第五章前饋及復(fù)合控制系統(tǒng)

1、第五章第五章 前饋及復(fù)合前饋及復(fù)合控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) Wangyu Process Control System本章主要內(nèi)容本章主要內(nèi)容1 1、 前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念( (* *) )2 2 、前饋控制系統(tǒng)的幾種結(jié)構(gòu)形式、前饋控制系統(tǒng)的幾種結(jié)構(gòu)形式( (* *) )3 3 、前饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、前饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性(*)4 4、 前饋控制的選用原則前饋控制的選用原則 5 5 、前饋控制系統(tǒng)工業(yè)應(yīng)用舉例、前饋控制系統(tǒng)工業(yè)應(yīng)用舉例 6 6、前饋控制系統(tǒng)的工程整定、前饋控制系統(tǒng)的工程整定Wangyu Process Control System前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念復(fù)習(xí)

2、復(fù)習(xí)反饋控制的特點(diǎn)反饋控制的特點(diǎn) ： 基于偏差來消除偏差；基于偏差來消除偏差； “ “不及時(shí)不及時(shí)”的控制的控制 ； 存在穩(wěn)定性問題；存在穩(wěn)定性問題； 對各種擾動(dòng)均有校正作用；對各種擾動(dòng)均有校正作用； 控制規(guī)律通常是控制規(guī)律通常是P P、PIPI、PDPD或或PIDPID等典型規(guī)律等典型規(guī)律Wangyu Process Control System前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念PIDPID控制是以偏差為輸入量進(jìn)行調(diào)節(jié)，當(dāng)擾動(dòng)輸入出控制是以偏差為輸入量進(jìn)行調(diào)節(jié)，當(dāng)擾動(dòng)輸入出現(xiàn)時(shí)，首先引起偏差產(chǎn)生，控制器才開始動(dòng)作。即控制輸現(xiàn)時(shí)，首先引起偏差產(chǎn)生，控制器才開始動(dòng)作。即控制輸出有延遲，若能對干

3、擾信號進(jìn)行采樣，預(yù)估其作用，提前出有延遲，若能對干擾信號進(jìn)行采樣，預(yù)估其作用，提前產(chǎn)生控制輸出，則能減少延遲，提高控制性能。這就是前產(chǎn)生控制輸出，則能減少延遲，提高控制性能。這就是前饋控制。饋控制。前饋控制原理前饋控制原理：利用對擾動(dòng)信號的采樣，預(yù)估被控量的變：利用對擾動(dòng)信號的采樣，預(yù)估被控量的變化而提前產(chǎn)生控制輸出，以抑制被控量的變化，達(dá)到使被化而提前產(chǎn)生控制輸出，以抑制被控量的變化，達(dá)到使被控量穩(wěn)定的目的?？亓糠€(wěn)定的目的。特征特征：以擾動(dòng)作為控制環(huán)節(jié)的輸入信號，屬于開環(huán)控制。：以擾動(dòng)作為控制環(huán)節(jié)的輸入信號，屬于開環(huán)控制。Wangyu Process Control System前饋控制的基

4、本概念前饋控制的基本概念p 前饋控制的技術(shù)思路：前饋控制的技術(shù)思路： a.a. 直接按擾動(dòng)而不是按偏差進(jìn)行控制。直接按擾動(dòng)而不是按偏差進(jìn)行控制。 b. b. 干擾發(fā)生后，被控量還未顯現(xiàn)出變化之前，干擾發(fā)生后，被控量還未顯現(xiàn)出變化之前， 控制器就產(chǎn)生了控制作用。控制器就產(chǎn)生了控制作用。p 特點(diǎn)特點(diǎn) ： 基于擾動(dòng)來消除擾動(dòng)對被控量的影響；基于擾動(dòng)來消除擾動(dòng)對被控量的影響； 動(dòng)作動(dòng)作“及時(shí)及時(shí)” ” ； 屬于開環(huán)控制，只要系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)是穩(wěn)定的，則控制系統(tǒng)必然穩(wěn)屬于開環(huán)控制，只要系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)是穩(wěn)定的，則控制系統(tǒng)必然穩(wěn)定；定； 具有指定性補(bǔ)償?shù)木窒扌?；具有指定性補(bǔ)償?shù)木窒扌裕?控制規(guī)律取決于被控對象的特

