多功能救援機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、編號: 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目多功能救援機(jī)器人 德州學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告書 2011年12月12日 院（系） 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化 姓名 學(xué)號 論文（設(shè)計(jì)）題目 多功能救援機(jī)器人 一、選題目的和意義 救災(zāi)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支,具有危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間（約48小時(shí)）用于在倒塌的廢墟 中尋找幸存者， 否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。 在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán) 5,救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)

2、雜的災(zāi)難環(huán) 5”搜索和營救”（SAR）幸存者，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。 一、本選題在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 世界上許多國家都在研制軍用機(jī)器人、探測機(jī)器人、救援機(jī)器人、掃雷機(jī)器人、排爆機(jī)器人和消防機(jī)器人等危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人。救災(zāi)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，具有危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間（約48小時(shí)）用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán) 5,救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救

3、災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán) 5 搜索和營救”（SA$存者，代替人來處理復(fù)雜壞境是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富后挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。 三、課題設(shè)計(jì)方案 1）查閱有關(guān)文獻(xiàn)資料，進(jìn)行歸納和信息取樣，充分了解和分析自動(dòng)裝車系統(tǒng)的運(yùn)行 過程 2）認(rèn)真了解PLC的工作原理 3）使用規(guī)范的編程語言對自動(dòng)裝車系統(tǒng)進(jìn)行編程，并且保證系統(tǒng)能夠正常的運(yùn)行； 擬定設(shè)計(jì)（論文）題目 確定設(shè)計(jì)（論文）題目及撰寫開題報(bào)告 查詢相關(guān)資料并進(jìn)行論文撰寫 完成初稿并交指導(dǎo)老師 將畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告進(jìn)行修改、充實(shí)、完善 交最終定稿 五、主要參考文獻(xiàn) 1張建中主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì).徐州：中國礦業(yè)大學(xué)出版社 2劉會霞主編.金屬工藝學(xué).北京：

4、機(jī)械工業(yè)出版社，2001 3蔣忠理主編.機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007 4導(dǎo)向科技編著.AutoCAD2002基礎(chǔ).北京：人民郵電出版社，2003 5張定華主編.工程力學(xué).北京：高等教育出版社，2000年8月 6李澄，吳天生，聞百橋主編.機(jī)械制圖（第二版）.北京：高等教育出版社，203年8月 指導(dǎo)教師意見及建議： 簽名： 年月日 教學(xué)單位領(lǐng)導(dǎo)小組審批意見： 組長簽名:四、計(jì)劃進(jìn)度安排 2011.11.01-2011.11.03 2011.11.03-2011.12.20 2011.12.21-2012.03.30 2012.04.01-2012.04.15 2012.04.

5、16-2012.04.30 2012.05.01-2012.05.03 德州學(xué)院機(jī)電工程系2012屆機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 年月日 德州學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查表 院（系）：機(jī)電工程系專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化2012年04月21日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目： 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 職稱 計(jì)劃完成時(shí)間：2012年4月26日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的進(jìn)度計(jì)劃： 2011.11.01-2011.11.03擬定設(shè)計(jì)（論文）題目 2011.11.03-2011.12.20確定設(shè)計(jì)（論文）題目及撰寫開題報(bào)告 2011.12.21-2012.03.30查詢相關(guān)資料并進(jìn)行論文撰寫 201

6、2.04.01-2012.04.15完成初稿并交指導(dǎo)老師 2012.04.16-2012.04.30將畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告進(jìn)行修改、充實(shí)、完善 2012.05.01-2012.05.03交最終定稿 完成情況： 到現(xiàn)在為止，我通過查找資料確定了設(shè)計(jì)方案，并進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)。 指導(dǎo)教師評議 簽名： 年月曰 備注: 目錄 1引言1. 2總體設(shè)計(jì)方案2. 3設(shè)計(jì)方案3. 3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3. 3.2 電氣控制設(shè)計(jì)5. 3.3 電腦上位機(jī)控制軟件8. 4理論設(shè)計(jì)計(jì)算9. 4.1齒輪設(shè)計(jì)9. 4.2鏈條設(shè)計(jì)1.2 5工作原理及性能分析1.5 6創(chuàng)新點(diǎn)及應(yīng)用15 7結(jié)論1.5 參考文獻(xiàn)1.5 謝辭1.7

