平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 (2)

1、機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第四章第四章 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析主要內(nèi)容主要內(nèi)容第一節(jié)第一節(jié) 概述概述第二節(jié)第二節(jié) 運動副及其分類運動副及其分類第三節(jié)第三節(jié) 平面機構(gòu)的運動簡圖平面機構(gòu)的運動簡圖第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析一、基本概念一、基本概念1、機構(gòu)機構(gòu) 機構(gòu)是傳遞運動和力或者導(dǎo)引構(gòu)件上的機構(gòu)是傳遞運動和力或者導(dǎo)引構(gòu)件上的點按給定軌跡運動的機械裝

2、置。點按給定軌跡運動的機械裝置。2、構(gòu)件構(gòu)件 機構(gòu)中的運動單元體。機構(gòu)中的運動單元體。 3、零件零件 組成機械和機器的不可分拆的單個制件，組成機械和機器的不可分拆的單個制件，是機械制造過程中的基本單元。是機械制造過程中的基本單元。第一節(jié)第一節(jié) 概述概述精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析二、研究機構(gòu)的目的二、研究機構(gòu)的目的（一）例子（一）例子四桿機構(gòu)四桿機構(gòu)：第一節(jié)第一節(jié) 概述概述五桿機構(gòu)：五桿機構(gòu)：運動確定運動確定運動不確定運動不確定精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第一節(jié)第一節(jié) 概述概述（二）目的（二）目的1、探討機構(gòu)運動的可能性及其具有確

3、定運動、探討機構(gòu)運動的可能性及其具有確定運動 的條件；的條件； 2、據(jù)其各自的結(jié)構(gòu)特點分類；、據(jù)其各自的結(jié)構(gòu)特點分類； 3、繪制機構(gòu)運動簡圖；、繪制機構(gòu)運動簡圖； 4、了解機構(gòu)的組成原理、了解機構(gòu)的組成原理 。精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第二節(jié)第二節(jié) 運動副及其分類運動副及其分類1、運動副、運動副 機構(gòu)中使兩構(gòu)件直接接觸，并能產(chǎn)生一機構(gòu)中使兩構(gòu)件直接接觸，并能產(chǎn)生一定相對運動的聯(lián)接。定相對運動的聯(lián)接。移動副轉(zhuǎn)動副齒輪副精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第二節(jié)第二節(jié) 運動副及其分類運動副及其分類2、平面運動副與空間運動副、平面運動副與空間

4、運動副（1 1）平面運動副）平面運動副 構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動是平面運動的運動的相對運動是平面運動的運動副。副。（2 2）空間運動副）空間運動副 構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動是空間運動的運動的相對運動是空間運動的運動副。副。n本書主要討論平面運動副。本書主要討論平面運動副。 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析3、運動副的要素、運動副的要素 構(gòu)成運動副的點、線、面。構(gòu)成運動副的點、線、面。4、運動副分類、運動副分類 根據(jù)相對運動，可分為平面運動副和空間根據(jù)相對運動，可分為平面運動副和空間運動副。運動副。第

5、二節(jié)第二節(jié) 運動副及其分類運動副及其分類精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析5、自由度、自由度 構(gòu)件所具有的獨構(gòu)件所具有的獨立運動數(shù)目。立運動數(shù)目。6、約束、約束 對構(gòu)件獨立運動對構(gòu)件獨立運動所加的限制。所加的限制。n圖中所示有三個獨圖中所示有三個獨立參變量：立參變量：x、y、第二節(jié)第二節(jié) 運動副及其分類運動副及其分類精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析7、平面運動副的分類：、平面運動副的分類：（1）低副低副 兩構(gòu)件之間以面接兩構(gòu)件之間以面接觸的運動副。觸的運動副。n轉(zhuǎn)動副、移動副。轉(zhuǎn)動副、移動副。n具有兩個約束。具有兩個約束。（2）高副：）高副

6、： 兩構(gòu)件之間以點或線兩構(gòu)件之間以點或線接觸的運動副。接觸的運動副。n高副具有一個約束。高副具有一個約束。n運動鏈、機構(gòu)運動鏈、機構(gòu)第二節(jié)第二節(jié) 運動副及其分類運動副及其分類精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1、平面機構(gòu)與空間機構(gòu)、平面機構(gòu)與空間機構(gòu) 組成機構(gòu)的所有構(gòu)件都在同一平面或相組成機構(gòu)的所有構(gòu)件都在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運動，則稱該機構(gòu)為平面互平行的平面內(nèi)運動，則稱該機構(gòu)為平面機構(gòu)機構(gòu)， 否則稱為否則稱為空間機構(gòu)空間機構(gòu)。第三節(jié)第三節(jié) 平面機構(gòu)運動簡圖平面機構(gòu)運動簡圖精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析2 2、機構(gòu)運動簡圖、機構(gòu)運動