5、性?？刂埔?guī)律取決于被控對象的特性。 Wangyu Process Control System前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念Wangyu Process Control System 前饋控制比反饋控制及時(shí)有效前饋控制比反饋控制及時(shí)有效 前饋控制屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，反饋控制是閉環(huán)控制系統(tǒng)前饋控制屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，反饋控制是閉環(huán)控制系統(tǒng) 前饋控制使用的實(shí)施對象特性而定的專用控制器，反饋控制采前饋控制使用的實(shí)施對象特性而定的專用控制器，反饋控制采 用通用用通用PIDPID控制器控制器 一種前饋?zhàn)饔弥荒芸朔环N干擾，反饋控制只用一個(gè)控制器就一種前饋?zhàn)饔弥荒芸朔环N干擾，反饋控制只用一個(gè)控制器就

6、可克服多個(gè)干擾可克服多個(gè)干擾前饋控制與反饋控制比較前饋控制與反饋控制比較干擾干擾設(shè)定設(shè)定測量變送測量變送對象對象執(zhí)行器執(zhí)行器反饋控制器反饋控制器被控變量被控變量干擾干擾對象對象前饋控制器前饋控制器測量變送測量變送執(zhí)行器執(zhí)行器被控變量被控變量前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念Wangyu Process Control System前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念 WWmm(s(s) : ) : 前饋控制器；前饋控制器； WWo o(s(s) : ) : 過程控制通道傳遞函數(shù)；過程控制通道傳遞函數(shù)； WWf f(s(s) : ) : 過程擾動(dòng)通道傳遞函數(shù)。過程擾動(dòng)通道傳遞函數(shù)。Wangyu

7、 Process Control System前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念 原理：根據(jù)不變性原理，即被控變量與干擾原理：根據(jù)不變性原理，即被控變量與干擾量絕對無關(guān)，或被控變量對干擾完全獨(dú)立。量絕對無關(guān)，或被控變量對干擾完全獨(dú)立。推導(dǎo)：推導(dǎo)： Y(S)/F(S)=Y(S)/F(S)=WWf f(S)+W(S)+Wmm(S)W(S)Wo o(s(s)=0)=0所以所以WWmm(s(s)= - )= - WWf f(S)/W(S)/Wo o(s(s) )前饋控制器前饋控制器= = - - 干擾通道對象特性干擾通道對象特性/ /控制通道對象特性控制通道對象特性負(fù)號：表示控制通道與干擾通道作用相

8、反。負(fù)號：表示控制通道與干擾通道作用相反。前饋控制器傳函由控制通道對象特性和干擾通道前饋控制器傳函由控制通道對象特性和干擾通道對象特性決定對象特性決定 。Wangyu Process Control System前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念1 1）完全補(bǔ)償難以滿足，因?yàn)椋海┩耆a(bǔ)償難以滿足，因?yàn)椋?* * 要準(zhǔn)確掌握過程擾動(dòng)要準(zhǔn)確掌握過程擾動(dòng)通道特性通道特性WWf f(s(s) )及控制及控制 通道特性通道特性WWo o(s(s) )是不容易的；是不容易的； * * 即使前饋模型即使前饋模型WWmm(s(s) )能準(zhǔn)確求出，有時(shí)工程能準(zhǔn)確求出，有時(shí)工程 上也難以實(shí)現(xiàn)；上也難以實(shí)現(xiàn)； *

9、 * 對每一個(gè)擾動(dòng)至少使用一套測量變送儀表和一個(gè)對每一個(gè)擾動(dòng)至少使用一套測量變送儀表和一個(gè) 前饋控制器，這將會(huì)使控制系統(tǒng)龐大而復(fù)雜。前饋控制器，這將會(huì)使控制系統(tǒng)龐大而復(fù)雜。2 2）只能克服可測不可控的擾動(dòng)）只能克服可測不可控的擾動(dòng) Wangyu Process Control System前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式ofmmKKKsW)(1. 1. 靜態(tài)前饋控制系統(tǒng)：靜態(tài)前饋控制系統(tǒng)： 控制器采用比例控制，是前饋模型中最簡單的形式?？刂破鞑捎帽壤刂?，是前饋模型中最簡單的形式。 令前饋控制器傳函滿足下式即可：令前饋控制器傳函滿足下式即可：Wangyu Process Contr

