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UT變換核心思想：近似一種概率分布比近似任意一個(gè)非線性函數(shù)或非線性變換要容易。假設(shè)n維向量x經(jīng)過一個(gè)非線性變換得到y(tǒng)，即，x的均值為，協(xié)方差矩陣為。步驟1：根據(jù)x的均值和協(xié)方差矩陣，采用一定的采樣策略（此處采用對(duì)稱采樣）得到sigma點(diǎn)集。其中，表示矩陣的第i列。注，這里sigma點(diǎn)集乘以對(duì)應(yīng)的權(quán)重，可得sigma點(diǎn)集的均值為，協(xié)方差為。步驟2：對(duì)所采樣的sigma點(diǎn)集中的每個(gè)sigma點(diǎn)通過非線性變換g(*),得到采樣后的sigma點(diǎn)集。步驟3：對(duì)變換后的sigma點(diǎn)集進(jìn)行加權(quán)處理，得到輸出變量y的均值和協(xié)方差。UKF非線性系統(tǒng)模型為:1) 狀態(tài)初始條件為2) Sigma點(diǎn)采樣3) 時(shí)間更新4) 測(cè)量更新

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