機(jī)械手分揀大小球畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、滁州職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電系畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)GRADUATION DESIGN 題 目：基于PLC控制的分撿系統(tǒng) 控制程序設(shè)計(jì) 系 部： 機(jī)電工程系 班 級(jí)： 機(jī)電一體化（6）班 姓 名： 劉 亞 洲 學(xué) 號(hào)： 20091401601 指導(dǎo)老師： 馮 巧 紅 設(shè)計(jì)時(shí)間： 摘 要機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，其一，它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送。因?yàn)椋艽蟠蟮馗纳乒と说膭趧?dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，

2、近代幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。在生產(chǎn)過程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分撿，本課題擬開發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用OMRON公司的CPMIA-20CDR-A-V1系列PLC，對(duì)機(jī)械手的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。用于分撿大小球的機(jī)械裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手、 PLC、 大小球致謝本設(shè)計(jì)從選題到完成，每一步都是馮巧紅老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。在此，謹(jǐn)向老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！今天終于可以順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的謝辭了，想了很久，要怎樣寫下這一段謝詞。求學(xué)期間的點(diǎn)點(diǎn)滴滴歷歷涌上心頭，

3、時(shí)光匆匆飛逝，大學(xué)三年的努力與付出，隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成，終于讓大學(xué)的生活，得以劃下了完美的句點(diǎn)。畢業(yè)設(shè)計(jì)得以完成，要感謝的人實(shí)在太多了，首先要感謝指導(dǎo)老師，因?yàn)楫厴I(yè)設(shè)計(jì)是在馮老師的悉心指導(dǎo)下完成的。馮老師淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深深。在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從選題到查閱資料，畢業(yè)設(shè)計(jì)提綱的確定，中期畢業(yè)設(shè)計(jì)的修改，后期畢業(yè)設(shè)計(jì)格式調(diào)整等每一步都是在馮老師的悉心指導(dǎo)下完成的。馮老師指引我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的寫作的方向和架構(gòu)，并對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)初稿進(jìn)行逐字批閱，指正出其中誤謬之處，使我有了思考的

4、方向，他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給了我無(wú)盡的啟迪，他的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)，將一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣。同時(shí)，畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成，離不開其他各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。在整個(gè)的畢業(yè)設(shè)計(jì)寫作中，各位老師、同學(xué)和朋友積極幫助我查資料和提供有利于畢業(yè)設(shè)計(jì)寫作的建議和意見，在他們的幫助下，畢業(yè)設(shè)計(jì)得以不斷的完善，最終幫助我完整的寫完了整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)。另外，要感謝在大學(xué)期間所有傳授我知識(shí)的老師，是你們的悉心教導(dǎo)使我有了良好的專業(yè)課知識(shí)，這也是畢業(yè)設(shè)計(jì)得以完成的基礎(chǔ)。感謝所有給我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)，謝謝你們！ 目 錄第一章 概述-11.1 設(shè)計(jì)介紹-11.2 控制要求-11.3 PLC的定義

5、-11.4 PLC的工作原理-21.5 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容-3第二章 硬件設(shè)計(jì)-42.1系統(tǒng)的功能-42.2 大小球分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)-42.3大小球分揀系統(tǒng)的分析圖-52.4 I/O編址及工作框圖-52.5 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想-52.6 電路圖和液壓圖-62.7 I/O接線方式-7第三章 軟件設(shè)計(jì)-83.1流程圖-83.2梯形圖-93.3程序指令表-11第四章 軟硬件調(diào)試-134.1 程序調(diào)試-134.2 使用說明-134.3 設(shè)計(jì)感想-13心得體會(huì)-14參考文獻(xiàn)-15第一章 概述1.1設(shè)計(jì)介紹本課程設(shè)計(jì)主要對(duì)PLC程序的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)、各器件的性能以及對(duì)被控對(duì)象的控制過程進(jìn)行具體研究

6、，并通過PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)大小球分揀系統(tǒng)的控制，隨著工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械化進(jìn)程的加速，自動(dòng)控制正在逐步取代傳統(tǒng)的人工控制，在改善工作人員的工作環(huán)境的同時(shí)也使生產(chǎn)效率大大的提高，為了最大限度地滿足被控對(duì)象和產(chǎn)生過程的控制要求。在本課程設(shè)計(jì)中對(duì)于一些原來(lái)用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用PLC后，將很容易實(shí)現(xiàn)。在滿足控制要求前提下，采用多種控制模式來(lái)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中包括手動(dòng)控制，自動(dòng)控制模式，使其操作性更強(qiáng)，便于企業(yè)各類人員操作，另外，該系統(tǒng)的手動(dòng)控制模式，也使生產(chǎn)設(shè)備的檢測(cè)和維護(hù)更加方便。1.2控制要求1、系統(tǒng)開機(jī)運(yùn)行后，自動(dòng)檢測(cè)分撿桿是否在原始位置（電磁鐵Y4失

