自動(dòng)控制原理教案(董心壯)

1、青島大學(xué)教案學(xué) 院： 自動(dòng)化工程學(xué)院 系 別： 控制工程系 課程名稱： 自動(dòng)控制原理 任課教師： 董心壯 青島大學(xué)教務(wù)處 制 教案編寫說明一、教案編寫應(yīng)明確的幾個(gè)概念1、教學(xué)大綱教學(xué)大綱是根據(jù)培養(yǎng)計(jì)劃，以系統(tǒng)和連貫的形式，提綱挈領(lǐng)地?cái)⑹鲇嘘P(guān)教學(xué)內(nèi)容的綱領(lǐng)性文件。2、教學(xué)日歷是教師組織課程教學(xué)的具體計(jì)劃表，應(yīng)明確規(guī)定教學(xué)進(jìn)程、授課內(nèi)容提要、各種教學(xué)環(huán)節(jié)、方式、課外作業(yè)的安排等。教學(xué)日歷按課程和授課對(duì)象（教學(xué)班）編寫，由任課教師按教學(xué)執(zhí)行計(jì)劃規(guī)定的教學(xué)任務(wù)、課程教學(xué)基本要求及教學(xué)大綱的要求，結(jié)合授課班級(jí)學(xué)習(xí)情況、課表、校歷等編寫。3、教案教案是為實(shí)現(xiàn)教學(xué)大綱的具體細(xì)化而精心設(shè)計(jì)的授課框架，也是教師

2、為實(shí)施課堂教學(xué)而作出以課時(shí)為單位的具體行動(dòng)計(jì)劃或教學(xué)方案。其作用是對(duì)課堂教學(xué)的總的導(dǎo)向、規(guī)劃和組織，是課堂教學(xué)規(guī)劃的藍(lán)本。此外，還有三個(gè)附帶性作用：一是備忘錄作用。由文字載體保存的信息可供隨時(shí)提取或查閱；二是資料庫(kù)作用。從長(zhǎng)遠(yuǎn)角度看，教案中保存著教師從各種渠道獲得的珍貴材料，以及自身的經(jīng)驗(yàn)與心得，積累多了自然形成一座資料寶庫(kù)；三是教改課題源作用。教案的豐富案例、精心思索過的問題、教學(xué)后的得失體會(huì)等往往成為教師選擇教改研究課題的源泉。4、講稿講稿是豐富和細(xì)化教案中的具體要求并實(shí)現(xiàn)教學(xué)設(shè)想的實(shí)質(zhì)內(nèi)容和書面臺(tái)詞，是根據(jù)教學(xué)內(nèi)容對(duì)教案的具體化。講稿與教案不同之處主要表現(xiàn)在一是講稿所承載的是知識(shí)信息，教

3、案所承載的是課堂教學(xué)的組織管理信息。二是講稿的思路形成受教學(xué)過程的知識(shí)邏輯支配，而教案的思路形成受教學(xué)過程的管理邏輯支配。三是在內(nèi)容上，講稿涉及的是知識(shí)性項(xiàng)目，教案涉及的是組織性項(xiàng)目。四是在表現(xiàn)形式上，講稿篇幅較長(zhǎng)，教案則是幾百字或千余字即可。二、教案一般應(yīng)具備以下幾個(gè)基本要素1、教學(xué)目的(教學(xué)目標(biāo))：某一堂課學(xué)習(xí)預(yù)期達(dá)到的效果。2、教學(xué)內(nèi)容：某一堂課教學(xué)知識(shí)信息的總和及其重點(diǎn)、難點(diǎn)。3、教學(xué)方法：是教師把自己的學(xué)識(shí)傳授給學(xué)生的手段。在教學(xué)中，教師不應(yīng)僅是傳授知識(shí)和技能，更重要的是教會(huì)學(xué)生主動(dòng)學(xué)習(xí)和掌握知識(shí)的能力和方法。4、教學(xué)進(jìn)程：是根據(jù)教學(xué)目的進(jìn)行教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)方法、輔助手段（教具及現(xiàn)代教

