2016河北工業(yè)大學(xué)年實(shí)習(xí)報(bào)告

1、2016年秋季生產(chǎn)實(shí)習(xí)報(bào)告電氣工程學(xué)院電氣131柴慶倫河北工業(yè)大學(xué)中天實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告成員：楊本康、楊茹楠、柴慶倫班級(jí)：電氣131班單位：河北工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院是否獲得認(rèn)證：6取得認(rèn)證卜未取得認(rèn)證I日期：2016年10月10日至2016年10月28日目錄實(shí)訓(xùn)一 機(jī)電一體化 1項(xiàng)目1、一個(gè)按鈕控制一個(gè)小燈的亮滅 3項(xiàng)目2、工作臺(tái)的往返運(yùn)動(dòng)控制 5項(xiàng)目3、工作臺(tái)連續(xù)的往返運(yùn)動(dòng)控制與停止控制 5項(xiàng)目4、機(jī)械手臂的抓放控制 7項(xiàng)目5、機(jī)械手臂的抓取與工作臺(tái)往返的組合控制 8項(xiàng)目6、高速計(jì)算器的學(xué)習(xí)與使用 10項(xiàng)目7、利用高速計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)物料的順序入庫控制 11項(xiàng)目8、利用高速計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)物料的交換庫控制 1

2、4實(shí)訓(xùn)一小結(jié)： 18實(shí)訓(xùn)二ABB機(jī)器人 19項(xiàng)目 1、仿真軟件ABB RobotStudio 的基本操作學(xué)習(xí) 20項(xiàng)目2：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)MoveL20項(xiàng)目3、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)MoveC21項(xiàng)目4：文字的書寫 22實(shí)訓(xùn)二小結(jié)： 23實(shí)訓(xùn)三氣動(dòng)技術(shù) 24項(xiàng)目1：金屬工件的分類 26項(xiàng)目2：工件的分離 27項(xiàng)目3：位置轉(zhuǎn)換裝置 28項(xiàng)目4：拆邊機(jī) 30項(xiàng)目5：記號(hào)裝置 31項(xiàng)目6：圓柱工件的分離 32項(xiàng)目7：金屬箔片的焊接 33項(xiàng)目8：工件位置轉(zhuǎn)換 34項(xiàng)目9：氣動(dòng)計(jì)數(shù)器的使用 35項(xiàng)目10：單作用氣缸的按鈕控制 36項(xiàng)目11：雙作用氣缸的手動(dòng)伸出和縮回 37項(xiàng)目12：雙作用氣缸的自動(dòng)

3、往返 39實(shí)訓(xùn)三小結(jié)： 41實(shí)訓(xùn)四過程控制 41項(xiàng)目1：馬路紅路燈 43項(xiàng)目2、制氧機(jī) 45項(xiàng)目3、清洗機(jī) 51項(xiàng)目4、皮帶運(yùn)輸機(jī) 55實(shí)訓(xùn)四小結(jié)： 60實(shí)訓(xùn)總 結(jié) 61勤學(xué)善教和諧進(jìn)取實(shí)訓(xùn)一機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)日期：2016-10-10 到 2016-10-15實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：通過PLC控制模擬一個(gè)物料分揀與搬運(yùn)的過程。項(xiàng)目1、一個(gè)按鈕控制一個(gè)小燈的亮滅項(xiàng)目要求：接通電源后小燈點(diǎn)亮，按下開關(guān)按鈕后小燈熄滅，再次按下開關(guān) 按鈕后小燈又被點(diǎn)亮，如此循環(huán)。項(xiàng)目2、工作臺(tái)的往返運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目要求：通過兩個(gè)點(diǎn)動(dòng)按鈕控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 從而實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的 往返運(yùn)動(dòng)的控制項(xiàng)目3、工作臺(tái)連續(xù)的往返運(yùn)動(dòng)控制與停止控制項(xiàng)

4、目要求：按下啟動(dòng)按鈕，工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)的位置。到達(dá)終點(diǎn)位置后，工作臺(tái)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到起點(diǎn)的位置。到達(dá)起點(diǎn)后，工作臺(tái)又自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)的位置。 如 此反復(fù)。并且要求，在任何位置時(shí)，按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)必須停止轉(zhuǎn)動(dòng)，工作 臺(tái)停止運(yùn)動(dòng)。項(xiàng)目4、機(jī)械手臂的抓放控制項(xiàng)目要求：按下按鈕后，機(jī)械手臂下降，然后手臂夾緊，最后機(jī)械手臂上升。 再次按下按鈕后，機(jī)械手臂下降，然后手臂方松，最后機(jī)械手臂上升。如此反復(fù)循環(huán)。項(xiàng)目5、機(jī)械手臂的抓取與工作臺(tái)往返的組合控制項(xiàng)目要求：將項(xiàng)目3與項(xiàng)目4的功能進(jìn)行組合，要求工作臺(tái)進(jìn)行連續(xù)自動(dòng)的 往返運(yùn)動(dòng)。當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)時(shí)，機(jī)械手臂抓取物品，當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)的 位置，機(jī)械手臂放下物品

5、。如此反復(fù)進(jìn)行。項(xiàng)目6、高速計(jì)算器的學(xué)習(xí)與使用高速計(jì)數(shù)器簡介：普通的計(jì)數(shù)器指令的計(jì)數(shù)速度受掃描周期的影響， 對(duì)比CPUfi描頻率高的脈 沖輸入，有時(shí)不能滿足控制要求。為此， S7-200系列PLC設(shè)計(jì)了高速計(jì)數(shù)功能(HSC,其計(jì)數(shù)自動(dòng)進(jìn)行不受掃描周期的影響，最高計(jì)數(shù)頻率取決于CPU勺類型， CPU22潦列最高計(jì)數(shù)頻率為30KHz用于捕捉比CPUfi描速更快的事件，并產(chǎn)生 中斷，執(zhí)行中斷程序，完成預(yù)定的操作。高速計(jì)數(shù)器最多可設(shè)置 12種不同的操 作模式。用高速計(jì)數(shù)器可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的精確控制。高速計(jì)數(shù)器有12種工作模式，模式0模式2采用單路脈沖輸入的內(nèi)部方 向控制加/減計(jì)數(shù)；模式3模式5采用單路脈

