第2章 KUKA機(jī)器人的基本操作.

1、213認(rèn)識(shí)示教器配置必要的操作環(huán)境4 控制柜（控制柜（V V）KR KR C4C4 機(jī)器人機(jī)械系機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)統(tǒng) 庫(kù)卡庫(kù)卡smartPADsmartPAD外圍設(shè)備外圍設(shè)備工具工具保護(hù)裝置保護(hù)裝置皮帶輸送機(jī)皮帶輸送機(jī)傳感器傳感器外接軸外接軸p KUKA機(jī)器人系統(tǒng)主要由控制柜、機(jī)械系統(tǒng)及smartPAD三個(gè)部分組成 機(jī)械手（機(jī)器人機(jī)機(jī)械手（機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)）械系統(tǒng)） 運(yùn)動(dòng)鏈的起點(diǎn)：機(jī)運(yùn)動(dòng)鏈的起點(diǎn)：機(jī)器人足部（器人足部（ROBROOTROBROOT） 運(yùn)動(dòng)鏈的開(kāi)放端：運(yùn)動(dòng)鏈的開(kāi)放端：法蘭（法蘭（FLANGEFLANGE）A1A1A6A6：機(jī)器人軸機(jī)器人軸1 1至至軸軸6 6 底座底座 轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)盤(pán) 平衡配

2、重平衡配重 連桿臂連桿臂 手臂手臂 手手KR C4 KR C4 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)1.1.機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)2.2.流程控制系統(tǒng)流程控制系統(tǒng)3.3.安全控制系統(tǒng)安全控制系統(tǒng)4.4.運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)5.5.總線系統(tǒng)通訊總線系統(tǒng)通訊 可編程控制器可編程控制器(PLC)(PLC) 其他控制系其他控制系傳感器和執(zhí)行器傳感器和執(zhí)行器6 6網(wǎng)絡(luò)通網(wǎng)絡(luò)通信信 主機(jī)主機(jī) 其他控制系統(tǒng)其他控制系統(tǒng)p KR C4控制系統(tǒng)能對(duì)機(jī)械手的六個(gè)軸及另外的最多兩個(gè)附加軸進(jìn)行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2線、網(wǎng)線?，F(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)KUKA機(jī)器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smart

3、PAD），或稱(chēng)KCP（KUKA控制面板）。通過(guò)它可以對(duì)操作環(huán)境進(jìn)行設(shè)置，對(duì)工藝動(dòng)作進(jìn)行示教編程（KCP上觸摸屏稱(chēng)為smartHMI）。通過(guò)手指或指示筆在其范圍內(nèi)進(jìn)行操作，無(wú)須外部鼠標(biāo)和鍵盤(pán)。 KUKAKUKA smartPADsmartPAD數(shù)據(jù)線插拔按數(shù)據(jù)線插拔按鈕鈕 用于調(diào)出連接管理器的鑰匙用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開(kāi)關(guān)，可以通過(guò)連接管理器切換開(kāi)關(guān)，可以通過(guò)連接管理器切換運(yùn)行模式運(yùn)行模式 緊急停止鍵。用于在危險(xiǎn)情緊急停止鍵。用于在危險(xiǎn)情況下緊急關(guān)停機(jī)器人況下緊急關(guān)停機(jī)器人 3D3D鼠標(biāo)，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器鼠標(biāo)，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人人 移動(dòng)鍵，在不同運(yùn)動(dòng)方式情移動(dòng)鍵，在不同運(yùn)動(dòng)方式情況下手動(dòng)移動(dòng)機(jī)