4、學(xué)手段）、師生互動(dòng)、學(xué)時(shí)安排、板書設(shè)計(jì)等的設(shè)計(jì)或選擇。5、課后總結(jié)分析：是對(duì)教學(xué)中知識(shí)的科學(xué)性和完整性評(píng)價(jià)；某個(gè)教學(xué)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)；教學(xué)重、難點(diǎn)的把握；教學(xué)方法的應(yīng)用；師生雙邊活動(dòng)的設(shè)計(jì)；教學(xué)效果等課堂教學(xué)過程情況的總結(jié)與分析，為以后的教學(xué)提供經(jīng)驗(yàn)和素材。在這五個(gè)因素中，教學(xué)進(jìn)程是整個(gè)教案的主體部分，既體現(xiàn)出教學(xué)活動(dòng)的邏輯程序，又可劃分出若干環(huán)節(jié)或步驟，并考慮到它們的時(shí)間分配、具體方法的應(yīng)用，相互間的銜接、過渡，以及教學(xué)過程與板書的協(xié)調(diào)等等，充分反映教師教學(xué)設(shè)計(jì)思想，體現(xiàn)教師的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)和風(fēng)格。三、教案編寫的形式和內(nèi)容1、本次課的教學(xué)內(nèi)容(具體到知識(shí)點(diǎn))；2、本次課的教學(xué)方式(手段)；3、本次課的師

5、生活動(dòng)設(shè)計(jì)；4、本次課的板書設(shè)計(jì)；5、各教學(xué)步驟的時(shí)間分配；6、本次課的作業(yè)布置等。四、教案格式推薦 教案格式推薦附后。青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案 授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 1 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第一章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念1.1 自動(dòng)控制的基本原理與方式1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)示例講授主要內(nèi) 容1. 自動(dòng)控制的基本概念，控制系統(tǒng)的任務(wù)、組成及控制裝置各部分的作用；2. 系統(tǒng)的基本控制方式及特點(diǎn)，負(fù)反饋控制原理；重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：自動(dòng)控制的基本概念，基本控制方式與特點(diǎn)，反饋原理控制系統(tǒng)組成及各物理量的含義，開環(huán)控制和閉環(huán)控制， 難點(diǎn)：負(fù)反饋控制原理，系統(tǒng)工作原理圖的理解與方塊圖

6、的繪制。要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握有關(guān)自動(dòng)控制的基本概念，明確控制系統(tǒng)的任務(wù)、組成及控制裝置各部分的作用；2 了解系統(tǒng)的基本控制方式及特點(diǎn)，正確理解負(fù)反饋控制原理；3 掌握由系統(tǒng)工作原理圖畫出系統(tǒng)方塊圖的方法；教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：由淺入深，通過對(duì)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的舉例，循序漸進(jìn)使學(xué)生掌握自動(dòng)控制概念、系統(tǒng)組成、控制方式，以及反饋控制原理，課堂上，請(qǐng)學(xué)生列舉并分析一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)例。 作業(yè)布置1-1，1-2主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子

7、工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 2 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第一章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.4 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求講授主要內(nèi) 容1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類：線性連續(xù)控制系統(tǒng)、線性定常離散控制系統(tǒng)、非線性控制系統(tǒng)2 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求：自動(dòng)控制系統(tǒng)基本要求、典型外作用重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求、典型外作用難點(diǎn) ：控制系統(tǒng)的分類要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1初步掌握控制系統(tǒng)的分類2掌握反饋控制系統(tǒng)的組成及基本要求教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課

8、堂教學(xué)授課思路：通過對(duì)上次課控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)，進(jìn)一步學(xué)習(xí)對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類及要求， 并學(xué)習(xí)以后章節(jié)用到的典型信號(hào)，掌握信號(hào)的定義以及數(shù)學(xué)表達(dá)。作業(yè)布置 無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 3 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2-1 控制系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型講授主要內(nèi) 容1. 線性元件的微分方程2. 控制系統(tǒng)微分方程的建立3. 線性系統(tǒng)的特性重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式的建立、線性系統(tǒng)的特性難點(diǎn)：控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式的建立要求掌握知識(shí)點(diǎn)

9、和分析方法1. 掌握線性元件、控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式建立的一般方法；2. 掌握線性系統(tǒng)的特性教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：由淺入深，由線性元件至控制系統(tǒng)，本次課主要通過對(duì)各種系統(tǒng)舉例建立其微分運(yùn)動(dòng)方程，循序漸進(jìn)使學(xué)生掌握控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式的建立方法，并在此基礎(chǔ)上掌握線性系統(tǒng)的特性。作業(yè)布置2-2(a)、(c),2-3(b)主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 4 次課 2 學(xué)時(shí)章

10、 節(jié)第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2-1 控制系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型(續(xù))2-2 控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型講授主要內(nèi) 容1. 線性定常微分方程的求解2. 非線性微分方程的線性化3. 運(yùn)動(dòng)的模態(tài)4. 傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)5. 傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)難點(diǎn)：非線性微分方程的線性化要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1. 了解非線性微分方程線性化方法及運(yùn)動(dòng)模態(tài)的概念；2. 掌握拉氏變化的基本原理和性質(zhì)，正確理解傳遞函數(shù)的定義、性質(zhì)和意義；3. 理解掌握傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：1