6、沖輸入的外部方向控制加/減計(jì)數(shù)； 模式6模式8采用兩路脈沖輸入的加/減計(jì)數(shù)；模式9模式11采用兩路脈沖 輸入的雙相正交計(jì)數(shù)。S7-200 CPU224有 HSC0-HSC六個(gè)高速計(jì)數(shù)器，每個(gè)高速計(jì)數(shù)器有多種 不同的工作模式。HSC阱口HSC4W模式0、1、3、4、6、7、8、9、10;HSC1和HSC2t模式0模式11; HSC舜口 HSC5t模式只有模式0。每種高速計(jì)數(shù)器所擁 有的工作模式和其占有的輸入端子的數(shù)目有關(guān)。使用HSC0奠式10的方法：硬件接線：I0.0接A相計(jì)數(shù)器，I0.1接B相計(jì)數(shù)器，I0.2接復(fù)位。軟件使用：在 V4.0 STEP 7 MicroWIN SP9軟件中，通過工具

7、選項(xiàng)下的指令向?qū)?chuàng)建HSC0模式10。在調(diào)用高速計(jì)數(shù)器子程序時(shí)，要在主程序塊中使用 SM0.1或一條沿觸發(fā)指令調(diào)用子程序。項(xiàng)目要求：當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到1000的位置時(shí)候停止運(yùn)行項(xiàng)目7、利用高速計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)物料的順序入庫控制項(xiàng)目要求：上電后，工作臺(tái)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的位置。按下啟動(dòng)按鈕，工作臺(tái)開始向終點(diǎn)的位置運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手臂分別將皮帶上的物料抓取放到一、二、三、四 庫里項(xiàng)目8、利用高速計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)物料的交換庫控制項(xiàng)目要求：將一庫和四庫的物料進(jìn)行交換，具體實(shí)現(xiàn)的方式是：將一庫的物 料先通過機(jī)械手臂搬運(yùn)到二庫中，再將四庫的物料搬運(yùn)到一庫中，最后將二庫中的物料搬運(yùn)到四庫中主要硬件及功能:在舁 廳P硬件名稱主要實(shí)現(xiàn)功

8、能1計(jì)算機(jī)1、通過 V4.0 STEP 7 MicroWIN SP9 軟件編寫梯形圖程序2、編譯、監(jiān)控、調(diào)試程序3、下載程序到 PLC中2S7-200PLC1、開關(guān)量邏輯控制2、模擬量控制3、閉環(huán)過程控制4、定時(shí)控制5、計(jì)數(shù)控制6、順序（步進(jìn)）控制7、數(shù)據(jù)處理8、聯(lián)網(wǎng)與通信3井室供料單元供料4皮帶傳送及檢測(cè)單元1、通過皮帶運(yùn)送物料2、通過檢測(cè)單元選擇正確的物料進(jìn)行運(yùn)送5行走機(jī)械手及平面?zhèn)}庫單元機(jī)械手臂來回運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，抓放物料至合 適的倉庫6鉆孔單元鉆孔7轉(zhuǎn)盤單元旋轉(zhuǎn)8變頻器變頻9高速計(jì)數(shù)器1、脫離于主機(jī)的掃描周期而獨(dú)立計(jì)數(shù)2、可對(duì)脈寬小于主機(jī)掃描周期的高速脈沖準(zhǔn)3、常用于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)等場(chǎng)

9、合4、由編碼器將電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成脈沖信號(hào)， 再用高速計(jì)數(shù)器對(duì)脈沖信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)項(xiàng)目1、一個(gè)按鈕控制一個(gè)小燈的亮滅I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0按鈕SB1Q0.0燈HL1方案一：采用SR鎖存器進(jìn)行編程梯形圖如下:10.0IOlOQO.OQ0.0QC.D51UT5FI口方案二：通過計(jì)數(shù)器編程梯形圖如下：用一不按鉗買觀一個(gè)小時(shí)的高灰網(wǎng)絡(luò)1I通由i 1/器來“能投田投下的次於網(wǎng)絡(luò)2,接下一次按鈕,小燈熄滅一ciaaoHIC R)11網(wǎng)絡(luò)3再按不按鈕，相當(dāng)于計(jì)封記錄的按鈕按下次數(shù)為冽寸，小燈再次統(tǒng)ClQO.OI 7 |( B )21項(xiàng)目2、工作臺(tái)的往返運(yùn)動(dòng)控制I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0正

10、轉(zhuǎn)按鈕SB1Q0.0工作臺(tái)遠(yuǎn)離原點(diǎn)I0.1反轉(zhuǎn)按鈕SB2Q0.1工作臺(tái)靠近原點(diǎn)梯形圖如下:項(xiàng)目3、工作臺(tái)連續(xù)的往返運(yùn)動(dòng)控制與停止控制I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0啟動(dòng)按鈕SB1Q0.2工作臺(tái)遠(yuǎn)離原點(diǎn)I0.1停止按鈕SB2Q0.3工作臺(tái)靠近原點(diǎn)I0.2原點(diǎn)限位I0.3終點(diǎn)限位方案一：線圈的方法梯形圖如下:網(wǎng)絡(luò)1破的撞源加洲與停山珊杲證只育當(dāng)技下啟動(dòng)抗出后，工作修習(xí)第運(yùn)動(dòng)。防止當(dāng)工作臺(tái)停止在JK點(diǎn)做CM，一上電后，工作SMQ1I IM00( fl第31頁共64頁悶緒2I。.陵示啟動(dòng)按扭，心I蓑示停止掂鈕（兩接扭的硬件接線均采用常開觸點(diǎn)），10.凄示瞋點(diǎn)隔位，I口.裱示接營 眼位方案二：置位復(fù)

