天津理工大學(xué)理論力學(xué)理力學(xué)習(xí)教案

1、天津理工大學(xué)理論天津理工大學(xué)理論(lln)力學(xué)理力力學(xué)理力第一頁，共36頁。cosFyFcosFzF 第1頁/共36頁第二頁，共36頁。sinFyxFcossinFxF cosFzF sinsinFyF第2頁/共36頁第三頁，共36頁。222()()()RxyzFFFF0RF0 xF 0yF 0zF 第3頁/共36頁第四頁，共36頁。第4頁/共36頁第五頁，共36頁。( )OMFrF第5頁/共36頁第六頁，共36頁。rxiyjzkxyzFF iF jF k( )()() ()OxyzMFrFxiyjzkF iF jF k()()()xyxzyxyFzF izFxFjxFyF k( )OMF(

2、)ozyxMFyFzF ( )oxzyMFzFxF ( )oyzzMFxFyF 第6頁/共36頁第七頁，共36頁。( )()zoxyxyMFMFFh 第7頁/共36頁第八頁，共36頁。0yzFzFy zyFyFz( )()()()xxxxyxzMFMFMFMF( )()()()yyxyyyzMFMFMFMF0 xzFzFx xzFzFx 第8頁/共36頁第九頁，共36頁。( )()()()zzxzyzzMFMFMFMF0 xyFyFx yxFxFy ( )( )ozyxxMFyFzFMF ()()oxyyMFzFxFMF()()oyzzzMFxFyFMF 第9頁/共36頁第十頁，共36頁。第1

3、0頁/共36頁第十一頁，共36頁。1212FFFF第11頁/共36頁第十二頁，共36頁。BAMrF第12頁/共36頁第十三頁，共36頁。BAMrF( ,)( )( )oooABM F FM FM FrF rF FF ( ,)()oABMF FrrFM 第13頁/共36頁第十四頁，共36頁。(,)RRBARM FFrF 12()BArF F12BABArFrF111(,)BArFM F F 第14頁/共36頁第十五頁，共36頁。第15頁/共36頁第十六頁，共36頁。第16頁/共36頁第十七頁，共36頁。111222,.,nnnMrF MrFMrFMiMMRiFF第17頁/共36頁第十八頁，共36

4、頁。,xixyiyzizMMMMMM222()()()xixiyizMMMM0M 第18頁/共36頁第十九頁，共36頁。iiFF()ioiMMF第19頁/共36頁第二十頁，共36頁。( ),( ),( )xyzMFMFMF()()()oxyzMMF iMF jMF k()oioiMMMFRiixiyixFFF iF jF k 第20頁/共36頁第二十一頁，共36頁。0,0ROFM 0,0,ROROFMFMORMdF第21頁/共36頁第二十二頁，共36頁。()( )OROROMdFMFMF0,0,RORFMFOM0,0ROFM 第22頁/共36頁第二十三頁，共36頁。sinORMdF0,0ROF

5、M 0,0,ROROFMF M,ROFM第23頁/共36頁第二十四頁，共36頁。000zxyFMM000 xyzFFF000 xyzMMM第24頁/共36頁第二十五頁，共36頁。第25頁/共36頁第二十六頁，共36頁。第26頁/共36頁第二十七頁，共36頁。第27頁/共36頁第二十八頁，共36頁。第28頁/共36頁第二十九頁，共36頁。0 xF 0yF 0zF 第29頁/共36頁第三十頁，共36頁。iiCPyyP1122.CnniiP yP yPyPyP z iiCPxxP1122.CnniiP xP xP xP xP x 第30頁/共36頁第三十一頁，共36頁。1122.CnniiP zP zP zP zP z iiCPzzPiiCPxxPiiCPyyPiiCPzzPiiCV xxPiiCV yyPiiCV zzPiiCAxxAiiCA yyAiiCAzzA第31頁/共36頁第三十二頁，共36頁。第32頁/共36頁第三十三頁，共36頁。cosll sincoshxxCClHsinlHl22cosrzhC22211CFFzrlHPH2CFxlP1CP xF l1CFxlP第33頁/共36頁第三十四頁，共3