7、多功能救援機(jī)器人 摘要：該機(jī)器人具有一定越障能力，可以在震后廢墟中自由行走，可以攀爬樓梯，生命探測、協(xié)助救援、無光線搜救、數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)裙δ?，還可以配載食品、水、急救包等物品。機(jī)器人具有的音頻探測、視頻觀測，探測溫濕度、實(shí)現(xiàn)野外長距離通訊，傳輸野外惡劣環(huán)境實(shí)時(shí)視頻圖像，為搶險(xiǎn)救援提供重要依據(jù)和支持，同時(shí)車體內(nèi)部可以加上消毒劑，由機(jī)器人自帶的噴頭進(jìn)行噴灑消毒劑。解除了人在 火災(zāi)現(xiàn)場、震后現(xiàn)場的危險(xiǎn)勞動(dòng)。 關(guān)鍵詞：機(jī)器人視頻觀測生命探測搶險(xiǎn)救援 1引言 世界上許多國家都在研制軍用機(jī)器人、探測機(jī)器人、救援機(jī)器人、掃雷機(jī)器人、排爆 機(jī)器人和消防機(jī)器人等危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人。救災(zāi)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)新興發(fā)展領(lǐng)

8、域，屬于危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，具有危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間（約48小時(shí)）用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下搜索和營救”（SAR）存者，代替人來處理復(fù)雜壞境是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。 圖1惡劣的災(zāi)害現(xiàn)場環(huán)境 2總體設(shè)計(jì)方案 圖 2機(jī)器人在危樓中搜救 遇到地震、火災(zāi)或塌方等，經(jīng)常會出現(xiàn)人不能親自到一些危險(xiǎn)地方實(shí)施救援的情況，于是往往

9、會想到讓機(jī)器人來完成這些艱巨任務(wù)。 不過一般機(jī)器人行動(dòng)都不太利落， 遇到障礙物通常只能繞道而行，繞不過去，則只能就此作罷，該機(jī)器人具有一定越障能力，可以在震后廢墟、火災(zāi)現(xiàn)場中自由行走，可以攀爬樓梯，輕松地越過一般的障礙物（高度小于 20cm）,機(jī)器人隨身攜帶的攝像機(jī)將沿途拍攝的景象通過無線連接發(fā)送給計(jì)算機(jī)，以便讓救援人員做出搜尋參考。此機(jī)器人還有一個(gè)麥克和喇叭，可以讓營救人員與受傷者說話交流。 救災(zāi)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，具有危 險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因， 災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的

10、時(shí)間（約48小時(shí)）用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救”（SAR）幸存者，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。 3設(shè)計(jì)方案 3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1.1 輪子、齒輪設(shè)計(jì) 齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)： 1 .齒輪傳動(dòng)比較準(zhǔn)確、傳動(dòng)平穩(wěn)； 2 .形閉合,效率高（0.980.99）; 3 .工作可靠，壽命長； 4 .結(jié)構(gòu)緊湊，外廓尺寸??； 圖 3機(jī)器人輪子 行星齒輪的頂端齒輪連接車輪，行星輪板中心將會安裝由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)齒輪，在平地行進(jìn)時(shí)，主動(dòng)齒輪通

11、過惰輪驅(qū)動(dòng)頂端齒輪，各齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)如圖所示，頂端齒輪與其連接的車輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人遇到臺階或障礙物時(shí)，由于臺階或障礙物與車輪的摩擦力，行星輪的齒輪系都被鎖住（圖五所示），無法轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)整個(gè)行星輪板在中心齒輪的驅(qū)動(dòng)下，變成一個(gè)類輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小車爬上臺階或越過障礙物。具有上臺階時(shí)不需要停頓，操作容易，運(yùn)行連貫的優(yōu)點(diǎn)。 3.1.2 鏈條傳動(dòng)設(shè)計(jì) 鏈傳動(dòng)是以鏈條為中間傳動(dòng)件的嚙合傳動(dòng)。如圖五所示鏈傳動(dòng)由主動(dòng)鏈輪1、從動(dòng)鏈 輪2和繞在鏈輪上并與鏈輪嚙合的鏈條3組成。 鏈傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) (1)和帶傳動(dòng)相比。鏈傳動(dòng)能保持平均傳動(dòng)比不變；傳動(dòng)效率高；張緊力小，因此作用在軸上的壓力較??；能