11、 本課教授對(duì)象為大三學(xué)生，已經(jīng)學(xué)習(xí)過高等數(shù)學(xué)等基本課程，因此對(duì)線性定常微分方程的求解知識(shí)點(diǎn)不作詳細(xì)講解2 非線性微分方程的線性化較難理解，應(yīng)從原理解釋上著重講述，具體運(yùn)算不作要求3 運(yùn)動(dòng)的模態(tài)需要學(xué)生理解4 傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)以拉氏運(yùn)算為基礎(chǔ)，也是學(xué)生所學(xué)基礎(chǔ)課程，對(duì)拉氏運(yùn)算不作過多敘述，讓學(xué)生課下學(xué)習(xí)，傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)為本節(jié)重點(diǎn)掌握內(nèi)容，要求學(xué)生重視并理解學(xué)習(xí)，并進(jìn)而掌握零、極點(diǎn)的定義。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第5次課 2 學(xué)時(shí)

12、章 節(jié)第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2-2 控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型2-3 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖與信號(hào)流圖講授主要內(nèi) 容1. 傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響2. 典型元部件的傳遞函數(shù)3. 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)4. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的組成與繪制5. 結(jié)構(gòu)圖的等效變換和簡(jiǎn)化重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的組成與繪制、結(jié)構(gòu)圖的等效變換和簡(jiǎn)化難點(diǎn)：典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的組成與繪制要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的組成與繪制；2 掌握結(jié)構(gòu)變換的基本規(guī)則，并能正確熟練的運(yùn)用進(jìn)行方框圖簡(jiǎn)化；教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，

13、師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：傳遞函數(shù)是進(jìn)行控制系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)， 由復(fù)雜系統(tǒng)得出的結(jié)構(gòu)圖難以直接得到傳遞函數(shù)，因此需要進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖變換，本次課講授，通過對(duì)各種情況的變換講解，使學(xué)生掌握結(jié)構(gòu)圖變換的基本規(guī)則，并能熟練應(yīng)用。作業(yè)布置2-7,2-9,2-10主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 6 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2-3 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖與信號(hào)流圖講授主要內(nèi) 容1. 信號(hào)流圖的組成及性質(zhì)2. 信號(hào)流圖的繪制3. 梅森(Maso

14、n)增益公式重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：信號(hào)流圖的繪制、梅森(Mason)增益公式難點(diǎn)：信號(hào)流圖的繪制、梅森(Mason)增益公式要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 了解信號(hào)流圖的組成、性質(zhì)；2 掌握方框圖和信號(hào)流圖間的轉(zhuǎn)換；3 掌握應(yīng)用梅森公式求解系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：信號(hào)流圖是控制系統(tǒng)的又一數(shù)學(xué)模型，要求學(xué)生掌握其與結(jié)構(gòu)圖之間的轉(zhuǎn)換，梅森公式是求取系統(tǒng)傳遞函數(shù)的一個(gè)重要公式，也是重要的考點(diǎn)，要求學(xué)生掌握。本次課主要通過對(duì)大量例題的講解，使學(xué)生能夠當(dāng)堂掌握。輔助手段：課堂練習(xí)作業(yè)布置2-13，2-15,2

15、-17(e)主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 7 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2-3 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖與信號(hào)流圖講授主要內(nèi) 容1. 閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)2. 第二章 小結(jié)3. 習(xí)題講解重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)難點(diǎn)：閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 理解并掌握系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)、閉環(huán)傳遞函數(shù)、以及輸入信號(hào)、擾動(dòng)信號(hào)作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)、誤差傳遞函數(shù)和典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的概念及求解方法教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段

16、，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：本次課將結(jié)束第二章的學(xué)習(xí)，要求學(xué)生重點(diǎn)掌握本章最后一個(gè)知識(shí)點(diǎn)，對(duì)后續(xù)章節(jié)的學(xué)習(xí)非常重要。另外，本章小結(jié)將對(duì)第二章進(jìn)行完整的梳理，使學(xué)生對(duì)第二章有個(gè)系統(tǒng)的了解。最后，將對(duì)學(xué)生作業(yè)中出現(xiàn)的問題進(jìn)行講解。作業(yè)布置2-18(a),2-21(b),2-22(a)、(h)主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 8 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法3-1 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)3

17、-2 一階系統(tǒng)的時(shí)域分析講授主要內(nèi) 容1. 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)2. 一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型3. 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)4. 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)5. 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)6. 一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)、一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型、一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)難點(diǎn)：系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)、一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型、一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)2 掌握一階系統(tǒng)典型時(shí)域響應(yīng)的特點(diǎn)，并能熟練計(jì)算性能指標(biāo)和結(jié)構(gòu)參數(shù)。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：系統(tǒng)時(shí)