10、ol System 動(dòng)態(tài)前饋與靜態(tài)前饋從控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)上動(dòng)態(tài)前饋與靜態(tài)前饋從控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)上看是一樣的，只是前饋控制器的控制規(guī)律不同?？词且粯拥?，只是前饋控制器的控制規(guī)律不同。動(dòng)態(tài)前饋要求控制器的輸出不僅僅是干擾量的動(dòng)態(tài)前饋要求控制器的輸出不僅僅是干擾量的函數(shù)，而且也是時(shí)間的函數(shù)。要求前饋控制器函數(shù)，而且也是時(shí)間的函數(shù)。要求前饋控制器的校正作用使被控變量的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)誤差都接的校正作用使被控變量的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)誤差都接近或等于零。近或等于零。 2 2. . 動(dòng)態(tài)前饋控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)前饋控制系統(tǒng) 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式Wangyu Process Control Systemn 靜態(tài)

11、前饋控制只能有效抑制靜態(tài)偏差；動(dòng)態(tài)前饋控制靜態(tài)前饋控制只能有效抑制靜態(tài)偏差；動(dòng)態(tài)前饋控制 不但有效抑制靜態(tài)偏差；而且能有效抑制動(dòng)態(tài)偏差。不但有效抑制靜態(tài)偏差；而且能有效抑制動(dòng)態(tài)偏差。 n 動(dòng)態(tài)前饋的實(shí)現(xiàn)基于動(dòng)態(tài)前饋的實(shí)現(xiàn)基于不變性原理不變性原理；其中；其中WWmm(s(s) )非純比非純比 例環(huán)節(jié)。例環(huán)節(jié)。n 動(dòng)態(tài)前饋控制方案雖能顯著地提高系統(tǒng)的控制品質(zhì)，動(dòng)態(tài)前饋控制方案雖能顯著地提高系統(tǒng)的控制品質(zhì)， 但但結(jié)構(gòu)往往比較復(fù)雜結(jié)構(gòu)往往比較復(fù)雜；需要專門的控制裝置；需要專門的控制裝置, ,系統(tǒng)運(yùn)行、系統(tǒng)運(yùn)行、 整定也比較復(fù)雜；整定也比較復(fù)雜；n 只有當(dāng)工藝上對控制精度要求很高，其它控制方案難只有當(dāng)工

12、藝上對控制精度要求很高，其它控制方案難 以滿足、且存在一個(gè)以滿足、且存在一個(gè)“可測不可控可測不可控”的主要擾動(dòng)時(shí)，才的主要擾動(dòng)時(shí)，才 考慮使用動(dòng)態(tài)前饋方案。考慮使用動(dòng)態(tài)前饋方案。 兩者區(qū)別：兩者區(qū)別：前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式Wangyu Process Control System3 3、前饋、前饋- -反饋復(fù)合控制系統(tǒng)反饋復(fù)合控制系統(tǒng) 特點(diǎn)：特點(diǎn)：吸收前饋與反饋控制的優(yōu)點(diǎn)，即前饋控制作用及時(shí)吸收前饋與反饋控制的優(yōu)點(diǎn)，即前饋控制作用及時(shí)的優(yōu)點(diǎn)及反饋控制能克服多個(gè)擾動(dòng)和具有對被控參數(shù)進(jìn)行的優(yōu)點(diǎn)及反饋控制能克服多個(gè)擾動(dòng)和具有對被控參數(shù)進(jìn)行反饋檢測的長處。反饋檢測的長處。實(shí)例控制