7、電、SQ1和SQ4壓合）。若不在原始位置，則自動(dòng)調(diào)整到原始位置。2、分撿桿必須位于原始位置時(shí)系統(tǒng)才能啟動(dòng)，啟動(dòng)后的工作流程如圖所示。3、磁鐵下降碰球過程時(shí)間為2s，大球還是小球由SQ5的狀態(tài)判定?？紤]到工作的可靠性，規(guī)定磁鐵吸牢和釋放鐵球的時(shí)間為1s。4、分撿桿的垂直運(yùn)動(dòng)和橫向運(yùn)動(dòng)不能同時(shí)進(jìn)行。 1.3PLC的定義可編程控制器(Programmable Controller)是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡(jiǎn)稱PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝

8、置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱PC。但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal Computer)的簡(jiǎn)稱混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱PLCPLC問世以來(lái)，盡管時(shí)間不長(zhǎng)，但發(fā)展迅速。為了使其生產(chǎn)和發(fā)展標(biāo)準(zhǔn)化，美國(guó)電氣制造商協(xié)會(huì)NEMA（National Electrical Manufactory Association） 經(jīng)過四年的調(diào)查工作，于1984年首先將其正式命名為PC（Programmable Controller），并給PC作了如下定義“PC是一個(gè)數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲(chǔ)存指令。用來(lái)執(zhí)行諸如邏輯，順序，計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)與演

9、算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機(jī)械或工作程序。一部數(shù)字電子計(jì)算機(jī)若是從事執(zhí)行PC之功能著，亦被視為PC，但不包括鼓式或類似的機(jī)械式順序控制器?！币院髧?guó)際電工委員會(huì)（IEC）又先后頒布了PLC標(biāo)準(zhǔn)的草案第一稿，第二稿，并在1987年2月通過了對(duì)它的定義： “可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定 時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系 統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能

10、的原則設(shè)計(jì)?！笨傊?，可編程控制器是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它是專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。但可編程控制器產(chǎn)品并不針對(duì)某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。1.4PLC的工作原理PLC的工作原理：電力線是一個(gè)極其不穩(wěn)定的高躁聲、強(qiáng)衰減的傳輸通道，要實(shí)現(xiàn)可靠的電力線高速數(shù)據(jù)通信，必須解決低壓配電網(wǎng)上各種因素如：噪聲、阻抗波動(dòng)、配電網(wǎng)結(jié)構(gòu)、電磁兼容性以及線路阻抗和容性負(fù)載引起的信號(hào)衰減等主要因素對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊憽?當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出

11、刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描

12、每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即，在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點(diǎn)在I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟設(shè)備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會(huì)對(duì)排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)

13、只能到下一個(gè)掃描周期才能對(duì)排在其上面的程序起作用。(三) 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是PLC的真正輸出。1.5PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容PLC的選擇除了應(yīng)滿足技術(shù)指標(biāo)的要求外，還應(yīng)著重考慮產(chǎn)品的技術(shù)支持與售后服務(wù)等情況。最大限度地滿足被控對(duì)象或產(chǎn)生過程的控制要求。對(duì)于一些原來(lái)用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用PLC后，將很容易實(shí)現(xiàn)。在滿足控制要求前提下，力求使控制簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、操作和維護(hù)方便。對(duì)一些過去較為繁瑣的控制可利用PLC的特點(diǎn)加以簡(jiǎn)化，通

14、過內(nèi)部程序化外部接線及操作方式。保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。同時(shí)采取“軟件兼施”的辦法?？紤]到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇PLC容量及I/O點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。一個(gè)系統(tǒng)完成后，往往會(huì)發(fā)現(xiàn)一些原來(lái)沒有考慮到的問題，或者新提出的問題 ，如果事先留有裕量。則PLC系統(tǒng)極易修改。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當(dāng)然對(duì)于不同的用戶，要求的側(cè)重點(diǎn)不同，設(shè)計(jì)的原則也應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品和安全為目標(biāo)，則應(yīng)將系統(tǒng)可靠性放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，設(shè)置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化；如果系統(tǒng)工藝經(jīng)常變更，則事先充分考慮。第二章 硬件設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)的功能機(jī)械手