18、間響應(yīng)的性能指標(biāo)是進(jìn)行系統(tǒng)分析的關(guān)鍵，講解時(shí)要著重講解其定義，以及在響應(yīng)曲線上的標(biāo)注。時(shí)域分析首先從一階系統(tǒng)開始，講解其數(shù)學(xué)模型，以及系統(tǒng)的單位階躍、單位脈沖、單位斜坡、單位加速度響應(yīng)，重點(diǎn)要求學(xué)生掌握分析方法。作業(yè)布置3-1主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 9 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法3-3 二階系統(tǒng)的時(shí)域分析講授主要內(nèi) 容1. 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2. 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)3. 欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：

19、二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析難點(diǎn)：二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)、欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)的特點(diǎn)，并能熟練計(jì)算欠阻尼響應(yīng)性能指標(biāo)和結(jié)構(gòu)參數(shù)教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：本次課由二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型入手，分析方法同上次課的一階系統(tǒng)相同，只是系統(tǒng)稍微復(fù)雜，二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)是本章重點(diǎn)，課程教授中，將詳細(xì)講解并板書推導(dǎo)階躍響應(yīng)輸出，以及欠阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析，并通過例題講解，要求學(xué)生能夠熟練計(jì)算欠阻尼響應(yīng)性能指標(biāo)和結(jié)構(gòu)參數(shù)作業(yè)布置3-3(2),3

20、-3(3),3-4主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 10 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法3-3 二階系統(tǒng)的時(shí)域分析講授主要內(nèi) 容1. 過阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析2. 臨界阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析3. 二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)4. 二階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)5. 二階系統(tǒng)性能的改善6. 非零初始條件下二階系統(tǒng)響應(yīng)過程重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：臨界阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析難點(diǎn)：過阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析、二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)、二階系統(tǒng)的單位

21、加速度響應(yīng)要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 了解過阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析、臨界阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析、二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)及二階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)，掌握系統(tǒng)分析方法2 了解二階系統(tǒng)性能改善的方法3 初步了解非零初始條件下二階系統(tǒng)響應(yīng)過程教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：本次課主要講解過阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析、臨界阻尼二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程分析、二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)及二階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)，由于計(jì)算過于復(fù)雜，不要求學(xué)生掌握其性能指標(biāo)運(yùn)算，只要求能夠了解系統(tǒng)分析方法。同時(shí)也對(duì)系統(tǒng)改善方法有初步了解，本次課板書較

22、少，主要根據(jù)教材講解。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 11次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法3-4 高階系統(tǒng)的時(shí)域分析3-5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析講授主要內(nèi) 容1. 高階系統(tǒng)的時(shí)域分析2. 三階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)，高階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)3. 閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)4. 穩(wěn)定性的基本概念5. 線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件6. 勞思-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)、線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件難點(diǎn)：高階系統(tǒng)的時(shí)域分析、勞思-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)

23、要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 了解高階系統(tǒng)時(shí)域分析方法，及系統(tǒng)階躍響應(yīng)；2 掌握閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的概念，線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本概念及充要條件；3 掌握勞思-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：首先講解高階系統(tǒng)時(shí)域分析及其單位階躍響應(yīng)，由于計(jì)算復(fù)雜，不多作要求；閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的概念以理解掌握為主。本次課的重點(diǎn)是將手穩(wěn)定性的概念及其充要條件，穩(wěn)定性是系統(tǒng)分析研究的首要條件，因此也是考點(diǎn)，首先通過講解要求學(xué)生理解穩(wěn)定性的概念， 并進(jìn)而掌握穩(wěn)定的充要條件，并介紹勞思-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原

24、理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 12 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法3-5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析3-6 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算講授主要內(nèi) 容1. 勞思判據(jù)2. 勞思穩(wěn)定判據(jù)的特殊情況3. 勞思穩(wěn)定判據(jù)應(yīng)用4. 誤差和穩(wěn)態(tài)誤差5. 系統(tǒng)類型重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：勞思判據(jù)、勞思穩(wěn)定判據(jù)的特殊情況、勞思穩(wěn)定判據(jù)應(yīng)用、誤差和穩(wěn)態(tài)誤差、系統(tǒng)類型難點(diǎn)：誤差和穩(wěn)態(tài)誤差、系統(tǒng)類型要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握勞思判據(jù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，并進(jìn)行系統(tǒng)特征根和參數(shù)范圍的計(jì)算；2 掌握