7、簡圖 用簡單的線條和符號，并按一定比例表用簡單的線條和符號，并按一定比例表示各運動副間的相對位置，表示機構(gòu)中各示各運動副間的相對位置，表示機構(gòu)中各構(gòu)件間相對運動關(guān)系的簡單圖形。構(gòu)件間相對運動關(guān)系的簡單圖形。3 3、示意圖、示意圖 不按比例繪制的簡圖。不按比例繪制的簡圖。n 機構(gòu)運動簡圖與原機構(gòu)具有完全相同的運機構(gòu)運動簡圖與原機構(gòu)具有完全相同的運動特性！動特性！第三節(jié)第三節(jié) 平面機構(gòu)運動簡圖平面機構(gòu)運動簡圖精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析4 4、平面運動副、構(gòu)件的表示方法、平面運動副、構(gòu)件的表示方法（1）常用平面運動副表示法）常用平面運動副表示法精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機

8、械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（2 2）一般構(gòu)件的表示方法）一般構(gòu)件的表示方法精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析5、機構(gòu)運動簡圖的繪制、機構(gòu)運動簡圖的繪制（1 1）分析機械的結(jié)構(gòu)和工作原理，）分析機械的結(jié)構(gòu)和工作原理，沿著運動傳沿著運動傳遞路線，遞路線，找出原動件、工作執(zhí)行構(gòu)件及機架。找出原動件、工作執(zhí)行構(gòu)件及機架。（2 2）確定構(gòu)件數(shù)，運動副的數(shù)目、類型和相）確定構(gòu)件數(shù)，運動副的數(shù)目、類型和相對位置。對位置。（3 3）選擇構(gòu)件的運動平面作為簡圖的投影面。）選擇構(gòu)件的運動平面作為簡圖的投影面。（4 4

9、）選擇適當(dāng)?shù)拈L度比例尺，確定運動副的）選擇適當(dāng)?shù)拈L度比例尺，確定運動副的位置，并用構(gòu)件和運動副的符號繪出機構(gòu)的位置，并用構(gòu)件和運動副的符號繪出機構(gòu)的運動簡圖。運動簡圖。 第三節(jié)第三節(jié) 平面機構(gòu)運動簡圖平面機構(gòu)運動簡圖精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析例例4-14-1：油泵機構(gòu)油泵機構(gòu) 1 1圓盤圓盤 2 2柱塞柱塞 3 3 構(gòu)件構(gòu)件 4 4機架機架ABC1234第三節(jié)第三節(jié) 平面機構(gòu)運動簡圖平面機構(gòu)運動簡圖精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析本節(jié)作業(yè)：本節(jié)作業(yè)：P79 題題4-6精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第四節(jié)

10、第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度 一、機構(gòu)自由度一、機構(gòu)自由度1 1、運動鏈、運動鏈（1 1）閉式鏈）閉式鏈 每個構(gòu)件至少兩個運動每個構(gòu)件至少兩個運動副；副；（2 2）開式鏈）開式鏈 有構(gòu)件只包含一個運動有構(gòu)件只包含一個運動副；副；n首末封閉的系統(tǒng)首末封閉的系統(tǒng)n未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng) 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析3、機構(gòu)的組成、機構(gòu)的組成（1）機架）機架 固定構(gòu)件。固定構(gòu)件。（2）原動件）原動件 按給定運動規(guī)律獨立運動的構(gòu)件。按給定運動規(guī)律獨立運動的構(gòu)件。（3）從動件）從動件 其余活動構(gòu)件；其運動規(guī)律決定于原動件其余活動構(gòu)件；其運動規(guī)

11、律決定于原動件的運動規(guī)律和機構(gòu)結(jié)構(gòu)和構(gòu)件尺寸。的運動規(guī)律和機構(gòu)結(jié)構(gòu)和構(gòu)件尺寸。第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度1234 1精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析4、機構(gòu)自由度、機構(gòu)自由度（1 1）機構(gòu)自由度）機構(gòu)自由度 機構(gòu)中各構(gòu)件相對于機架的所具有的獨立運動機構(gòu)中各構(gòu)件相對于機架的所具有的獨立運動的數(shù)目。的數(shù)目。（2 2）自由度計算）自由度計算 活動構(gòu)件自由度的總數(shù)與運動副引入的約束活動構(gòu)件自由度的總數(shù)與運動副引入的約束總數(shù)之差：總數(shù)之差： F=3n2PLPH（3）例題例題第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的