13、閥控制閥對象對象設(shè)定設(shè)定測量變送測量變送反饋控制器反饋控制器前饋控制器前饋控制器測量變送測量變送被控變量被控變量干擾干擾進(jìn)料流量進(jìn)料流量出口溫度出口溫度燃料油流量燃料油流量前饋控制器前饋控制器反饋控制器反饋控制器T TT T0 0F FQQFFCFFCTCTCTTTT FTFT加熱爐的前饋加熱爐的前饋- -反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式Wangyu Process Control System上圖所示前饋上圖所示前饋- -反饋控制系統(tǒng)，對于圖反饋控制系統(tǒng)，對于圖1 1可知，可知，在擾動(dòng)在擾動(dòng)F(sF(s) )的作用下，系統(tǒng)輸出為：的作用下，系統(tǒng)輸出為： Y

14、 ( s ) = WY ( s ) = Wf f( s ) F ( s ) + W( s ) F ( s ) + Wmm( s ) W( s ) W0 0( s ) F ( s ) -( s ) F ( s ) -WWc c(s)W(s)W0 0(s)Y(s)(s)Y(s)輸出對擾動(dòng)輸出對擾動(dòng)F(s)F(s)的傳遞函數(shù)：的傳遞函數(shù)：)()(1)()()()()(sWsWsWsWsWsFsYocomf 單回路前饋單回路前饋- -反饋復(fù)合控制系統(tǒng)反饋復(fù)合控制系統(tǒng)前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式Wc(sWc(s) )Wangyu Process Control System分析得到：分析

15、得到： 實(shí)現(xiàn)前饋控制作用的完全補(bǔ)償?shù)臈l件不變。實(shí)現(xiàn)前饋控制作用的完全補(bǔ)償?shù)臈l件不變。 令令Y(s)/F(s)=0Y(s)/F(s)=0即可。即可。 不會(huì)因引入前饋控制而影響反饋控制的穩(wěn)定性不會(huì)因引入前饋控制而影響反饋控制的穩(wěn)定性 前饋前饋-反饋控制的優(yōu)點(diǎn)反饋控制的優(yōu)點(diǎn) 只需對主要的干擾采用前饋補(bǔ)償，大大簡化了原來的純只需對主要的干擾采用前饋補(bǔ)償，大大簡化了原來的純 前饋控制系統(tǒng)；前饋控制系統(tǒng)； 降低了對前饋控制精度的要求，對工況變動(dòng)引起的對象降低了對前饋控制精度的要求，對工況變動(dòng)引起的對象 非線性特性參數(shù)的變化具有一定自適應(yīng)能力；非線性特性參數(shù)的變化具有一定自適應(yīng)能力； 比純反饋控制具有控制精

16、度高、穩(wěn)定速度快的特點(diǎn)。比純反饋控制具有控制精度高、穩(wěn)定速度快的特點(diǎn)。因而是前饋控制中廣泛應(yīng)用的控制系統(tǒng)因而是前饋控制中廣泛應(yīng)用的控制系統(tǒng)前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式)()(1)()()()()(sWsWsWsWsWsFsYocomfWangyu Process Control System加熱爐出口溫度前饋加熱爐出口溫度前饋- -串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)出口溫度出口溫度燃料油流量燃料油流量進(jìn)料流量進(jìn)料流量 方法的提出方法的提出 當(dāng)生產(chǎn)過程受到多個(gè)變化頻繁而又劇烈的擾動(dòng)影響且對控制精當(dāng)生產(chǎn)過程受到多個(gè)變化頻繁而又劇烈的擾動(dòng)影響且對控制精度和穩(wěn)定性要求又很高時(shí)，采用前饋度和穩(wěn)定性

17、要求又很高時(shí)，采用前饋- -串級控制系統(tǒng)。串級控制系統(tǒng)。4 4. . 前饋前饋- -串級控制串級控制系統(tǒng)系統(tǒng) 前饋控制器前饋控制器反饋副控制器反饋副控制器反饋主控制器反饋主控制器說明：系統(tǒng)中副調(diào)節(jié)器為說明：系統(tǒng)中副調(diào)節(jié)器為 流量調(diào)節(jié)器流量調(diào)節(jié)器FCFC， 前饋控制器前饋控制器FFCFFC采采 用動(dòng)態(tài)前饋模型。用動(dòng)態(tài)前饋模型。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式Wangyu Process Control System前饋前饋- -串級復(fù)合控制系統(tǒng)框圖串級復(fù)合控制系統(tǒng)框圖前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式WW0 0(s)(s)()(1)()()()()(sWsWsWsWsWs