25、系統(tǒng)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的概念，以及系統(tǒng)類型的判斷。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：接上次課內(nèi)容，繼續(xù)介紹穩(wěn)定判據(jù)，勞思判據(jù)是最常用且較簡(jiǎn)單的判斷方法，講授時(shí)通過大量例題要求學(xué)上當(dāng)堂掌握，并根據(jù)時(shí)間安排課堂練習(xí)，在此基礎(chǔ)上介紹勞思穩(wěn)定判據(jù)的特殊情況及處理方法。另外，繼續(xù)學(xué)習(xí)本章的一個(gè)重點(diǎn)內(nèi)容，誤差計(jì)算，首先介紹系統(tǒng)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的概念，要求學(xué)生理解掌握。最后根據(jù)計(jì)算需要，介紹系統(tǒng)類型的概念，并要求學(xué)生掌握。作業(yè)布置3-12(2),3-13主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平

26、主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第13 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法3-6 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算講授主要內(nèi) 容1. 靜態(tài)誤差系數(shù)2. 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)3. 擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差4. 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施5. 第三章小結(jié)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：靜態(tài)誤差系數(shù)、線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算、擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差難點(diǎn)：動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)、減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 熟練掌握穩(wěn)態(tài)誤差的靜態(tài)誤差系數(shù)法、動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法和終值定理；2 掌握應(yīng)用順饋控制減小系統(tǒng)響應(yīng)控制信號(hào)的一般方法。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)

27、計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：本次課繼續(xù)介紹線性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算的方法，通過例題講解要求學(xué)生重點(diǎn)掌握， 在此基礎(chǔ)上介紹減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施，結(jié)束本章學(xué)習(xí)，進(jìn)行第三章小結(jié)。作業(yè)布置3-15,3-16,3-20主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 14 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第四章 線性系統(tǒng)的根軌跡法4.1 根軌跡法的基本概念4.2 根軌跡繪制的基本法則講授主要內(nèi) 容1. 根軌跡概念2. 根軌跡與系統(tǒng)性能3. 閉環(huán)零極

28、點(diǎn)與開環(huán)零極點(diǎn)間的關(guān)系4. 根軌跡方程5. 繪制根軌跡的基本法則，舉例重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：根軌跡概念，根軌跡與系統(tǒng)性能的關(guān)系，根軌跡方程，繪制根軌跡的基本法則。難點(diǎn)：根軌跡與系統(tǒng)性能的關(guān)系，由根軌跡方程推導(dǎo)的根軌跡繪制基本法則；怎樣由根軌跡確定閉環(huán)極點(diǎn)。要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握線性元件、控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式建立的一般方法；2 掌握線性系統(tǒng)的特性教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：由淺入深，由線性元件至控制系統(tǒng)，本次課主要通過對(duì)各種系統(tǒng)舉例建立其微分運(yùn)動(dòng)方程，循序漸進(jìn)使學(xué)生掌握控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式的建立方法，并在此基礎(chǔ)

29、上掌握線性系統(tǒng)的特性。作業(yè)布置1-1，1-2主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 15 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第四章 線性系統(tǒng)的根軌跡法4.1 根軌跡法的基本概念4.2 根軌跡繪制的基本法則講授主要內(nèi) 容1. 根軌跡概念2. 根軌跡與系統(tǒng)性能3. 閉環(huán)零極點(diǎn)與開環(huán)零極點(diǎn)間的關(guān)系4. 根軌跡方程5. 繪制根軌跡的基本法則，舉例重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：根軌跡概念，根軌跡與系統(tǒng)性能的關(guān)系，根軌跡方程，繪制根軌跡的基本法則。難點(diǎn)：根軌跡與系統(tǒng)性能的關(guān)系，由根軌跡方程推導(dǎo)的

30、根軌跡繪制基本法則；怎樣由根軌跡確定閉環(huán)極點(diǎn)。要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 正確掌握根軌跡概念，理解根軌跡與系統(tǒng)性能的關(guān)系，推導(dǎo)根軌跡方程，能夠應(yīng)用基本法則繪制系統(tǒng)根軌跡。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 首先通過講解要求學(xué)生掌握根軌跡概念，并理解這種圖解分析系統(tǒng)的方法，進(jìn)而掌握根軌跡與系統(tǒng)性能的關(guān)系，根軌跡方程。根據(jù)時(shí)間關(guān)系講解幾條繪制規(guī)則，并在每個(gè)規(guī)則后講解例題，以便學(xué)生更好的掌握。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)

31、控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 16次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第四章 線性系統(tǒng)的根軌跡法4.2 根軌跡繪制的基本法則講授主要內(nèi) 容1. 繪制根軌跡的基本法則，舉例2. 閉環(huán)極點(diǎn)的確定重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：繪制根軌跡的基本法則難點(diǎn)：繪制根軌跡的基本法則要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 應(yīng)用基本法則繪制系統(tǒng)根軌跡；2 閉環(huán)極點(diǎn)的確定。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 根據(jù)上次課的內(nèi)容，繼續(xù)講授繪制根軌跡的基本法則，并舉例講解加深理解；通過講授使學(xué)生了解閉環(huán)極點(diǎn)的確定方法。作業(yè)布置4-1，4-2, 4-4主 要參