11、位的方法梯形圖如下：101/IC )口味靠醐面BflI件掘琛用常開融點(diǎn)1,心醯示原曲眥QD2Ii-c:)D&3 同) 1目絡(luò)4 口避禊哪位I03MO.OQD3I I1 IpH：:)QQ2R)1網(wǎng)絡(luò)5叵森役也林麻箱件播線采庭開麗）QAO< O項(xiàng)目4、機(jī)械手臂的抓放控制I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0啟動(dòng)按鈕SB1Q0.0機(jī)械手下降Q0.1機(jī)械手夾緊機(jī)犍手口的澳放1現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)1 讖標(biāo)題【按不畀美，手需下牌10.0Q0011，e 、11網(wǎng)絡(luò)25WL+WQ0.DT331 1INTON.PT10 rm網(wǎng)絡(luò)3電幽的收翥我版標(biāo)網(wǎng)絡(luò)4【手曷上升T33Q00I 詞 ( R )2001項(xiàng)目5、機(jī)械手

12、臂的抓取與工作臺(tái)往返的組合控制I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0啟動(dòng)按鈕SB1Q0.0機(jī)械手下降I0.1停止按鈕SB2Q0.1機(jī)械手夾緊I0.2原點(diǎn)限位Q0.2工作臺(tái)遠(yuǎn)離原點(diǎn)I0.3終點(diǎn)限位Q0.3工作臺(tái)靠近原點(diǎn)主程序刖憤手辟涮呼與i修才：就潮白:熱才主槿序完就作自能fc直謔，幽岫子攝候品和 U 1MdiO通電加州口9科當(dāng)并哥陰翎后工體白才馨回。跖止當(dāng)工作占停止毒事占僦占舊一上電后工作 於肌/力MOOI I1網(wǎng)壇3而蒜草藤的丁旺藁系皆小福府7再海旃”件找度瞬用常卅班言丁商港系立師限位，舊覆示”匕 城wiRW4Hia 5國工作口運(yùn)動(dòng)螭金時(shí)，儡止終點(diǎn)處一諭13 碗臉不囪京，實(shí)現(xiàn)在雙題界制圖堀5f

13、- PT 100 mI*工傕UWUimb .止出BtTft1詞.嗯用IM孑曲小 WB任期處域通福金Q0.3KM-I / I ENTS)子程序QOOC：網(wǎng)絡(luò)3I 一度時(shí)局窗，機(jī)核浮也加緊典城T33 M 100 T33 =T 100001I "Q01si ourSR網(wǎng)絡(luò)*上升00 0(DRSS5結(jié)束子理序調(diào)用，計(jì)時(shí)清零MO1 R ) 1T33 月)T33小300項(xiàng)目6、高速計(jì)算器的學(xué)習(xí)與使用I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0A相Q0.0工作臺(tái)遠(yuǎn)離原點(diǎn)I0.1B相I0.2復(fù)位Mi。HCO 口1000項(xiàng)目7、利用高速計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)物料的順序入庫控制I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0A相Q0.

14、0工作臺(tái)遠(yuǎn)離原點(diǎn)I0.1B相Q0.1工作臺(tái)靠近原點(diǎn)I0.2置位（原點(diǎn)限位）Q0.2機(jī)械手下降I0.3啟動(dòng)按鈕SB1Q0.3機(jī)械手夾緊主程序I利用高蔻計(jì)數(shù)若實(shí)現(xiàn)曲麗旃入黨£fj網(wǎng)絡(luò)1I-上電，工作出宜動(dòng)運(yùn)行到原點(diǎn)的位置，高速注款造加計(jì)數(shù)目清零SM0.1Q01IIp（ « ）I -HSC.IKIIT- ENC0網(wǎng)絡(luò)2I工作自運(yùn)動(dòng)劑原直位置，僖止運(yùn)商1Q2QQ1T ?。海㎜（ A）網(wǎng)笫3夔丞序動(dòng)摘田，接下總動(dòng)按翅工但自開姍句終點(diǎn)的方向運(yùn)動(dòng)IQ3Q00I I（ $ ）1137In towPT100rw網(wǎng)絡(luò)5肖計(jì)皆善為1，5、麗，計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)為夠點(diǎn)移動(dòng)的磨止時(shí)闔CO1 TB-1-1 I

15、-3網(wǎng)絡(luò)6日糜1b京函t簿密點(diǎn)移動(dòng)T37QOlGII10I( £ )1同第7L當(dāng)工帕淵博一、二、三，g處貴時(shí),工作出止運(yùn)動(dòng),調(diào)用搠旗子程序*容植觸II當(dāng)計(jì)孰源為2、4、6、用寸，計(jì)時(shí)；耳柢筌點(diǎn)移動(dòng)的停止啊聞9550T36IN TON'PT 100 ms網(wǎng)絡(luò)qI誑赧”，工作臺(tái)向原點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)一 一T 犯Q0L1T I1 MCO1網(wǎng)絡(luò)10T作臺(tái)運(yùn)勃到皮帶處傳止運(yùn)動(dòng)，抓削枷科一COHCOQD.1-I 日 I1 T I C R )25印1子程序網(wǎng)絡(luò)2I機(jī)械手臂下故T3JQ02網(wǎng)絡(luò)3I 一窗寸間后，機(jī)快手而?；蚋曳€(wěn)T33Q0,3Q0,3皿SRT33QQ310Q網(wǎng)絡(luò)41TMi國6,機(jī)gUJ