12、結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度n機構(gòu)的原動件數(shù)等于自由度數(shù)。機構(gòu)的原動件數(shù)等于自由度數(shù)。結(jié)論：結(jié)論：當(dāng)當(dāng)F0F0時，時，構(gòu)件間不可能有相對運構(gòu)件間不可能有相對運動。動。 當(dāng)當(dāng)F F0 0時，時， 原動件數(shù)原動件數(shù)F F，機構(gòu)遭破壞；機構(gòu)遭破壞； 原動件數(shù)原動件數(shù)F F，機構(gòu)運動不確定；機構(gòu)運動不確定； 原動件數(shù)原動件數(shù)F F，機構(gòu)有確定的運動。機構(gòu)有確定的運動。（3）機構(gòu)具有確定運動的條件）機構(gòu)具有確定運動的條件觀察：觀察： 1 1）自由度等于）自由度等于1 1，鉸鏈四桿機構(gòu)鉸鏈四桿機構(gòu) 2 2）自由度等于）自由度等于2 2，鉸鏈五桿機構(gòu)鉸鏈五桿機構(gòu) 3

13、3）自由度小于等于）自由度小于等于0 0，桁架桁架 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（4 4）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項1 1）例子）例子第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度2 2）注意事項）注意事項a a 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈b b 局部自由度局部自由度c c 虛約束虛約束 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析a 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 同一軸線上有兩個以上的構(gòu)件用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接時，同一軸線上有兩個以上的構(gòu)件用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接時，則形成復(fù)合鉸鏈。則形成復(fù)合鉸鏈。（4）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意

14、的事項第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度n存在于轉(zhuǎn)動副處存在于轉(zhuǎn)動副處n正確處理方法：復(fù)合鉸鏈處有正確處理方法：復(fù)合鉸鏈處有m m個構(gòu)件則有個構(gòu)件則有(m-1)(m-1)個轉(zhuǎn)個轉(zhuǎn)動副動副精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析b 局部自由度局部自由度 有些機構(gòu)中，某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運動，并不影響其他有些機構(gòu)中，某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運動，并不影響其他構(gòu)件的運動。這些局部運動的自由度稱為局部自由度。構(gòu)件的運動。這些局部運動的自由度稱為局部自由度。（4）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度n常發(fā)生在

15、為減小高副磨損而將常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動摩擦變成滾動摩擦所增加的滑動摩擦變成滾動摩擦所增加的滾子處。滾子處。n正確處理方法：計算自由度時正確處理方法：計算自由度時將局部自由度減去。將局部自由度減去。精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析c 虛約束虛約束 機構(gòu)中，有些運動副引入的約束可能與其它運動副的約束機構(gòu)中，有些運動副引入的約束可能與其它運動副的約束重復(fù)，因而實際并無約束作用，這類約束為虛約束。重復(fù)，因而實際并無約束作用，這類約束為虛約束。（4）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項）計算機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項第四節(jié)第四節(jié) 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度n存在于特定幾

16、何條件或結(jié)構(gòu)條件下。存在于特定幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下。n正確處理方法：將引起虛約束的構(gòu)件和運動副除去不計。正確處理方法：將引起虛約束的構(gòu)件和運動副除去不計。精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析 一、平面機構(gòu)的高副低代一、平面機構(gòu)的高副低代1、高副低代、高副低代 將機構(gòu)中的高副根據(jù)一定的條件用一種虛將機構(gòu)中的高副根據(jù)一定的條件用一種虛擬的低副和構(gòu)件的適當(dāng)組合來代替。擬的低副和構(gòu)件的適當(dāng)組合來代替。2、高副低代的替代條件、高副低代的替代條件 替代前后機構(gòu)的自由度、瞬時速度和瞬替代前后機構(gòu)的自由度、瞬時速度

17、和瞬時加速度保持不變。時加速度保持不變。精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析一、平面機構(gòu)的高副低代一、平面機構(gòu)的高副低代3、高副低代的方法、高副低代的方法（1 1）方法）方法 用一個含有兩個用一個含有兩個低副的虛擬構(gòu)件來代替低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低副位置分高副，且兩低副位置分別在兩高副兩元素接觸別在兩高副兩元素接觸點處的曲率中心。為點處的曲率中心。為瞬瞬時時代替原高副機構(gòu)。代替原高副機構(gòu)。 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分

18、析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析一、平面機構(gòu)的高副一、平面機構(gòu)的高副低代低代3、高副低代的方法、高副低代的方法（2）特殊情況下的替）特殊情況下的替代代 1）兩接觸輪廓之一兩接觸輪廓之一為直線時，直線的為直線時，直線的曲率中心趨于無窮曲率中心趨于無窮遠(yuǎn)，該轉(zhuǎn)動副演化遠(yuǎn)，該轉(zhuǎn)動副演化為移動副。為移動副。 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析一、平面機構(gòu)的高副低代一、平面機構(gòu)的高副低代3、高副低代的方法、高副低代的方法（2）特殊情況下的替代）特殊

