(biāo)點(diǎn)。對最后一個焊縫段必需使用指令對最后一個焊縫段必需使用指令A(yù)RC ARC 關(guān)。關(guān)。4.2.4.2.2 2 ARC SWITCHARC SWITCH 菜單介紹菜單介紹4.2.3 4.2.3 ARC ARC 關(guān)關(guān)操作步驟：選擇菜單序列指令操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC ArcTech ARC 關(guān)。關(guān)。說明：說明：ARC ARC 關(guān)在終端焊口位置（關(guān)在終

27、端焊口位置（= = 目標(biāo)點(diǎn)）結(jié)束焊接工藝過程。目標(biāo)點(diǎn)）結(jié)束焊接工藝過程。 在終端焊口位置填滿終端弧坑。在終端焊口位置填滿終端弧坑。 終端焊口位置無法軌跡逼近。終端焊口位置無法軌跡逼近。4.2.3 4.2.3 ARC ARC 關(guān)關(guān) 菜單介紹菜單介紹4.2.4 4.2.4 引燃參數(shù)說明：圖引燃參數(shù)說明：圖1 14.2.5 4.2.5 焊接參數(shù)說明：圖焊接參數(shù)說明：圖2 24.2.6 4.2.6 擺動參數(shù)說明：圖擺動參數(shù)說明：圖3 3焊接擺動說明預(yù)設(shè)定的擺動圖形有預(yù)設(shè)定的擺動圖形有 4 4 個：個： 三角形、梯形、不對稱梯形和螺旋形。三角形、梯形、不對稱梯形和螺旋形。擺動圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。擺

28、動圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。 焊接速度越高，擺動圖形的軌焊接速度越高，擺動圖形的軌跡逼近就越強(qiáng)。跡逼近就越強(qiáng)。擺動圖形的形狀還取決于用戶為擺動長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。擺動圖形的形狀還取決于用戶為擺動長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。預(yù)設(shè)定的擺動圖形預(yù)設(shè)定的擺動圖形預(yù)設(shè)定的擺動圖形預(yù)設(shè)定的擺動圖形4.2.7 選項(xiàng)窗口說明：坐標(biāo)系選項(xiàng)窗口說明：坐標(biāo)系 圖圖44.2.8 選項(xiàng)窗口：移動參數(shù) (LIN, CIRC) 圖54.2.9 終端焊接參數(shù)說明終端焊接參數(shù)說明 圖圖64.3 4.3 電弧跟蹤運(yùn)用電弧跟蹤運(yùn)用 電弧跟蹤（ArcSense）是機(jī)器人弧焊應(yīng)用當(dāng)中，在中厚板領(lǐng)域最為基本的功能之一，能夠在實(shí)際焊接過程當(dāng)中

29、很好的解決由于拼點(diǎn)、焊接變形帶來的位置誤差 。1，擺動幅度2，擺動長度3，允許最大偏差量ArcSense ArcSense 功能的原理功能的原理工作原理： 1， 通過焊接期間電弧的有效電流，結(jié)合擺動過程實(shí)時糾正示教軌跡與實(shí)際軌跡中心的偏差 2，在1段到第2段顯示的是焊縫開端最初的5至15個擺動周期 3，第3段表示激活的電弧跟蹤過程ArcSense ArcSense 功能的硬件構(gòu)成功能的硬件構(gòu)成1，數(shù)據(jù)線接口 X312，地線接口3，電源的焊接電纜輸入端4，至機(jī)器人的焊接電纜輸出端KUKA 電弧跟蹤系統(tǒng)電氣聯(lián)線圖示1，控制柜2，至電源的焊接電纜3，ArcSense 分流器箱4，至機(jī)器人的焊接電纜

30、5，機(jī)器人6，位于機(jī)器人端的RDC7，數(shù)據(jù)線 X21 - X318，接地線 電弧跟蹤功能的開啟與關(guān)閉 跟蹤功能的啟用與關(guān)閉，在程序編制中都很簡單，只需要在ArcSense的按鈕出選出來或者選成空格，即可快速實(shí)現(xiàn)電弧跟蹤功能的切換跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定一1、擺動類型 2、擺動角度，如果選擇跟蹤擺動則無效跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定二跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定二1，偏差允許范圍設(shè)置2，調(diào)節(jié)器增益：設(shè)置值越大，對于偏差修正越靈敏。3，選擇接近實(shí)際焊縫角度的值4，焊接用電源的品牌信息5，為電源預(yù)配置的跟蹤參數(shù)數(shù)據(jù)庫手動修正簡介手動修正簡介 當(dāng)焊接過程發(fā)生偏離焊道的意外，機(jī)器人停止并在對話框顯示錯誤信息，詢問操作人員怎樣繼續(xù)操作，

31、具有以下操作選項(xiàng)可供選擇：取消 中斷該程序，比如即將開始一個新的工件焊接，這時操作人員重置或者取消該程序，然后重新手動定位機(jī)器人。繼續(xù)運(yùn)行 如果焊接狀況還算良好不影響焊縫質(zhì)量，則可以選擇此項(xiàng)繼續(xù)進(jìn)行焊接作業(yè)手動修正 如果選擇此選項(xiàng)，則表示需要手動將偏離焊縫的TOOL重新定位，操作界面自動顯示用于手動修正的狀態(tài)按鈕。第五章第五章 接觸尋位接觸尋位5 5.1 .1 尋位的原理：尋位的原理： 當(dāng)運(yùn)行尋位語句時，尋位功能打開，當(dāng)焊絲碰到工件時，RDC 內(nèi)部繼電器線圈得電，其對應(yīng)的常開閉合，快速測量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動參數(shù)去接觸第二、第三工件時，機(jī)器人會記錄第二、第三個