15、分揀大小球的控制功能要求為：1）原位：機(jī)械手原始狀態(tài)為左上角原位處，即上限開關(guān)SQ4及左限開關(guān)SQ1壓合，這時(shí)原位燈亮，表示準(zhǔn)備就緒。2）按下啟動(dòng)按鈕0001后，機(jī)械手下降，延時(shí)2秒，開始吸球：當(dāng)壓著大球時(shí)，下限開關(guān)SQ5斷開；壓著小球時(shí)，下限開關(guān)SQ5接通，此處延時(shí)1秒。3）機(jī)械手吸住球后1秒就提升，碰到上限開關(guān)SQ4.和SQ1后就右行。4）如果是小球，則右行到SQ2處；如果是大球，則右行到SQ3處。5）機(jī)械手下降，當(dāng)碰到下限開關(guān)SQ5時(shí)，將小球釋放到小球容器中；如果是大球，則釋放到大球容器中。6）釋放后1秒機(jī)械手提升，碰到上限開關(guān)SQ4后，左行。7）左行至碰到左限開關(guān)SQ1時(shí)，等待再次啟動(dòng)

16、。 2.2大小球分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖如圖（1）所示圖（1）2.3大小球分揀系統(tǒng)的分析圖2.4 I/O編址及工作框圖地址對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備地址對(duì)應(yīng)設(shè)備的操作輸入0000啟動(dòng)按鈕（SB1）0003大球右限開關(guān)(SQ3)0001左限位開關(guān)(SQ1)0004上移限位開關(guān)(SQ4)0002小球右限開關(guān)(SQ2)0005下移限位開關(guān)(SQ5)輸出0500機(jī)械手向左移Y0(KM1)0503機(jī)械手向下移Y3(KM4)0501機(jī)械手向右移Y1(KM2)0504電磁鐵(YA)0502機(jī)械手向上移Y2(KM3)0505原位指示燈HL2.5大小球分揀的設(shè)計(jì)思想1)當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時(shí)，上限位開

17、關(guān)和左限位開關(guān)被壓下，原點(diǎn)燈亮。若不是則自動(dòng)調(diào)整到原始位置。2)啟動(dòng)裝置后，分撿桿下行。此時(shí)。若碰到的是小球，則下限開關(guān)SQ5接通狀態(tài)；若碰到的是大球，則下限開關(guān)SQ5斷開狀態(tài)，磁鐵下降碰球過程時(shí)間為2s，兩秒后吸球。3)1秒后磁鐵吸起小球，撿球裝置向上行，碰到上限位開關(guān)后，撿球裝置向右行；碰到右限位開關(guān)（小球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將小球釋放到小球箱里，1秒后返回到原位。4)如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個(gè)右限位開關(guān)（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將大球釋放到小球箱里，1秒后返回到原位。2.6電路圖 2.7 I/O接線圖根據(jù)系統(tǒng)總方框圖和設(shè)計(jì)

18、要求，選用OMRON-CPMIA-20CDR-A-V1型號(hào)，共有20點(diǎn)CPU，12個(gè)輸入接線口和8個(gè)輸出接線口?；赑LC機(jī)械手分揀大小球控制系統(tǒng)的外部接線圖如圖下圖所示。SB1是點(diǎn)動(dòng)開關(guān)，SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5是限位開關(guān)，是外部輸入設(shè)備。機(jī)械手分揀大小球控制系統(tǒng)用SB1啟動(dòng)，按下啟動(dòng)按鈕相應(yīng)的設(shè)置就導(dǎo)通。其中，輸入采用的是匯點(diǎn)式，共接兩個(gè)COM端子，電源由PLC內(nèi)部電源提供。0500、0501表示電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)接觸器線圈，0502、0503表示液壓系統(tǒng)的電磁閥線圈，0504表示電磁鐵的線圈，0505表示原位燈。0500、0501、0502、0503、0504、0505共用兩個(gè)C

19、OM端子，而輸出共用一個(gè)電源。根據(jù)I/O的通道分配，其I/O如圖所示第三章 軟件設(shè)計(jì)3.1流程圖 3.2 梯形圖3.3程序指令地址指令數(shù)據(jù)地址指令數(shù)據(jù)0000LD18150038AND NOT TIM030001OR10000039TIM010002AND NOT0000#00100003OUT10000040LD00020004LD00010041AND10070005AND00040042OR00030006OUT10010043AND 00050007LD10000044OUT10060008OR05020045TIM020009OR TIM 01#00100010OR TIM02004