19、情況下的替代 2 2） 當(dāng)兩接觸輪廓之一為當(dāng)兩接觸輪廓之一為一點時，其曲率半徑為一點時，其曲率半徑為零，該轉(zhuǎn)動副就在該點零，該轉(zhuǎn)動副就在該點處。處。 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析 精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*1、基本桿組、基本桿組 按一定規(guī)律拆分到不能再拆的最簡單的按一定規(guī)律拆分到不能再拆的最簡單的自由度為零的構(gòu)件組合。自由度為零的構(gòu)件組合。2、機構(gòu)的組成原理、機構(gòu)的組成原理 若干個基本桿組依次聯(lián)接于原動件和機若干個基本桿組依次聯(lián)接于原動件和機架上而構(gòu)成。架上而構(gòu)成。第五節(jié)第五節(jié) 平

20、面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*3、桿組、桿組 若基本桿組的構(gòu)件數(shù)為若基本桿組的構(gòu)件數(shù)為n n，低副數(shù)為，低副數(shù)為P PL L 由由F F3n3n2P2PL L0 0，得，得3n3n2P2PL L 故故 n 2 4 6 PL 3 6 9 機構(gòu)的級別取機構(gòu)的級別取決于其所含基決于其所含基本桿組中的最本桿組中的最高級別高級別 如如級機構(gòu)級機構(gòu)第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析級桿組級桿組級桿組級桿組精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

21、機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析常見常見級桿組級桿組第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*4、常見桿組、常見桿組精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析常見常見級級桿組桿組第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*4、常見桿組、常見桿組精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析常見常見級級桿組桿組第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*4、常見桿組、常見桿組精密機械設(shè)計基礎(chǔ)

22、精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析八桿機構(gòu)的組成八桿機構(gòu)的組成 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*5、例題、例題精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析二、機構(gòu)的組成原理二、機構(gòu)的組成原理*6、注意、注意 桿組的全部外接運動副不能都并接到一個構(gòu)件上，因桿組的全部外接運動副不能都并接到一個構(gòu)件上，因為這種并接會使桿組與被并接件形成桁架，如圖所示，起為這種并接會使桿組與被并接件形成桁架，如圖所示，起不到增加桿組的作用。不到增加桿組的作用。 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成

23、原理和結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析三、平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析三、平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析*1、結(jié)構(gòu)分析、結(jié)構(gòu)分析 將已知的機構(gòu)分解為原動件、機架和基將已知的機構(gòu)分解為原動件、機架和基本桿組，并確定機構(gòu)的級別。本桿組，并確定機構(gòu)的級別。2、分析的目的、分析的目的 了解機構(gòu)的組成，確定機構(gòu)的級別。了解機構(gòu)的組成，確定機構(gòu)的級別。3、分析的步驟、分析的步驟 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析三、平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析三、平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析*3、分析步驟：、分析步驟： 1 1）計算

24、自由度，確定原動件。）計算自由度，確定原動件。 2 2）除去虛約束和局部自由度，進(jìn)行高副低代。）除去虛約束和局部自由度，進(jìn)行高副低代。 3 3）從遠(yuǎn)離原動件的構(gòu)件開始，先試拆）從遠(yuǎn)離原動件的構(gòu)件開始，先試拆級桿組，級桿組，如不行再試拆如不行再試拆級桿組。當(dāng)拆去一個桿組后，按級桿組。當(dāng)拆去一個桿組后，按上述順序重復(fù)進(jìn)行，直到只剩下機架和原動件為上述順序重復(fù)進(jìn)行，直到只剩下機架和原動件為止。止。 4 4）確定機構(gòu)的級別。）確定機構(gòu)的級別。n 桿組的增減不應(yīng)改變機構(gòu)的自由度。桿組的增減不應(yīng)改變機構(gòu)的自由度。 第五節(jié)第五節(jié) 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機

25、械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析本章結(jié)束本章結(jié)束精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析零件連桿體零件連桿體1、連桿頭、連桿頭2、軸套、軸套3、軸瓦、軸瓦4和和5、螺桿、螺桿6、螺母、螺母7、開口銷、開口銷8構(gòu)件連桿構(gòu)件連桿精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ)解：解：n = 4 、PL= 6 、 PH= 0 例例1-3 計算圖示機構(gòu)的自由度。計算圖示機構(gòu)的自由度。ABCDEF = 3n2PLPH = 34260 = 0精密機械設(shè)計基礎(chǔ)精密機械設(shè)計基礎(chǔ) F = 3n2PLPH = 35270 = 1ABCDEFG解：解：n = 5 、