16、FIT33QQ2I川I(.)2001項(xiàng)目8、利用高速計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)物料的交換庫控制I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0A相Q0.0工作臺(tái)遠(yuǎn)離原點(diǎn)I0.1B相Q0.1工作臺(tái)靠近原點(diǎn)I0.2置位（原點(diǎn)限位）Q0.2機(jī)械手下降I0.3啟動(dòng)按鈕SB1Q0.3機(jī)械手夾緊主程序網(wǎng)45誑寸COT37IN TCNPT郵E.續(xù)和T37T需Rft 7I訓(xùn)寸COT：6IN TEN2CD=l20-PT10。nt呻3CDI =lINTCNLUPI1?？?口品網(wǎng)絡(luò)3細(xì)續(xù)比Qf 1網(wǎng)絡(luò)10COI馬二倬止，器用抓橫子程學(xué)HCD1 <41-1300qaiR瓜的EMMC1網(wǎng)絡(luò)11豳快行走T+3一mPKI21 PT子程序網(wǎng)絡(luò)5E

17、W時(shí)詞后，訃忖獸宵事133MOJHrY")T33工)1網(wǎng)絡(luò)H每調(diào)用一次子程序諦二燃實(shí)訓(xùn)一小結(jié)：通過學(xué)習(xí)PLC過程控制，我們熟練掌握了 PLC編程的要點(diǎn)，并按照老師的 要求順利玩成了作業(yè)要求，看著自己設(shè)計(jì)的程序控制下的機(jī)械臂順利的完成分揀 入庫操作，那種成功的喜悅溢于言表。當(dāng)然，在這期間我們也遇到了很多問題， 但通過和同學(xué)交流，以及向老師進(jìn)行請(qǐng)教，我們最終解決了疑問。在這過程中我 們學(xué)到了很多，不僅僅是編程，更重要的是建立工程思想。正如老師說的那樣， 我們這次實(shí)習(xí)機(jī)會(huì)難得。老師給我們講過他自己的工作經(jīng)歷，在他剛進(jìn)企業(yè)時(shí)， 企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)給他安排了一個(gè)師傅，那個(gè)師傅一點(diǎn)東西也不會(huì)教他，甚至在工

18、作時(shí)還 不讓他在一旁進(jìn)行觀看。所以，正式工作后我們不可能老是想著依賴他人，所有問題都要依賴自己，我們現(xiàn)在通過實(shí)習(xí)建立起工程思想， 對(duì)我們將來就業(yè)也會(huì)有 很大的幫助。對(duì)于PLC專業(yè)知識(shí)方面，我收獲最大的是學(xué)會(huì)了快速計(jì)數(shù)器的使 用方法，這是我們?cè)谄綍r(shí)學(xué)習(xí)多沒講到的。 雖然我們學(xué)習(xí)過PLC,但我們真正進(jìn) 行現(xiàn)場(chǎng)編程的機(jī)會(huì)很少，這次實(shí)習(xí)為我們提供了親自動(dòng)手的機(jī)會(huì)， 讓我們將平時(shí) 所學(xué)正式應(yīng)用于實(shí)踐，正所謂實(shí)踐出真知，只有通過實(shí)踐才能真正將所學(xué)的知識(shí) 融會(huì)貫通?？偨Y(jié)起來我對(duì)PLC編程有以下幾點(diǎn)新的認(rèn)識(shí)：1、進(jìn)行PLC編程首先要進(jìn)行流程規(guī)劃，通過合理的過程規(guī)劃能夠使我們?cè)?實(shí)際編程中的思路更加清晰，可以起

19、到事半功倍的效果。2、對(duì)于程序設(shè)計(jì)，最好能實(shí)現(xiàn)模塊化，能運(yùn)用子程序的地方最好運(yùn)用子程 序，因?yàn)樵趯砥髽I(yè)中進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時(shí)，大都是多人合作，將程序模塊 化以及運(yùn)用子程序，程序出錯(cuò)時(shí)方便檢查。3、在PLC線路接線時(shí)，最好不要將不同顏色的線混用，做到輸入輸出用不 同顏色的線進(jìn)行區(qū)別，這對(duì)將來線路的檢查有很大的幫助，而且不容易 混淆。實(shí)訓(xùn)二ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)日期：2016口0-18 到 2016-10-19實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：ABBM器人的介紹學(xué)習(xí)與仿真軟件 ABB RobotStudio的學(xué)習(xí)IRB型機(jī)器人是著名的瑞典機(jī)器人生廠商 AB腔司的產(chǎn)品，IRB指ABBfe準(zhǔn) 系列機(jī)器人。IRB機(jī)器人常用于焊接、涂刷、

20、搬運(yùn)與切割。常用的型號(hào)有：IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400。ABBM器人是由兩部分組成：機(jī)械手和控制器。操作人員通過控制器操作機(jī) 器人。機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間 6桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可以達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍 內(nèi)的任何一點(diǎn)。項(xiàng)目1：仿真軟件ABBRobotStudio的基本操作學(xué)習(xí)，包括示教器模擬使用。1、打開“ABB RobotStudio”后，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。2、點(diǎn)擊“ABB真型庫”，選擇IRB120O3、點(diǎn)擊“導(dǎo)入模型庫”，可以給機(jī)器人添加噴槍和在項(xiàng)目中加入一些元素。4、模型創(chuàng)建完成后，開始給機(jī)器人安裝系統(tǒng)。點(diǎn)擊“機(jī)器人系統(tǒng)”，在彈出 的列表中