18、FsYocomf前饋前饋- -反饋系統(tǒng)中：反饋系統(tǒng)中：Wangyu Process Control System)(/ )()()(1)(/ )()()()()()(22011220111sXsYsWsWsXsYsWsWsWsFsYcmf簡化框圖簡化框圖)(/ )()()()(2201sXsYsWsWsWmf前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式Wangyu Process Control System 對系統(tǒng)中每一個(gè)組成環(huán)節(jié)的穩(wěn)定性程度都必須對系統(tǒng)中每一個(gè)組成環(huán)節(jié)的穩(wěn)定性程度都必須 予以足夠的重視。予以足夠的重視。 對于無自衡能力的生產(chǎn)過程，通常不能單獨(dú)使對于無自衡能力的生產(chǎn)過程，通常

19、不能單獨(dú)使 用前饋控制方案。用前饋控制方案。 對于前饋對于前饋- -反饋或前饋反饋或前饋- -串級控制系統(tǒng)，只要反串級控制系統(tǒng)，只要反 饋控制系統(tǒng)或串級系統(tǒng)是穩(wěn)定的，則相應(yīng)的前饋控制系統(tǒng)或串級系統(tǒng)是穩(wěn)定的，則相應(yīng)的前 饋饋- -反饋或前饋反饋或前饋- -串級控制系統(tǒng)也是穩(wěn)定的。串級控制系統(tǒng)也是穩(wěn)定的。前饋控制的穩(wěn)定性前饋控制的穩(wěn)定性Wangyu Process Control System前饋控制的選用原則前饋控制的選用原則1 1. . 擾動(dòng)擾動(dòng)可測可測但是但是不可控不可控；2 2. . 變化頻繁變化頻繁且變化比較且變化比較快快的擾動(dòng)；的擾動(dòng)；3 3. . 擾動(dòng)擾動(dòng)影響顯著影響顯著，反饋控制難

20、以及時(shí)克服，且，反饋控制難以及時(shí)克服，且 過程對控制精度要求又十分嚴(yán)格的情況過程對控制精度要求又十分嚴(yán)格的情況實(shí)現(xiàn)前饋控制的必要條件：實(shí)現(xiàn)前饋控制的必要條件：“可測可測”是指擾動(dòng)量可以通過測量變送器，在線是指擾動(dòng)量可以通過測量變送器，在線地轉(zhuǎn)換為前饋補(bǔ)償器所能接受的信號。地轉(zhuǎn)換為前饋補(bǔ)償器所能接受的信號。擾動(dòng)量擾動(dòng)量“不可控不可控”：指擾動(dòng)量與控制量之間相互：指擾動(dòng)量與控制量之間相互獨(dú)立，難以或不允許通過專門的控制回路予以控獨(dú)立，難以或不允許通過專門的控制回路予以控制，如生產(chǎn)中的負(fù)荷。制，如生產(chǎn)中的負(fù)荷。 例如例如 ：加熱爐溫度系統(tǒng)，擾動(dòng)量被加熱物料的流量和初始溫度與燃料：加熱爐溫度系統(tǒng)，擾動(dòng)

21、量被加熱物料的流量和初始溫度與燃料熱值的變化、壓力、流量的變化，符合不可控性，可采用前饋控制。熱值的變化、壓力、流量的變化，符合不可控性，可采用前饋控制。 擾動(dòng)量為煙囪擋板位置的變化將影響爐膛傳遞函數(shù)，即影響控制擾動(dòng)量為煙囪擋板位置的變化將影響爐膛傳遞函數(shù)，即影響控制通道的傳遞函數(shù)，即會(huì)影響通道的傳遞函數(shù)，即會(huì)影響WW0 0(s)(s)，因而不能采用前饋控制。因而不能采用前饋控制。 Wangyu Process Control System前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例 冷凝器溫度冷凝器溫度前饋前饋- -反饋反饋復(fù)合控制系統(tǒng)復(fù)合控制系統(tǒng)工藝：工藝：從汽輪機(jī)出來的蒸汽經(jīng)冷凝