12、在低速重載和高溫條件下及塵土飛揚(yáng)的不良環(huán)境中工作。 大的場合且制造精度較低。 本機(jī)器人前后輪之間的大距離不宜采用齒輪傳動(dòng)， 皮帶傳動(dòng)又會帶來很大的滑動(dòng)， 所以采用鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)比較合適，圖六為該機(jī)器人的鏈傳動(dòng)連接。 (2)和齒輪傳動(dòng)相比。鏈傳動(dòng)可用于中心距較 當(dāng)機(jī)器人遇到障得物時(shí)齒輪傳動(dòng)被鎖住 頂端驚輪 圖 4機(jī)器人輪子內(nèi)部齒輪結(jié)構(gòu) 圖 5鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 3.2 電氣控制設(shè)計(jì) 3.2.1 單片機(jī)控制部分 本機(jī)器人控制采用STC89C52單片機(jī)， 單片機(jī)通過接受外部傳感器傳來的信號來控制機(jī)器人。 單片機(jī)通過處理遙控器發(fā)射的信號，來控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。 圖 7單片機(jī)控制核心J1 1 2J 45 5 1

13、12 21 13 3 M M15 | 1 17 7PLOPLO1 U3 P14/TVCCVCC PUTPOOPUTPOO PI2P01PI2P01 PLJPLJP02P02 PI4PQJPI4PQJ PISPtM PI6P05PI6P05 prpoeprpoe RESET_P(r7RXDEVPRXDEVP TKDALEPALEP INTO.PSEM.PSEM INTIP27P27 TOTOP26 XLp25 亞P24 而 ra X2P22 XIP21XIP21 CKDCKDP和 RIRI 40TV. 7 7 3SIZ3SIZU U 1 ,1 3 3 4 6 7 7 3 9 9 10 F 12

14、13 M M 115 16 17 IS pi.r1 汕j k.i 3SP0.1 P134 37PO.二 Pi-45 36P0.3 PL56 35PO. p.7 NP0,5, Pl.S .BP0.6 RSTTg 32P0.7 P3.010 31TV 刁i11 30 _12門 r39_ 二 J 罵 14 27 15 2fi 25 7? 兄 X21 XI19 出D20 21 圖 6本機(jī)器人所用的鏈輪的設(shè)計(jì) 3.2.2 電機(jī)控制電路 L298P是專用驅(qū)動(dòng)集成電路，屬于H橋集成電路，具有輸出電流大負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),其輸出電流為2A,最高電流4A,最高工作電壓50V,可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，如大功率直流電機(jī)，步

15、進(jìn)電機(jī)，減速電機(jī)，伺服電機(jī)，電磁閥等。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。通過使能端運(yùn)用PWM波可以實(shí)現(xiàn)速度調(diào)整。 圖 9本直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖 L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N,內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。L298N芯 片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V,可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比 較方便。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS,

16、VSS可接4.57V電壓。4腳VS叫IL 77M7 MAX232 圖 8MAX232 通信 C1+vccC1+vcc V+GNDClV+GNDCl- -TlcTlcrntrntC2+C2+RluRlu】C2C2- -RloutVRloutV- -T TLinLinT2DLUTJTJitiR2mR2DititiR2mR2DitL L T J 接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+2.546V。輸出電流可達(dá)2.5A,可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù) 載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。 L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1,OUT2和OUT3,OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)， 本實(shí)

17、驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)一臺電動(dòng)機(jī)。5,7,10,12腳接輸入控制電平， 控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA,EnB接控制使能端， 控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 圖 10 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) PCB板 3.2.3 無線遙控電路 圖 11 遙控?zé)o線接收模塊 SC2272是與SC2262配對使用的一塊遙控解碼專用集成電路。采用CMOS工藝制造，它最大擁有12位的三態(tài)地址管腳，可支持多達(dá)531441個(gè)地址的編碼。因此極大的減少 0000000 2010.05.13O O 蓮邀嶼9S 了碼的沖突和非法對編碼進(jìn)行掃描以使之匹配的可能性，有16中編碼方式，遙控功能更多，使機(jī)器人具有更多的遙控功能。 3.3 電腦上位機(jī)控制軟件 通過遠(yuǎn)端的上

18、位機(jī)軟件，可以由電腦實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制，并且通過無線NRF90蟆塊 實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)傳輸，把現(xiàn)場的溫濕度通過無線模塊傳到控制電腦端，實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場的溫度，濕度。通過上位機(jī)軟件可以清楚地實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場的視頻傳輸，把危險(xiǎn)的現(xiàn)場視頻傳輸?shù)诫娔X，通過上位機(jī)軟件控制機(jī)器人的各種動(dòng)作。 圖 12 上位機(jī)軟件 3.4 無線視頻傳輸模塊 圖 13 無線視頻傳輸 2.4GHZ無線圖像音頻傳送器，可以一拖四，具有圖像自動(dòng)切換功能，距離超遠(yuǎn)（視實(shí)際環(huán)境），良好的微波抗干擾性能，優(yōu)良的音/頻接收品質(zhì)，采用四信道開關(guān)，可采用一拖 四使用方式，即一個(gè)接收機(jī)配四個(gè)發(fā)射器，圖像每六秒鐘自動(dòng)切換一個(gè)畫面，如接到電腦上，則可采用視頻分割器同