32、工件的空間坐標(biāo)，并且可以計(jì)算出實(shí)際位置相對于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動地變更機(jī)器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。1、焊接電源 2、繼電器 3、快速測量回路4、焊絲 5、工件 6、電路導(dǎo)通示意5 5.2 .2 尋位時注意事項(xiàng)尋位時注意事項(xiàng)（1 1） 保持工件表面清潔，不要有油污或油漆保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2 2） 保證干伸長一致保證干伸長一致（3 3） 正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置（4 4） 將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值（5 5） 查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象查找完、修

33、正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象和位置和位置（6 6） 修改點(diǎn)位置時，注意點(diǎn)上是否帶有向量修改點(diǎn)位置時，注意點(diǎn)上是否帶有向量（7 7） 使用聯(lián)動時，注意使用聯(lián)動時，注意base base 的選用，雙工位時注意的選用，雙工位時注意base base 號的選擇號的選擇（8 8） 搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對位置關(guān)系搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對位置關(guān)系5.3 5.3 操作步驟操作步驟（1 1） 選擇菜單序列選擇菜單序列 指令指令 TouchSense TouchSense 搜索。搜索。（2 2） 在聯(lián)機(jī)表單中選擇運(yùn)動方式。在聯(lián)機(jī)表單中選擇運(yùn)動方式。（3 3） 僅當(dāng)選擇了運(yùn)動方式僅當(dāng)選擇了

34、運(yùn)動方式 CIRC CIRC 或或 SCIRC SCIRC 時：將時：將 TCP TCP 移到移到輔助點(diǎn)位置。點(diǎn)擊輔助點(diǎn)位置。點(diǎn)擊 Touchup HPTouchup HP。（4 4） 將將 TCP TCP 移到目標(biāo)點(diǎn)位置（移到目標(biāo)點(diǎn)位置（= = 搜素的起始點(diǎn)）。搜素的起始點(diǎn)）。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 TouchupTouchup。必須駛至起始點(diǎn)，以便使焊絲在搜索時不會垂直于工。必須駛至起始點(diǎn)，以便使焊絲在搜索時不會垂直于工件移動。件移動。 否則會測定出錯誤的修正數(shù)據(jù)。否則會測定出錯誤的修正數(shù)據(jù)。 最理想的是焊絲位最理想的是焊絲位于起始位置與搜索方向約呈于起始位置與搜索方向約呈 4545角。角。操作步驟操

35、作步驟（5 5） 在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)定其他參數(shù)。在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)定其他參數(shù)。（6 6） 將將 TCP TCP 駛向應(yīng)示教為經(jīng)過點(diǎn)的位置。駛向應(yīng)示教為經(jīng)過點(diǎn)的位置。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 Touchup ViaTouchup Via。（7 7） 如果要通過搜索指令采集工件的原有位置（而不是與原有位置如果要通過搜索指令采集工件的原有位置（而不是與原有位置的偏差），則在重新零點(diǎn)復(fù)歸選項(xiàng)窗口中將參數(shù)設(shè)定為是。的偏差），則在重新零點(diǎn)復(fù)歸選項(xiàng)窗口中將參數(shù)設(shè)定為是。 數(shù)據(jù)被作數(shù)據(jù)被作為參考數(shù)據(jù)保存。為參考數(shù)據(jù)保存。（8 8） 在在 “ “搜素參數(shù)搜素參數(shù)” ” 選項(xiàng)窗口中設(shè)定所需參數(shù)。選項(xiàng)窗口中設(shè)定所需參數(shù)。（9 9） 用指

36、令用指令 OK OK 保存指令。保存指令。5 5.4 .4 編程指令編程指令5.4.1 5.4.1 尋位指令尋位指令尋位指令尋位指令“ “ 重新零點(diǎn)復(fù)歸重新零點(diǎn)復(fù)歸” ” 選項(xiàng)窗口選項(xiàng)窗口尋位“搜索參數(shù) ”選項(xiàng)窗口5.4.2 5.4.2 修正指令修正指令操作步驟：操作步驟： 1 1選擇菜單序列指令選擇菜單序列指令 TouchSense TouchSense 修正。修正。 2 2在聯(lián)機(jī)表單中選擇在聯(lián)機(jī)表單中選擇 1D1D、2D2D、3D3D。一維修正一維修正：如果工件沿以下一個方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：1 初始位置2 移動后位置修正指令修正指令二維修正二維修正：如果工件沿以下兩個方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：1 初始位置2 移動后位置三維修正：三維修正：如果工件沿以下所有方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：如果工件沿以下所有方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：1 初始位置2 移動后位置修正指令修正指令多方向修正：多方向修正：如果工件沿以下一個或多個方向扭轉(zhuǎn)，則使用該修正指令：如果工件沿以下一個或多個方向扭轉(zhuǎn)，則使用該修正指令：1 初始位置2 移動后位置修正指令修正指令1、聯(lián)機(jī)表單中的第 1、2 和 3 欄用于定義維數(shù) CD1、CD2 和 CD3 之間的一個平面。維數(shù)可自由分配給各欄。（維數(shù) CD1 無需在第 1 欄中