21、選擇“從布局.”5、打開示教器就可以進(jìn)行模擬操作。項(xiàng)目2:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令一線性運(yùn)動(dòng) MoveL線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。 一般如 焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。項(xiàng)目要求：要求機(jī)器人按照規(guī)定的路線進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。項(xiàng)目3:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令一圓弧運(yùn)動(dòng) MoveC圓弧運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑為一圓弧。項(xiàng)目要求：要求機(jī)器人按照規(guī)定的路線進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)。項(xiàng)目4:文字的書寫項(xiàng)目要求：要求機(jī)器人按照規(guī)定的路線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的軌跡為文字。主要硬件及功能:在舁 廳P硬件名稱主要實(shí)現(xiàn)功能1計(jì)算機(jī)通過計(jì)算機(jī)進(jìn)行ABB機(jī)器人的仿真項(xiàng)目1、仿真軟件ABB R

22、obotStudio的基本操作學(xué)習(xí)項(xiàng)目2:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令一線性運(yùn)動(dòng) MoveL機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序FRCC Path_LO()-MaeL Target_10, V1000, xlOO rMyToolWOhj :=wobjO;WaitTime 5;MoveL Target_20,vlOOO.zlQO,MyToalWObjWaitTime 5;j:=wobj 0;Move L Target_30f vlOOO rziooMyToulWObWaitTime 5:MoveL T<trgftt_4O , vlOOf) zlOO.MyTool j : *woto jO ：WaitTime 1

23、0;Move L Tdi50 vlOOO,Z100.MyToc AOhi:=wcbi0:WaitTime 5:Move L Target_60 > vlUOO,zlOD.MyToc1 ,WObj:=wobi0.WaitTime 5:* .%r0t>3 ： =wobU ;Move L Ta rget_7D,vlOOO.zlOO rMyTooh'ekdproc項(xiàng)目3、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令一圓弧運(yùn)動(dòng) MoveC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡W 卜IM i r機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序項(xiàng)目4:文字的書寫機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序MoveD Offs (p170,0/ 0,10) , v1000/MoveL pl5

24、0, 5L000, z1, toolO;MoveTj pl90 , vl000 , z 1, toolO ;Move1* Offs (p190,0 f 0 f 10 ) , vlOOO , MoveL p210 t vl000 t z1, toolO;MOveL p220r V1000, z1, tool0;工, tool 0:MoveL Offs (p220jr 0,0 t 10) t vl 0 0 0, Mover* p2 40 , vl 000 , z 1 t toolO ;MovL p250 r V1000, zl, toolO；MoveL p2 60 x vl000, zl# too

25、lO; MoveL Offs (p260,0 f 0,10) , vl00 0 y MoveL p25C, vlOOO, zlf toolO;MoveZi X>2- 0 , 四 0口。工 L _t ccl .；ROCp250, V1000, p280, V1000, p290, V1000, p300, V1000,d t 2 2。 vlOOO, wX, toolO； MoveL p22U ,v1000,MoveL Otfs(p220,0,0.1，工° . MOveL P2 40, V1000,工工，咪： MoveL p250. vlOOO,即 旨;言， p2fi0, vlOO

26、O,工工/ toolO, Offs (p260,0f 0,10> , V1000,Hl, 21/ Xlr Zlr實(shí)訓(xùn)二小結(jié)：關(guān)于機(jī)器人的控制，是我們?cè)谏险n時(shí)所沒接觸過的，所以機(jī)器人的編程控制 對(duì)于我們來說是非常新鮮的。對(duì)于現(xiàn)代企業(yè)來說，機(jī)器人發(fā)揮的作用越來越大， 大多數(shù)流水線生產(chǎn)的機(jī)械設(shè)備幾乎都少不了機(jī)器人的參與，從食品加工業(yè)到大型 重工業(yè)，機(jī)器人的使用使企業(yè)的生產(chǎn)成本大大降低。因此提前接觸一下機(jī)器人的 控制對(duì)于我們來說，有很大的意義。雖然整個(gè)學(xué)習(xí)過程都是通過仿真軟件實(shí)現(xiàn)的， 但這對(duì)于我們來說還是有很大的吸引力。以前接觸機(jī)器人都是在電視上看到的， 感覺很新奇，對(duì)于那些設(shè)計(jì)機(jī)器人的程序師是

27、又欽佩又羨慕， 現(xiàn)在終于自己也能 學(xué)習(xí)機(jī)器人的控制了，內(nèi)心怎能不激動(dòng)。機(jī)器人的編程控制看上去很容易， 但真 正進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時(shí)才會(huì)發(fā)現(xiàn)沒有想象的那么簡單。單單是一個(gè)簡單的機(jī)械臂行駛 路徑的設(shè)計(jì)，就包含了很多機(jī)器人控制方面的很多知識(shí)。雖然學(xué)習(xí)時(shí)間就短短幾 大，但也讓我們學(xué)到了很多知識(shí)。實(shí)訓(xùn)三氣動(dòng)技術(shù)實(shí)訓(xùn)日期：2016-10-20 至2016-10-21實(shí)訓(xùn)內(nèi)容:通過各種氣路的仿真與搭建，學(xué)習(xí)氣路仿真軟件FestoFluidSIM-P的使用和 氣路的搭建。項(xiàng)目1:金屬工件的分類項(xiàng)目要求：通過手動(dòng)按鈕來控制閥體，金屬工件放在隨機(jī)的位置上，被分類 后放入另一個(gè)傳送帶上。單作用氣缸（1A）的活塞桿前進(jìn)行程