19、時(shí)收看四個(gè)畫面。本產(chǎn)品發(fā)射功率為標(biāo)準(zhǔn)2.0W,有效傳送距離為15-300米（實(shí)際情況視環(huán)境而定），載波頻率2.4G,本品分別采用四信道開關(guān)，可采用一拖四使用方式；本產(chǎn)品發(fā)射功率為標(biāo)準(zhǔn)2W,有效傳送距離為15-300米內(nèi) （實(shí)際情況視環(huán)境而定） ； 良好的微波抗干擾功能。 有效避免900MHz等頻段的無線電話信號或各類電火花及家用電器的干擾，同時(shí)也極大程度的避免本級發(fā)射頻率對其他接收設(shè)備的干擾；4個(gè)頻道 可供選擇，充分保證聲音和圖像的清晰接收；采用優(yōu)良的調(diào)頻方式，具有優(yōu)良的音/視頻接 收品質(zhì)；音/視頻具有寬頻特性，信噪比高。以DVD作為信號源，視頻直接接收效果與信號直接接駁電視機(jī)的收視效果不相上

20、下。發(fā)送CD音源，立體聲效果極佳，音質(zhì)上乘；廣泛的應(yīng)用擴(kuò)展空間，可應(yīng)用于醫(yī)院、學(xué)校、商場、公司、倉庫、小區(qū)、家庭等場所，體積小巧； 4理論設(shè)計(jì)計(jì)算 4.14.1 齒輪設(shè)計(jì) 機(jī)器人輪子運(yùn)動(dòng)采用圓柱齒輪傳動(dòng)， 齒輪配合時(shí)齒輪的分度圓必須重合。 齒輪在設(shè)計(jì)時(shí)需要校核齒面硬度、齒面磨損、齒根斷裂等參數(shù)。 4.1.1 齒輪各部分尺寸的計(jì)算公式： 分度圓直徑：d=mz齒頂高：ha=ha*m 圖 14 齒頂高系數(shù):ha德州學(xué)院機(jī)電工程系2012屆機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)論文(設(shè)計(jì)) 正常齒：ha*=1 齒根高：hf=(ha*+c*)m 全齒高：h=ha+hf=(2ha*+c*)m 齒頂圓直徑：da=d

21、+2ha=(z+2ha*)m 齒根圓直徑：df=d-2hf=(z-2ha*-2c*)m 4.1.2 主要參數(shù) 傳動(dòng)比i i=n1/n2=d2/d1=z2/z1i1減速運(yùn)動(dòng),I12.7時(shí)， 經(jīng)制造廠同意亦可使用P012.7時(shí)的 b1一內(nèi)鏈節(jié)內(nèi)寬（見表9-1） 倒角寬 倒角半徑 倒角深圓角半徑鏈輪齒總寬 barxhrabfm ba=(0.10.15)p rxp h=0.5p ra=0.04p bfm=(m-1)pt+bf1 m一排數(shù) 僅適用于B型 5工作原理及性能分析 該機(jī)器人具有一定越障能力， 可以在震后廢墟中自由行走， 可以攀爬樓梯， 生命探測、 協(xié)助救援、無光線搜救、數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)裙δ?，還可

22、以配載食品、水、急救包、消毒劑等物品。機(jī)器人具有的音頻探測、視頻觀測，探測溫濕度、實(shí)現(xiàn)野外長距離通訊，傳輸野外惡劣環(huán)境實(shí)時(shí)視頻圖像，為搶險(xiǎn)救援提供重要依據(jù)和支持，同時(shí)車體內(nèi)部可以加上消毒劑，由機(jī)器人自帶的噴頭進(jìn)行噴灑消毒劑。解除了人在火災(zāi)現(xiàn)場、震后現(xiàn)場的危險(xiǎn)勞動(dòng)。 6創(chuàng)新點(diǎn)及應(yīng)用 該機(jī)器人將行星齒輪結(jié)構(gòu)運(yùn)用到輪子上， 大大提高了行走時(shí)的快速、 靈活性。 能夠靈活的在環(huán)境、路況比較惡劣的地方快速前進(jìn)。機(jī)器人自身佩戴的無線攝像頭通過無線模塊將視頻傳到電腦上，給救援人員提供實(shí)時(shí)的現(xiàn)場信息，方便救援人員快速的制定、實(shí)施救援。同時(shí)機(jī)器人自帶的噴灑系統(tǒng)可以在惡劣的環(huán)境或疫情比較嚴(yán)重的災(zāi)區(qū)代替人進(jìn)行噴灑消毒