32、考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 17 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第四章 線性系統(tǒng)的根軌跡法4.3 廣義根軌跡講授主要內(nèi) 容1. 廣義根軌跡（參數(shù)根軌跡，零度根軌跡）重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：參數(shù)根軌跡難點(diǎn)：廣義根軌跡（參數(shù)根軌跡，零度根軌跡）要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握參數(shù)根軌跡的繪制2 掌握非最小位系統(tǒng)的根軌跡繪制教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 首先講授廣義根軌跡、非最小相位系統(tǒng)的定義

33、，以及與常規(guī)根軌跡的區(qū)別，進(jìn)而介紹參數(shù)根軌跡，零度根軌跡，并舉例進(jìn)行講解。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 18次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第四章 線性系統(tǒng)的根軌跡法4.4 系統(tǒng)性能分析講授主要內(nèi) 容1. 附加開環(huán)零點(diǎn)的作用2. 閉環(huán)零極點(diǎn)與時(shí)間響應(yīng)3. 系統(tǒng)性能的定性分析4. 第4章小結(jié) 重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：附加開環(huán)零點(diǎn)的作用以及對(duì)系統(tǒng)性能的影響。難點(diǎn)：閉環(huán)零極點(diǎn)與時(shí)間響應(yīng)之間的關(guān)系，由根軌跡圖定性分析系統(tǒng)各項(xiàng)性能。要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握閉

34、環(huán)零極點(diǎn)與時(shí)間響應(yīng)之間的關(guān)系；2 能夠由根軌跡的變化分析附加開環(huán)零點(diǎn)的作用，由系統(tǒng)的根軌跡圖定性分析系統(tǒng)性能。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：首先講授閉環(huán)零極點(diǎn)與時(shí)間響應(yīng)之間的關(guān)系，并由根軌跡的變化分析附加開環(huán)零點(diǎn)的作用，由系統(tǒng)的根軌跡圖定性分析系統(tǒng)性能，要求學(xué)生以理解為主，根據(jù)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行自主分析，結(jié)束本章學(xué)習(xí)，并進(jìn)行最后小結(jié)。輔助手段：課堂練習(xí)4-1，并講解。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案 授課對(duì)象

35、：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 19次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法5.1 引言5.2 頻率特性講授主要內(nèi) 容1線性系統(tǒng)的頻域分析法引言2頻率特性的基本概念 3頻率特性的幾何表示法重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：頻率特性概念，頻率特性幾何表示法中的幅相曲線、對(duì)數(shù)頻率特性曲線。難點(diǎn)：幅相曲線的理解，對(duì)數(shù)頻率特性曲線的半對(duì)數(shù)坐標(biāo)系。要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1. 頻域分析法的應(yīng)用及意義；2. 正確掌握頻率特性概念，頻率特性的幾種幾何表示方法。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 本章內(nèi)容與前幾章內(nèi)容相比，較難理解，因此

36、首先通過講解要求學(xué)生理解頻域分析法的應(yīng)用及意義，并通過板書推導(dǎo)正確掌握頻率特性概念，在此基礎(chǔ)上介紹頻率特性的幾種幾何表示方法，其中對(duì)數(shù)頻率特性曲線中的對(duì)數(shù)坐標(biāo)較為難理解，應(yīng)著重介紹。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 20 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法5.3 開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)分解和開環(huán)頻率特性曲線的繪制講授主要內(nèi) 容1. 開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)分解2. 典型環(huán)節(jié)的頻率特性3. 開環(huán)幅相曲線繪制方法，舉例重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：典型環(huán)

37、節(jié)的頻率特性、開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)分解、開環(huán)幅相曲線繪制方法難點(diǎn)：典型環(huán)節(jié)的頻率特性要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)分解及各典型環(huán)節(jié)的頻率特性2 學(xué)會(huì)開環(huán)幅相曲線繪制的方法教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：本次課將對(duì)開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)的頻率特性進(jìn)行逐一求取講解，使學(xué)生由淺入深加深對(duì)頻率特性的理解掌握。根據(jù)時(shí)間介紹幾個(gè)典型環(huán)節(jié)輻相曲線的繪制。輔助手段：列表顯示，比較記憶。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控