28、的時(shí)間t=0.4秒, 當(dāng)松開按鈕時(shí)，活塞桿縮回到初始位置。壓力表要安裝在單向節(jié)流閥前或后方。項(xiàng)目2:工件的分離項(xiàng)目要求：工件分離裝置將工件從一個(gè)傳送帶上推到X光儀器上。按下按鈕后單作用氣缸（1A）快速縮回，松開按鈕后，活塞桿伸出。前進(jìn)運(yùn) 動(dòng)的時(shí)間t=0.9秒。壓力表安裝在單向節(jié)流閥的前或后方。項(xiàng)目3:位置轉(zhuǎn)換裝置項(xiàng)目要求：在位置轉(zhuǎn)換裝置的幫助下，經(jīng)過冷卻的煤塊被傳送至一個(gè)高或低 位的傳送帶上。1A）前進(jìn)運(yùn)滑動(dòng)桿（高或低位）的位置由閥的選擇開關(guān)決定。雙作用氣缸（動(dòng)的時(shí)間t1=3秒；縮回運(yùn)動(dòng)時(shí)間t2=2.5秒。對(duì)于初始位置，假設(shè)氣缸處在縮回 的末端位置。項(xiàng)目4:拆邊機(jī)項(xiàng)目要求：按下按鈕可控制兩個(gè)相

29、同的閥，使得氣缸伸出對(duì)工件進(jìn)行折邊加 工，工件的折邊面積為40X 5。如果松開兩個(gè)按鈕，雙作用氣缸（1A）慢慢縮回到初始位置。氣缸壓力可以 顯示出來。項(xiàng)目5:記號(hào)裝置項(xiàng)目要求：測(cè)量人員的測(cè)量桿長度為3或5ml紅色標(biāo)記的長度為200mm可 以在兩個(gè)按鈕中進(jìn)行選擇以通過氣缸來控制測(cè)量桿的運(yùn)動(dòng)， 氣缸上有排氣閥。按 下按鈕可以控制形成，直到氣缸（1A）達(dá)到前進(jìn)的終端位置。項(xiàng)目6:圓柱工件的分離項(xiàng)目要求：雙作用氣缸（1A）將圓柱形工件推向測(cè)量裝置。工件通過氣缸的 連續(xù)運(yùn)動(dòng)而被分離。通過控制閥上的旋鈕是氣缸運(yùn)動(dòng)。氣缸的進(jìn)程時(shí)間t1=0.6秒，回程時(shí)間t3=0.4秒。氣缸在前進(jìn)的末端位置停 留時(shí)間t2=1

30、.0秒，周期循環(huán)時(shí)間t4=2.0秒。項(xiàng)目7:金屬箔片的焊接項(xiàng)目要求：一個(gè)電熱焊接器通過雙作用缸（1A）被放在可旋轉(zhuǎn)的滾筒上，開 始滾筒上的金屬箔片進(jìn)行焊接。按下按鈕可以激勵(lì)閥的前進(jìn)行程。 最大的氣缸力 通過帶有壓力表的減壓閥設(shè)定為 4bar （=400kPO）。（這可以防止焊接器不會(huì)損壞 金屬滾筒）直到氣缸前進(jìn)到末端位置且壓活塞桿上的壓力達(dá)到 3bar （=300kPa） 時(shí)，氣缸才會(huì)縮回。氣缸的運(yùn)動(dòng)受到氣源的限制。調(diào)節(jié)流量控制以使壓力在開始運(yùn)動(dòng)t1=3秒后， 壓力增加到p=3bar （300kPa）。當(dāng)氣缸縮回到末端位置時(shí)，在t2=2秒后開始新的周期循環(huán)。切換 5/2旋鈕 使換向閥可以控制連

31、續(xù)循環(huán)。項(xiàng)目8:工件位置轉(zhuǎn)換項(xiàng)目要求：大型塊狀鑄造工件在工作線1或2上傳送。按下按鈕可以控制單 作用氣缸（1A）伸出。在一秒后再次按下另一個(gè)按鈕，氣缸縮回。彈簧復(fù)位的換勤學(xué)善教和諧進(jìn)取向閥為最終控制元件。通過氣動(dòng)自鎖回路可以記憶前進(jìn)信號(hào)項(xiàng)目9:氣動(dòng)計(jì)數(shù)器的使用項(xiàng)目要求：利用氣動(dòng)計(jì)數(shù)器，實(shí)現(xiàn)雙作用氣缸往復(fù)運(yùn)動(dòng)3次后，氣缸回到縮 回狀態(tài)后停止工作。項(xiàng)目10:單作用氣缸的按鈕控制項(xiàng)目要求：一個(gè)俺就控制單作用氣缸的伸出，之后單作用氣缸自動(dòng)退回。項(xiàng)目11:雙作用氣缸的手動(dòng)伸出和縮回項(xiàng)目要求：按下啟動(dòng)按鈕后，雙作用氣缸伸出。按下停止按鈕后，雙作用氣缸縮回。項(xiàng)目12:雙作用氣缸的自動(dòng)往返項(xiàng)目要求：系統(tǒng)中有啟

32、動(dòng)按鈕和停止按鈕，按下啟動(dòng)按鈕雙作用氣缸實(shí)現(xiàn)自 動(dòng)往返，按下停止按鈕氣缸回到縮回狀態(tài)。主要硬件及功能:在舁 廳P硬件名稱主要實(shí)現(xiàn)功能1計(jì)算機(jī)通過計(jì)算機(jī)上的 FluidSIM-P軟件進(jìn)行氣 路的仿真。2氣源系統(tǒng)給整個(gè)氣動(dòng)控制系統(tǒng)提供氣源。3二聯(lián)件過濾、調(diào)壓。4分氣塊將氣源的氣體分成不同的氣路5控制閥用作方向控制和信號(hào)輸入兀件6可控單向節(jié)流閥控制氣體通過的速度7快速排氣閥使氣體迅速排空，以使執(zhí)行器快速動(dòng)作8氣缸執(zhí)行毋將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)直線、 擺動(dòng)或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。9壓力表可以檢測(cè)氣體通過氣路產(chǎn)生的壓力10電源提供控制氣路的電能11電信號(hào)單元實(shí)現(xiàn)各種按鈕，開關(guān)的功能12繼電器單元模擬繼電器