4、器況下手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器 用于設(shè)定程序倍率的按鈕用于設(shè)定程序倍率的按鈕 用于設(shè)定用于設(shè)定手動(dòng)手動(dòng)倍率的按鈕倍率的按鈕 主菜單按鈕主菜單按鈕 工藝鍵工藝鍵 啟動(dòng)鍵，啟動(dòng)一個(gè)程序啟動(dòng)鍵，啟動(dòng)一個(gè)程序 逆逆向啟動(dòng)鍵，逆向、逐步運(yùn)行一個(gè)向啟動(dòng)鍵，逆向、逐步運(yùn)行一個(gè)程序程序 停止鍵，暫停程序停止鍵，暫停程序 鍵盤(pán)按鈕，在必要鍵盤(pán)按鈕，在必要的的情況下情況下通過(guò)鍵盤(pán)按鈕在觸摸屏上顯示鍵通過(guò)鍵盤(pán)按鈕在觸摸屏上顯示鍵盤(pán)盤(pán)p 在KUKA smartPAD上，對(duì)工藝路徑的示教編程及常用操作通過(guò)觸摸屏和一系列功能按鈕來(lái)完成。 確認(rèn)開(kāi)關(guān)（使能鍵）確認(rèn)開(kāi)關(guān)（使能鍵） 啟動(dòng)鍵（綠色）啟動(dòng)鍵（綠色） 確認(rèn)開(kāi)關(guān)（使能鍵）確認(rèn)開(kāi)關(guān)（

5、使能鍵） USBUSB接口接口 確認(rèn)開(kāi)關(guān)（使能鍵）確認(rèn)開(kāi)關(guān)（使能鍵） 型號(hào)銘牌型號(hào)銘牌 KUKA smartPAD配備一個(gè)觸摸屏smartHMI，其可以識(shí)別到什么時(shí)候需要輸入字母或數(shù)字并自行顯示軟鍵盤(pán)。smartHMI觸摸屏可用手指或指示筆進(jìn)行操作，可通過(guò)其進(jìn)行一系列的操作設(shè)置、程序編寫(xiě)及運(yùn)行。 狀態(tài)欄 信息提示計(jì)數(shù)器 信息窗口 3D鼠標(biāo)坐標(biāo)系狀態(tài)轉(zhuǎn)換 3D鼠標(biāo)定位設(shè)置鍵 移動(dòng)鍵坐標(biāo)系狀態(tài)轉(zhuǎn)換 移動(dòng)鍵標(biāo)記 程序倍率 手動(dòng)倍率 按鍵欄 時(shí)鐘顯示鍵 Work Visual圖標(biāo)p 狀態(tài)欄“提交解釋器”各顏色說(shuō)明及smartHMI軟鍵盤(pán)軟鍵盤(pán)定制彈出smartPAD出廠時(shí)，默認(rèn)的顯示語(yǔ)言是英語(yǔ)，為了方

6、便操作，下面介紹把顯示語(yǔ)言設(shè)定為中文的操作步驟。設(shè)置語(yǔ)言步驟：1. 點(diǎn)擊狀態(tài)欄主菜單按鈕2. 選擇配置3. 選擇配置其他語(yǔ)言4. 選擇Chinese，點(diǎn)擊OK5. 重啟后，主菜單已切換成中文界面確認(rèn)鍵的使用：1. 在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)；2.第二檔按下去，機(jī)器人就會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。3D鼠標(biāo)和移動(dòng)鍵變綠指示手動(dòng)操作激活狀態(tài)p信息的影響：信息會(huì)影響機(jī)器人的功能。確認(rèn)信息始終引發(fā)機(jī)器人停止或抑制其起動(dòng)。為了使機(jī)器人能正常運(yùn)動(dòng)，首先必須對(duì)信息予以確認(rèn)。觀察和確認(rèn)信息提示的操作步驟：1. 觸摸信息窗口以展開(kāi)信息提示列表。2. 確認(rèn)：用“OK”來(lái)對(duì)各條信息提示逐條進(jìn)行確

7、認(rèn)，或者：用“全部OK”來(lái)對(duì)所有信息提示進(jìn)行確認(rèn)。3. 再觸摸一下最上邊的一條信息提示或按屏幕左側(cè)邊緣上的“X”將重新關(guān)閉信息提示列表。定期對(duì)定期對(duì)KUKA機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證KUKA機(jī)器人正常工作的良機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。好習(xí)慣。KUKA機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的程序和系統(tǒng)參機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過(guò)備份快數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過(guò)備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。兩種機(jī)器人程序備份路