38、制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 21次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法5.3 開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)分解和開環(huán)頻率特性曲線的繪制講授主要內(nèi) 容1. 開環(huán)幅相曲線繪制方法，舉例2. 開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線的繪制3. 延遲環(huán)節(jié)和延遲系統(tǒng)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：由典型環(huán)節(jié)的頻率特性繪制開環(huán)系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性曲線；開環(huán)幅相曲線的繪制。難點(diǎn)：開環(huán)幅相曲線繪制方法。要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握怎樣進(jìn)一步由典型環(huán)節(jié)頻率特性曲線繪制開環(huán)系統(tǒng)對(duì)數(shù)頻率特性曲線；2 學(xué)會(huì)開環(huán)幅相曲線繪制的方法；3 了解延遲環(huán)節(jié)和延遲系統(tǒng)及其幅相曲線。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何

39、突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：本次課，通過對(duì)各種由典型環(huán)節(jié)構(gòu)成的開環(huán)系統(tǒng)繪制開環(huán)輻相曲線和對(duì)數(shù)頻率特性曲線，使學(xué)生掌握學(xué)會(huì)曲線繪制的方法，并對(duì)延遲環(huán)節(jié)和延遲系統(tǒng)及其幅相曲線稍作介紹，不做過多要求。作業(yè)布置5-5，5-7，5-8主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 22次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法5.4 頻率域穩(wěn)定判據(jù)講授主要內(nèi) 容1. 頻率域穩(wěn)定判據(jù)奈氏判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：奈氏判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)及推導(dǎo)

40、難點(diǎn)：奈氏判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)及推導(dǎo)要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 了解奈氏判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路：由于學(xué)生在前續(xù)課程中未曾接觸過輻角原理，因此在學(xué)習(xí)奈氏判據(jù)前先學(xué)習(xí)奈氏判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)-輻角原理，通過公式推導(dǎo)使學(xué)生能夠理解。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案 授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 23 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法5.4 頻率域穩(wěn)定判據(jù)講授主要內(nèi) 容1

41、. 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)及應(yīng)用，舉例2. 對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)及應(yīng)用難點(diǎn)：對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 了解對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)，條件穩(wěn)定系統(tǒng)2 掌握并能正確應(yīng)用奈奎斯特判據(jù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性判斷。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 根據(jù)上次課基礎(chǔ)理論的學(xué)習(xí)，推導(dǎo)出奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)，并通過例題進(jìn)一步學(xué)習(xí)其應(yīng)用方法；在此基礎(chǔ)上，繼續(xù)講解對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)，使學(xué)生有一定了解。 輔助手段：課堂練習(xí)課后習(xí)題，學(xué)習(xí)奈氏判據(jù)。作業(yè)布置5-12(b), 5-14,5-16主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)

42、題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 24 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法5.4 頻率域穩(wěn)定判據(jù)5.5 穩(wěn)定裕度講授主要內(nèi) 容1. 條件穩(wěn)定系統(tǒng)2. 穩(wěn)定裕度相角裕度與幅值裕度h3. 確定閉環(huán)頻率特性的圖解方法4. 閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)和時(shí)域指標(biāo)的轉(zhuǎn)換重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：應(yīng)用穩(wěn)定裕度分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，相角裕度與幅值裕度的計(jì)算與幾何標(biāo)注。難點(diǎn)：穩(wěn)定裕度的含義；閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)和時(shí)域指標(biāo)的轉(zhuǎn)換要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握穩(wěn)定裕度的含義，正確計(jì)算與標(biāo)注相角裕度與幅值裕度h。2

43、 了解閉環(huán)頻率特性的圖解方法，閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)和時(shí)域指標(biāo)的轉(zhuǎn)換。3 了解條件穩(wěn)定系統(tǒng)的概念。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 首先接上次內(nèi)容講解條件穩(wěn)定系統(tǒng)的概念，使學(xué)生有一定了解。接著講授穩(wěn)定裕度相角裕度與幅值裕度h的定義和求取辦法，并通過例題加深理解。同時(shí)，還應(yīng)讓學(xué)生了解閉環(huán)頻率特性的圖解方法，閉環(huán)系統(tǒng)頻域指標(biāo)和時(shí)域指標(biāo)的轉(zhuǎn)換等，但不做過多的要求。作業(yè)布置5-21,5-22,5-23主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理

44、教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 25 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第六章 線性系統(tǒng)的校正方法6-1 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問題講授主要內(nèi) 容3. 性能指標(biāo)4. 校正方式5. 基本控制規(guī)律重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)： 校正方式、基本控制規(guī)律難點(diǎn)： 校正方式、基本控制規(guī)律的特性要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法4 了解各種校正方式。5 掌握各種控制規(guī)律的數(shù)學(xué)表達(dá)及特性。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 本次課通過與實(shí)際系統(tǒng)相結(jié)合，通過對(duì)前面幾章內(nèi)容的學(xué)習(xí)，使學(xué)生了解校正的含義和在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用，并了解應(yīng)用于不同情況的各種校正方式。另外