23、。 7結(jié)論 通過本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，我學(xué)會了很多以前沒學(xué)過的知識，也鞏固了很多以前沒學(xué)好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實(shí)。做完這個(gè)設(shè)計(jì)后，我得出幾個(gè)結(jié)論如下： 一、該小車系統(tǒng)在實(shí)施的情況下，其成本價(jià)格比較高。 二、該小車控制系統(tǒng)的研究方向：由于本小車系統(tǒng)并不完善，只做了送料，沒有設(shè)計(jì)小車到料倉后送料的多少。這個(gè)方面是該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要完善的地方，是將來的研究方向 最后，經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)了我們的設(shè)計(jì)能力以及全面的考慮問題能力。學(xué)習(xí)的過程是痛苦的但是收獲成功的喜悅更是讓人激動(dòng)的。相信通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)它對我以后的學(xué)習(xí)及工作都會產(chǎn)生積極的影響。 參考文獻(xiàn)： 1張建中主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)M.徐州

24、：中國礦業(yè)大學(xué)出版社2001.4:67. 2劉會霞主編.金屬工藝學(xué)M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001 3蔣忠理主編.機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007 4導(dǎo)向科技編著.AutoCAD2002基礎(chǔ)M.北京：人民郵電出版社，2003 5張定華主編.工程力學(xué)M.北京：高等教育出版社，2000年8月 6李澄，吳天生，聞百橋主編.機(jī)械制圖（第二版）M.北京：高等教育出版社，203年8月 7郭仁生魏宣燕編著.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（第二版）M.北京：清華大學(xué)出版社，2005年 8孫漢旭，肖愛平，賈慶軒，等.二驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人的全方位運(yùn)動(dòng)特性分析J.北京航空航天大學(xué) 報(bào)，2005 9陶紅艷，余成波.傳

25、感器與現(xiàn)代檢測技術(shù)M.北京：清華大學(xué)出版社，2009.03. 10呂景泉，自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試M.北京：中國鐵道出版社，2008.12. Multifunctionalrescuerobot （MechanicalandElectronicEngineeringDepartmentofDezhouUniversity,DezhouShandong,253023） Abstract:therobothasacertainobstacle-climbingcapability,canbeinaftertheearthquakeruinsfreewalk,canclimbstairs,lifeto

26、helpwithreliefefforts,nodetection,searchandrescue,datasignallighttransmission,andotherfunctions,stillcanstowfood,water,firstaidkitandstuff.Robotswithaudiodetection,videoobservation,explorationoftemperatureandhumidity,realizethelongdistancecommunication,transmissionfieldbadenvironmentvideoimagesinrea

27、ltime,foremergencyrescuetoprovideimportantbasisandsupport,andatthesametimethebodycanaddinternaldisinfectant,byrobotownshowernozzlearesprayedwithdisinfectant.Removethepeopleatthesceneofthefire,theriskofseismicfieldwork. Keywords：robotvideoobservationlifedetectionemergencyrescue 謝辭 四年大學(xué)生活伴隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題而即將結(jié)束。回首過去的四年間，生活中充滿了諸多色彩，留給自己的是一份快樂，一份對未來的奮斗激情，一份對已掌握知識運(yùn)用的迫切心情。 本論文是在王老師親自指導(dǎo)下完成的。王老師在學(xué)業(yè)上給了我很大的幫助，使我在設(shè)計(jì)過程中避免了許多無為的工作，在此我對王老師表示衷心的感謝！ 本論文能夠完成， 要感謝機(jī)電工程系的所有老師， 是他們在這四年的時(shí)間里， 教會我的專業(yè)知識。在我撰寫論文期間，指導(dǎo)老師在忙碌的工作之余，給予我專業(yè)知識上的指導(dǎo),而且教給我學(xué)習(xí)的方法和思路，使我在論文設(shè)計(jì)過程中不斷有新的認(rèn)識和提高。老師們?yōu)檎撐恼n題的研