20、6LD00050011OR TIM040047OR10070012AND NOT00040048AND05040013AND NOT05030049OUT10070014OUT10020050LD00050015LD NOT05040051AND NOT00020016AND NOT00010056AND NOT00030017AND 00040057OR TIM000018OUT10030058OR10050019LD00000059AND NOT10060020AND00010060OUT10050021AND00040061TIM030022LD0002#00100023AND10060

21、062LD00020024AND05040063AND00050025OR LD0064TIM040026LD0003#00100027AND05040065LD NOT10070028OR LD0066AND NOT00030029OR10040067LD10070030AND NOT TIMOO0068AND00020031AND00050069OR LD0032OUT10040070AND05040033LD05030071AND00040034AND NOT00020072OUT10080035AND NOT00030073LD10010036TIM000074OUT0505#0020

22、0075LD10020037LD05040076OUT05020077LD10030082OUT05040078OUT05000083LD10080079LD10040084OUT05010080OUT05030085END0081LD1005第四章 軟件硬件調(diào)試4.1程序調(diào)試基本指令順序控制程序（1）將指令語(yǔ)句輸入到TVT90學(xué)習(xí)機(jī)里。（2）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行（3）記錄程序調(diào)試的結(jié)果基本指令與步進(jìn)指令控制程序（1）將梯形圖轉(zhuǎn)換為指令語(yǔ)句輸入到TVT90學(xué)習(xí)機(jī)里。（2）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。啟動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否運(yùn)行。（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果?；局噶?、初始狀態(tài)指令配合步進(jìn)指令順序控制程序（1

23、）將控制程序輸入到TVT90學(xué)習(xí)機(jī)。（2）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)式運(yùn)行與基本指令順序控制的相同。（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。4.2使用說明本設(shè)計(jì)采用多種控制模式來(lái)來(lái)實(shí)施對(duì)被控對(duì)象的控制，0000為啟動(dòng)、停止按鈕，SQ1為左限行程開關(guān)，SQ2為小球右限行程開關(guān)，SQ4為上限行程開關(guān)，SQ5為下限行程開關(guān)，SQ3為大球右限行程開關(guān)。 4.3設(shè)計(jì)感想 通過本次課程設(shè)計(jì)，對(duì)我們以前的學(xué)習(xí)進(jìn)行了一個(gè)驗(yàn)證。本次設(shè)計(jì)中，主要用OMRON系列PLC機(jī)械臂在大小球分揀系統(tǒng)進(jìn)行控制。使我了解了PLC機(jī)械臂在大小球分揀系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些機(jī)械臂的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。通過這次畢業(yè)

24、設(shè)計(jì)，我更加看清了自己的不足之處。通過查閱資料以及在老師和同學(xué)的幫助下，最終基本達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。在實(shí)踐的基礎(chǔ)上，不僅鞏固了理論知識(shí)，也提高了將所學(xué)知識(shí)實(shí)際應(yīng)用的能力，對(duì)PLC有了新的認(rèn)識(shí)。心得體會(huì)一月的課程設(shè)計(jì)就要告一段落，縱觀整個(gè)設(shè)計(jì)過程，可以說在這一過程中我的收獲很大，充分認(rèn)識(shí)到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過理論分析與實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許多問題都有了較好的解決方案。軟件部分采用各部分程序直接轉(zhuǎn)的方式，依次實(shí)現(xiàn)了PLC流程圖、梯形圖、指令表三種機(jī)械手控制方式。用此種方法編寫程序條理清晰，連貫性強(qiáng)，但若要增加其它機(jī)械手控制方式或進(jìn)行擴(kuò)展，程序會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜而且容易出錯(cuò)，出錯(cuò)后調(diào)試修改也很困難。收進(jìn)的方式是將各部分程序?qū)懗沙绦颍奖阏{(diào)用和調(diào)試。此種方法的優(yōu)點(diǎn)是程序編寫比較簡(jiǎn)單，不需要再編寫分支、匯合狀態(tài)移圖的程序，且由于本課對(duì)定時(shí)精確度要求并不高，適宜采用。若是在對(duì)定時(shí)精度要求比較高的情況下，應(yīng)采用單片機(jī)的中斷功能進(jìn)行硬件定時(shí)。通過此次設(shè)計(jì)，了解了PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些機(jī)械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。通過這次綜合實(shí)踐，我更加看清了自己的不足之處。為了搞好這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，通過查閱資料以及在老師和同學(xué)的幫助下，最終基本達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。通過實(shí)踐，鞏固了理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，提高了實(shí)際應(yīng)用所學(xué)知識(shí)