45、學(xué)生應(yīng)重點(diǎn)掌握掌握比例、積分、微分、比例積分、比例微分、比例積分微分控制規(guī)律的數(shù)學(xué)表達(dá)及特性。 作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 26次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第六章 線性系統(tǒng)的校正方法6-2 常用校正裝置及其特性講授主要內(nèi) 容1. 無源校正網(wǎng)絡(luò)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：無源滯后網(wǎng)絡(luò)、無源超前網(wǎng)絡(luò)、無源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)難點(diǎn)：無源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 掌握超前校正原理及校正參數(shù)的確定2 掌握滯后校正原理及校正參數(shù)的確定3 理解滯后-超前校正

46、原理及校正參數(shù)的確定教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式： 課堂教學(xué)授課思路： 本節(jié)內(nèi)容是本章內(nèi)容的重點(diǎn)，由于內(nèi)容的關(guān)系，對(duì)本章考查較為困難，但在歷屆考研題目中也時(shí)有出現(xiàn)。結(jié)合頻域分析方法的知識(shí)，通過其原理的講解及推導(dǎo)，要求學(xué)生能夠判斷系統(tǒng)的校正原理，課堂中將通過考研例題進(jìn)行講解。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 27次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第六章 線性系統(tǒng)的校正方法6-3 串聯(lián)校正講授主要

47、內(nèi) 容1. 頻率響應(yīng)法校正設(shè)計(jì)2. 串聯(lián)超前校正3. 串聯(lián)滯后校正4. 串聯(lián)滯后超前校正5. 第六章小結(jié)重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：串聯(lián)超前校正、串聯(lián)滯后校正難點(diǎn)：串聯(lián)超前校正、串聯(lián)滯后校正、串聯(lián)滯后超前校正要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 了解串聯(lián)超前校正、串聯(lián)滯后校正、串聯(lián)滯后超前校正在實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)算中的應(yīng)用。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 本次課將介紹串聯(lián)校正在實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)算中的應(yīng)用，由于運(yùn)算較為復(fù)雜，考查較為困難，因此對(duì)計(jì)算部分要求不高，需要學(xué)生了解的是校正的步驟及處理方法。課堂中以教材為主，板書較少。最后，對(duì)第六章進(jìn)行小結(jié)

48、。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 28次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第七章 線性離散系統(tǒng)的分析與校正7-1 離散系統(tǒng)的基本概念7-2 信號(hào)的采樣與保持講授主要內(nèi) 容1. 采樣控制系統(tǒng)2. 數(shù)字控制系統(tǒng)3. 離散控制系統(tǒng)的特點(diǎn)4. 采樣過程5. 采樣過程的數(shù)學(xué)描述6. 香農(nóng)(shannon)采樣定理7. 采樣周期的選取8. 信號(hào)保持重 點(diǎn)難 點(diǎn)重點(diǎn)：采樣過程、信號(hào)保持。難點(diǎn)：采樣過程、信號(hào)保持的數(shù)學(xué)表達(dá)式要求掌握知識(shí)點(diǎn)和分析方法1 理解采樣控制系統(tǒng)、數(shù)

49、字控制系統(tǒng)的定義，了解離散系統(tǒng)的特點(diǎn)；2 掌握采樣過程、信號(hào)保持的數(shù)學(xué)描述；3 了解香農(nóng)采樣定理，采樣周期的選取規(guī)則。教授思路，采用的教學(xué)方法和輔助手段，板書設(shè)計(jì)，重點(diǎn)如何突出，難點(diǎn)如何解決，師生互動(dòng)等授課方式：課堂教學(xué)授課思路： 本堂課文字?jǐn)⑹鲚^多，主要通過講解使學(xué)生對(duì)離散控制系統(tǒng)有初步的了解，并通過推導(dǎo)得出采樣過程、信號(hào)保持的數(shù)學(xué)表達(dá)式，并由頻譜概念得出的香農(nóng)采樣定理及采樣周期的選取規(guī)則。作業(yè)布置無主 要參考資料自動(dòng)控制原理習(xí)題集 胡壽松主編， 國(guó)防工業(yè)出版社 自動(dòng)控制原理 田玉平主編， 電子工業(yè)出版社備注青島大學(xué)自動(dòng)控制原理教案授課對(duì)象：2006級(jí)電氣工程專業(yè)本科生 第 29 次課 2 學(xué)時(shí)章 節(jié)第七章 線性離散系統(tǒng)的分析與校正7-3 z 變換理論講授主要內(nèi) 容1. z變換定義2. z變換方法3. z變換的基本