8、徑： E盤(pán)：extern A盤(pán)：intern如欲將多臺(tái)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份到一個(gè)U盤(pán)里，需要有兩個(gè)U盤(pán)。將兩個(gè)U盤(pán)插入系統(tǒng)，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)插入先后認(rèn)定后插入的為E盤(pán)：extern。兩個(gè)U盤(pán)在備份中的區(qū)別在于：A盤(pán)只能備份一個(gè)程序，因而只能備份一個(gè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)；而E盤(pán)備份的程序名稱(chēng)可自定義，因而現(xiàn)場(chǎng)不同名機(jī)器人都可以存入E盤(pán)。在系統(tǒng)C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目錄下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存儲(chǔ)機(jī)器人程序的路徑。Name：定義內(nèi)部路徑還是外部路徑Path：定義路徑的詳細(xì)名稱(chēng)例如：把程序備份到E盤(pán)里，那么Name里一定寫(xiě)的是exterm, Path里寫(xiě)的

9、應(yīng)該是E: UB1 ROB B.ZIPUB1 ROB B一定要與你機(jī)器人參數(shù)里的名稱(chēng)一致，否則機(jī)器人不會(huì)識(shí)別此路徑在Defined paths for extern里需要將E: UB1 ROB B.ZIP激活Name：定義內(nèi)部路徑還是外部路徑Path：定義路徑的詳細(xì)名稱(chēng)例如：把程序備份到E盤(pán)里，那么Name里一定寫(xiě)的是exterm, Path里寫(xiě)的應(yīng)該是E: UB1 ROB B.ZIPUB1 ROB B一定要與你機(jī)器人參數(shù)里的名稱(chēng)一致，否則機(jī)器人不會(huì)識(shí)別此路徑在Defined paths for extern里需要將E: UB1 ROB B.ZIP激活同時(shí)需要把intern路徑下也配置一下：在

10、Defined paths for Intern里需要將E：UB1 ROB B.ZIP激活Name: InternPath: A: Intern.ZIP同時(shí)需要把intern路徑下也配置一下：在Defined paths for Intern里需要將E：UB1 ROB B.ZIP激活Name: InternPath: A: Intern.ZIP同時(shí)需要把S_archive路徑下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB同時(shí)需要把S_archive路徑下也配置一下：Name:

11、S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB同時(shí)需要把S_archive路徑下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB同時(shí)需要把S_archive路徑下也配置一下：Name: S_archivePath: A:Archive.ZIP在Defined paths for S_archive里需要將E：UB1 ROB機(jī)器人參數(shù)菜單機(jī)器人名稱(chēng)更改后機(jī)器人名稱(chēng)顯示機(jī)器人參數(shù)菜單機(jī)器人名稱(chēng)更

12、改后機(jī)器人名稱(chēng)顯示命名與更名備份程序時(shí)有兩種途徑：1）在菜單條：文件/存檔/USB/全部。2）在ARCHIVE：/里選擇intern還是extern，全部存檔。兩種方式都可以。當(dāng)備份完程序后應(yīng)該看一下extern里是否有程序存在，如果有則證明成功備份程序時(shí)有兩種途徑：1）在菜單條：文件/存檔/USB/全部。2）在ARCHIVE：/里選擇intern還是extern，全部存檔。兩種方式都可以。當(dāng)備份完程序后應(yīng)該看一下extern里是否有程序存在，如果有則證明成功程序的備份p KUKA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式（1）T1（手動(dòng)慢速運(yùn)行）：用于測(cè)試運(yùn)行、編程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手動(dòng)快速運(yùn)行）：用于測(cè)試運(yùn)行。程序執(zhí)行時(shí)速度等于編程設(shè)定速度（3）AUT（自動(dòng)運(yùn)行）：用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度（4）AUT EXT（外部自動(dòng)運(yùn)行）：用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人。程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。p 選擇運(yùn)動(dòng)方式的步驟1）在KCP上轉(zhuǎn)動(dòng)用于連接管理器的開(kāi)關(guān)，連接管理器后即顯示。2）選擇運(yùn)行方式。3）將用于連接