33、的作用，以控制氣路13雙壓閥可以實(shí)現(xiàn)“與”邏輯功能14梭閥可以實(shí)現(xiàn)“或”邏輯功能15延時(shí)閥用于信號(hào)的延遲項(xiàng)目2:工件的分離第33頁共64頁勤學(xué)善教和諧進(jìn)取項(xiàng)目3:位置轉(zhuǎn)換裝置第#頁共64頁勤學(xué)善教和諧進(jìn)取第55頁共64頁O.OOi項(xiàng)目4:拆邊機(jī)項(xiàng)目5:記號(hào)裝置項(xiàng)目6:圓柱工件的分離項(xiàng)目7:金屬箔片的焊接項(xiàng)目8:工件位置轉(zhuǎn)換項(xiàng)目9:氣動(dòng)計(jì)數(shù)器的使用項(xiàng)目10:單作用氣缸的按鈕控制氣路圖項(xiàng)目11:雙作用氣缸的手動(dòng)伸出和縮回氣路圖硬件搭接圖項(xiàng)目12:雙作用氣缸的自動(dòng)往返應(yīng)用行程開關(guān)的氣路圖r,vi JiriTTF；疝 A1應(yīng)用接近開關(guān)的氣路圖硬件搭接圖實(shí)訓(xùn)三小結(jié):氣動(dòng)控制也是我們專業(yè)課中所沒接觸過的，

34、 但這在現(xiàn)代企業(yè)中應(yīng)用的范圍很 廣。我們前面所接觸的PLC控制的機(jī)械臂，就是運(yùn)用的氣動(dòng)技術(shù)。氣動(dòng)技術(shù)是以壓縮空氣為介質(zhì)來傳動(dòng)和控制機(jī)械的一門專業(yè)技術(shù)。由于它具有節(jié)能、無污染、高效、低成本、安全可靠、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種 機(jī)械和生產(chǎn)線上。與液壓傳動(dòng)相比，氣壓傳動(dòng)更適合遠(yuǎn)距離傳動(dòng)，因?yàn)闅鈮簜鲃?dòng) 可以直接從空氣中獲得氣體進(jìn)行加壓， 而液壓傳動(dòng)則需要液體，只適合短距離傳 動(dòng)。但液壓傳動(dòng)穩(wěn)定性好，傳受較大的力效果更好。通過幾天的氣動(dòng)學(xué)習(xí)，我們已經(jīng)能夠設(shè)計(jì)基本的控制線路，對(duì)于不同的控制 線路，要選取不同的控制閥，控制閥種類的選取對(duì)于控制線路的設(shè)計(jì)很重要。實(shí)訓(xùn)四過程控制實(shí)訓(xùn)日期：2016-10-2

35、4 至2016-10-28實(shí)訓(xùn)內(nèi)容:一、掌握傳感器的基本知識(shí)：1、傳感器：能感受規(guī)定的被測(cè)量件并按照一定的規(guī)律（數(shù)學(xué)函數(shù)法則）轉(zhuǎn)換 成可用信號(hào)的器件或裝置，通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。敏感元件直接感受 被測(cè)量，并輸出與被測(cè)量有確定關(guān)系的物理量信號(hào)； 轉(zhuǎn)換元件將敏感元件輸出的 物理量信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。2、溫度測(cè)量方法有接觸法和非接觸法3、工業(yè)用熱電阻分為鋁熱電阻和銅熱電阻兩大類。4、壓力傳感器和壓力變換器的區(qū)別是：壓力傳感器是能夠受鬼能的壓力并 按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置的總稱。通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。當(dāng)壓力傳感器輸出為規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)時(shí)，則稱為壓力變送器。5、常用的半導(dǎo)

36、體光電元件有發(fā)光二極管、光敏電阻、光敏二極管、光電二 極管。6、霍爾效應(yīng)：當(dāng)電流垂直于外磁場(chǎng)通過導(dǎo)體時(shí)，載流子發(fā)生偏轉(zhuǎn)，垂直于 電流和磁場(chǎng)的方向會(huì)產(chǎn)生一附加電場(chǎng)，從而在導(dǎo)體的兩端產(chǎn)生電勢(shì)差。7、光電效應(yīng)有外光電效應(yīng)、內(nèi)光電效應(yīng)兩種。內(nèi)光電效應(yīng)中又分為光電導(dǎo)效應(yīng)和先生伏特效應(yīng)?；谕夤怆娦?yīng)的光電元件有光電管、 光電倍增管等；內(nèi) 光電效應(yīng)中，基于光電導(dǎo)效應(yīng)的光電元件有光敏電阻； 基于光生伏特效應(yīng)的光電 元件有光電池等；此外還有光敏二極管和光敏晶體管等。8、進(jìn)行實(shí)操的訓(xùn)練，通過水閥進(jìn)行放水，并通過控制閥在420mA的區(qū)間內(nèi)控制放水的速度。二、學(xué)習(xí)S7-300PLC的使用和組態(tài)的繪制與使用，并完成以

37、下項(xiàng)目：項(xiàng)目1:馬路紅路燈項(xiàng)目要求：(1)啟動(dòng)/停止。(2)按下啟動(dòng)按鈕后，呈現(xiàn)南北方向?yàn)榧t燈，東西方向?yàn)榫G燈。(3)經(jīng)過30s后，呈現(xiàn)南北方向?yàn)榫G燈，東西方向?yàn)榧t燈。(4)經(jīng)過30s后，呈現(xiàn)南北方向?yàn)榧t燈，東西方向?yàn)榫G燈。如此循環(huán)。項(xiàng)目2:制氧機(jī)(1)啟動(dòng)/停止。(2)閥1、2、4、6打開，閥3、5關(guān)閉。(3) 30s后，閥 1、2、4、6打開，閥 2、3、4、5 關(guān)閉。(4) 60s后，閥1、6打開，閥3、5關(guān)閉。(5) 90s后，閥 1、2、3、4、5、6 打開。(6) 120后，閥1、2、4、6打開，閥3、5關(guān)閉。如此循環(huán)。項(xiàng)目3:清洗機(jī)項(xiàng)目要求：(1)啟動(dòng)/停止。(2)電機(jī)正轉(zhuǎn)90s