22、器以后，變成溫水，再由循環(huán)泵送至從汽輪機(jī)出來的蒸汽經(jīng)冷凝器以后，變成溫水，再由循環(huán)泵送至 除氧器，經(jīng)過除氧處理后的溫水，可繼續(xù)作為發(fā)電鍋爐的給水。除氧器，經(jīng)過除氧處理后的溫水，可繼續(xù)作為發(fā)電鍋爐的給水。 Wangyu Process Control System冷凝器溫度前饋冷凝器溫度前饋- -反饋復(fù)合控制系統(tǒng)反饋復(fù)合控制系統(tǒng)： (1) (1) 冷凝設(shè)備的主要被控量是冷凝液的溫度，控制冷凝設(shè)備的主要被控量是冷凝液的溫度，控制 量是冷卻水的流量。量是冷卻水的流量。 (2) (2) 系統(tǒng)采用前饋系統(tǒng)采用前饋- -反饋控制方式，利用蒸汽和被冷反饋控制方式，利用蒸汽和被冷 卻后的溫水溫度信號控制冷卻水

23、的閥門開度。卻后的溫水溫度信號控制冷卻水的閥門開度。 (3) (3) 蒸汽流量是可測不可控且經(jīng)常變化的擾動(dòng)因蒸汽流量是可測不可控且經(jīng)常變化的擾動(dòng)因 素，對蒸汽的流量進(jìn)行前饋控制，使冷卻水流素，對蒸汽的流量進(jìn)行前饋控制，使冷卻水流 量跟隨蒸汽流量的變化而提前變化。量跟隨蒸汽流量的變化而提前變化。前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例 Wangyu Process Control System汽包水位控制系統(tǒng)汽包水位控制系統(tǒng) 1. 1. 單回路反饋控制單回路反饋控制 2. 2. 前饋前饋- -反饋控制反饋控制 FFCFFC前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例 Wang

24、yu Process Control System3. 3. 汽包水位的三沖量控制汽包水位的三沖量控制（前饋（前饋- -串級復(fù)合控制系統(tǒng)）串級復(fù)合控制系統(tǒng)）FFCFFC前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例前饋控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用舉例 Wangyu Process Control System作業(yè)作業(yè) 4-9 4-9、4-114-11，4-124-12 ，4-13，4-18 Wangyu Process Control System前饋控制的工程整定前饋控制的工程整定前饋控制器參數(shù)的整定方法：前饋控制器參數(shù)的整定方法： n 前饋控制模型由過程擾動(dòng)通道及控制通道特性前饋控制模型由過程擾動(dòng)通道及控制通道特性 的

25、比值決定。的比值決定。n 被控過程的控制通道及擾動(dòng)通道處理成一階容被控過程的控制通道及擾動(dòng)通道處理成一階容 量滯后，必要時(shí)加上一個(gè)純滯后的形式，即：量滯后，必要時(shí)加上一個(gè)純滯后的形式，即： Wangyu Process Control System 可得：可得： sesTKsW11)(110sfesTKsW21)(22sMmesTsTKsW11)(21KKMM-靜態(tài)前饋系數(shù)靜態(tài)前饋系數(shù), ,KKMM=K=K2 2/K/K1;1;T T1 1,T,T2 2-分別為控制通道及擾動(dòng)通道時(shí)間常數(shù)分別為控制通道及擾動(dòng)通道時(shí)間常數(shù); ; -擾動(dòng)通道與控制通道純滯后時(shí)間之差擾動(dòng)通道與控制通道純滯后時(shí)間之差; ;12前饋控制的工程整定前饋控制的工程整定Wangyu Process Control System前饋控制的工程整定前饋控制的工程整定1. 1. 靜態(tài)參數(shù)靜態(tài)參數(shù)KMKM的確定的確定 在整定好閉環(huán)在整定好閉環(huán)PIDPID控制系統(tǒng)后，加入前饋控制；控制系統(tǒng)后，加入前饋控制； 當(dāng)當(dāng)KKMM值過小時(shí)，不能顯著地改善系統(tǒng)