38、后停機(jī)。(3) 90s后，閥1得電，清洗30s,閥1停止。(4) 30后，電機(jī)反轉(zhuǎn)30s后停止。(5) 30s后，閥2的電，吹風(fēng)30s停。(6) 電機(jī)反轉(zhuǎn)60s后，停止。附加要求：(1)光電2開關(guān)在ON狀態(tài)時(shí)，電機(jī)才可以處于 ON狀態(tài)。(7) 光電1開關(guān)處于ON狀態(tài)時(shí)，電機(jī)處于 OFF狀態(tài)。(8) 當(dāng)氣壓不足1MPa時(shí)，電機(jī)處于OFF狀態(tài)。項(xiàng)目4:皮帶運(yùn)輸機(jī)(1)按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī) M4首先投入運(yùn)轉(zhuǎn)，2秒后M3運(yùn)轉(zhuǎn)，2秒后M2 運(yùn)轉(zhuǎn)，2秒后M1運(yùn)轉(zhuǎn)，2秒后料斗門打開，具指示燈 Y0點(diǎn)亮，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行 狀態(tài)。20秒后料斗自動(dòng)關(guān)閉，指示燈 Y0熄滅，2秒后M1停轉(zhuǎn)，2秒后M1停 轉(zhuǎn)，2秒后M1停

39、轉(zhuǎn)，2秒后M1停轉(zhuǎn)。循環(huán)。(2)按下停止按鈕，系統(tǒng)在完成一個(gè)周期的循環(huán)后自動(dòng)停機(jī)。(3)在緊急情況下，按下急停按鈕，系統(tǒng)所有設(shè)備立即停止運(yùn)行主要硬件及功能：在舁 廳P硬件名稱主要實(shí)現(xiàn)功能1電氣柜通過電氣柜，進(jìn)行各種控制2計(jì)算機(jī)1、進(jìn)行PLC程序的編寫，編譯，調(diào)試，下載。2、繪制組態(tài)，進(jìn)行程序的模擬調(diào)試。3PLCS7-3001、高速的指令處理2、浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算3、參數(shù)賦值4、提供人機(jī)界面5、診斷6、口令包護(hù)7、操作方式選擇開關(guān)4各種執(zhí)行器有水箱、加熱器等，實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。項(xiàng)目1：馬路紅路燈I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0啟動(dòng)SB1Q0.0南北紅I0.1停止SB2Q0.1南北綠Q0.2東西紅Q0.3

40、東西綠梯形圖W熟言標(biāo)耀，me.可弋表啟動(dòng)投祖，mW. 1代表停止速袒.沌南北融向KTKr，3為西西方向解燈項(xiàng)目2、制氧機(jī)I/O分配表名稱功能名稱功能I0.0啟動(dòng)SB1Q0.0閥YV1I0.1停止SB2Q0.1閥YV2Q0.2閥YV3Q0.3閥YV4Q0.4閥YV5Q0.5閥YV6方案一梯形圖程序段1:標(biāo)題：m中間繼電器控制啟動(dòng)和停止開始后，閥L日開啟MJ.0Q0.0 閥1 'go"T)-I00.s 閥自 '策.5*-()I程序段3 ：標(biāo)題：閥2 4開啟與關(guān)閉的控制MO.O I TO I/IQO. 1閥2“Q6廣 f II1 1r/L JT2T3Q0,31 l/l閥w1

41、 11，1飛6 3*()1程序段4 :慘題:計(jì)時(shí)T3ATOJ SDj1S5T?13OS勤學(xué)善教和諧進(jìn)取方案二梯形圖第57頁共64頁程序段5 :標(biāo)題:程序段6 ：標(biāo)題:十時(shí)TL（SD）ISETI30S程序用7 ：標(biāo)題!計(jì)時(shí)T1T2（?。┮粅S5TSJ3OS程序段8 ：標(biāo)題計(jì)時(shí)T2T33）-IS6T#3OS勤學(xué)善教和諧進(jìn)取N10.0M10.1腹,0螂幗：標(biāo)題第59頁共64頁00.0附1W.0飛，。*T IIfs)IQO.5閥6，0. K(I程序段3 :標(biāo)題;的計(jì)時(shí)器K：0 /S 0DTSQTVBIRBCDS5T#2M-M1Q4-那一 * 1.TO程序段4:標(biāo)題j倒計(jì)時(shí)陽開始，闔禽4開，3, 5關(guān)CMP =l8 詞工飛0. JJWQ120-口11IN2L刃QO.9網(wǎng)1 飛。.r如,2 聞3叢8.4 旅Q0. 4*(Ki120.0渣翊：標(biāo)題;倒計(jì)時(shí)gc4丸肉;3, 5開，2- 4關(guān)Q0.2閥3鼠*UCMP =lyu.工I IgI1 1W0-INIQ0.4閥590-IN2飛0.1QO.l閥2飛0.1.UIQQ.3閥4飛0.3.UI勤學(xué)善教和諧進(jìn)取梯形圖第65頁共64頁M20.0HFCMP=I60-3.2 跣 8 2*00.4 圈5 飛。,4"倒曬3泗;鬧2 3； 4, 5開Q0.102CMP，Q0.1I Inf I1 1