robo接口板及ROBOPRO使用介紹

1、北京中教儀科技有限公司一、概述二、ROBO接口板結(jié)構(gòu)三、ROBO接口板工作模式四、ROBO接口板的編程語言目目 錄錄六、新舊接口板對比七、擴展板簡介五、故障診斷附錄（ROBO軟件介紹）一、概述一、概述9V電源USB接口RS232接口擴展槽距離傳感器輸入模擬電壓輸入模擬阻抗輸入數(shù)字量輸入輸出M1-M4紅外輸入無線射頻插槽程序選擇按鈕端口選擇按鈕 三、接口板工作模式三、接口板工作模式接口板與電腦連接端口的選擇接口板與電腦連接端口的選擇注意注意:在測試階段，程序只需要先裝載到在測試階段，程序只需要先裝載到RAM中。比較理想的是，中。比較理想的是，把最終的程序存儲到把最終的程序存儲到FLASH中。這樣

2、，可以延長中。這樣，可以延長FLASH的的壽命，它的極限大約是擦寫壽命，它的極限大約是擦寫10萬次。萬次。四、四、ROBO接口板的編程語言接口板的編程語言五、故障診斷及重要信息(1)智能接口板(2)ROBO接口板新的ROBO接口板比老的智能接口板在功能方面有了比較多的改進和增加,主要有:1、增加了兩個128K的Flash存儲區(qū)，Ram區(qū)也增大為128K。這樣接口板 就可以同時儲存三個程序了。2、增加了一個USB 1.1/2.0口,通訊速率為12MB/S。3、輸入接口方面增加了兩類模擬量輸入：2路距離傳感器輸入， 2路電壓傳感器輸入。4、4路馬達實現(xiàn)了八級調(diào)速，舊的智能接口板輸出無法調(diào)速。5、可

3、擴展無線射頻通信模塊，實現(xiàn)無線通訊。6、最多可擴展3塊I/O擴展板ROBO I/O擴展板，且擴展更方便。 舊的智能接口板只能連一塊。7、可實現(xiàn)遠紅外線控制。擴展板數(shù)字量輸入9V電源模擬量輸入輸出M1-M4擴展輸入口擴展槽USB接口七、擴展板簡介七、擴展板簡介與與ROBO接口板相連接口板相連ROBO I/O擴展板通過一條10針帶狀電纜和ROBO接口板相連。ROBO I/O擴展板上接“Ext.IN” ,ROBO接口板上接“Ext” 端.ROBO I/O擴展板與ROBO接口板相連,而且兩臺設(shè)備都上電之后,ROBO I/O擴展板上的綠色LED “Ext.mode”閃動.此時,擴展板已經(jīng)由接口板識別并準

4、備運行。在ROBO I/O擴展板的“Ext.OUT”端口，可以接另一塊擴展板。一塊ROBO接口板最多可以接3塊ROBO擴展板。與電腦相連與電腦相連ROBO I/O擴展板可以直接通過USB接口與電腦相連。并且可以作為一塊獨立的接口板運行。但是它只能運行在電腦的在線模式下。ROBO ROBO PRO 軟件介紹一、ROBOP的安裝二、安裝ROBO接口的驅(qū)動三、編程前的快速硬件測試四、編程模塊概覽五、程序的調(diào)試及下載該編程軟件與ROBO接口板或智能接口板配套使用。接口板或智能接口板配套使用。ROBO軟件安裝完成后，雙擊程序圖標，即進入軟件安裝完成后，雙擊程序圖標，即進入ROBO編程軟件的用戶編程軟件的

5、用戶界面。（右下圖）界面。（右下圖）三、編程前的快速硬件測試三、編程前的快速硬件測試菜單欄菜單欄工具欄工具欄功能區(qū)功能區(qū)編程窗口編程窗口接口板與電腦的連接接口板與電腦的連接將接口板所帶的連接電纜一端接到接口板，另一端接到電腦：將接口板所帶的連接電纜一端接到接口板，另一端接到電腦：對于對于ROBO接口板（貨號接口板（貨號93293）既可以用）既可以用USB接口，也接口，也可以用四個串口可以用四個串口COM1-COM4中的一個。中的一個。對于智能接口板（貨號對于智能接口板（貨號30402）必須用四個串口）必須用四個串口COM1-COM4中的一個。中的一個。接口板設(shè)置 為了使電腦和接口板的連接工作正

6、常，為了使電腦和接口板的連接工作正常， ROBOP必須對當前使必須對當前使用的用的接口板進行設(shè)置。接口板進行設(shè)置。在工具欄中選擇在工具欄中選擇“ ”，彈出如下窗口。，彈出如下窗口。 如前所提到的，智能接口板只支持串口COM1-COM4在這里選擇與電腦的連接端口和接口板的類型。在這里選擇與電腦的連接端口和接口板的類型。接口板測試 與電腦連接無誤后，應(yīng)該用工具欄中的與電腦連接無誤后，應(yīng)該用工具欄中的“ “ ”來檢查接口板來檢查接口板和模型硬件情況。和模型硬件情況。點擊該圖標后自動彈出檢測界面，如下所示：點擊該圖標后自動彈出檢測界面，如下所示：該窗口顯示了該窗口顯示了接口板有效的接口板有效的輸入和輸

7、出。輸入和輸出。窗口下方的綠窗口下方的綠條顯示了電腦條顯示了電腦和接口板的連和接口板的連接狀態(tài)。接狀態(tài)。正常情況下，正常情況下，鼠標點擊界面鼠標點擊界面上的輸入輸出上的輸入輸出端口或調(diào)整控端口或調(diào)整控制電機速度的制電機速度的滑塊，模型上滑塊，模型上相應(yīng)設(shè)備即做相應(yīng)設(shè)備即做相應(yīng)動作。相應(yīng)動作。ROBO為用戶提供了為用戶提供了1-4級的編程功能級的編程功能,用戶可根據(jù)由淺入深的學(xué)習(xí)過程用戶可根據(jù)由淺入深的學(xué)習(xí)過程或自身編程需要進行選擇?；蜃陨砭幊绦枰M行選擇。級別選擇級別選擇四、編程模塊概覽四、編程模塊概覽編程模塊概覽編程模塊概覽1、開始、開始程序流程都是由程序流程都是由“開始開始”模塊作為開頭。

8、假如一個程序由模塊作為開頭。假如一個程序由幾個流程組成，每個流程必須由幾個流程組成，每個流程必須由“開始開始”模塊開頭。各個模塊開頭。各個不同的流程就同時開始。不同的流程就同時開始。2、結(jié)束、結(jié)束用于程序的結(jié)束。但是也有可能程序是一個沒用于程序的結(jié)束。但是也有可能程序是一個沒有終結(jié)的循環(huán)。有終結(jié)的循環(huán)。第第1級級數(shù)字量判斷數(shù)字量判斷3、“I/O分支交換分支交換”一欄一欄 可實現(xiàn)兩端口位置的換。微動開關(guān)光電管干簧管開關(guān)“接口板接口板/擴展板擴展板”一欄一欄 選擇當前編輯模塊是由接口板還是由擴展板控制。在模塊上點擊鼠標右鍵即彈出如右圖所示的屬性窗口。在該窗口對此模塊進行定義?！皵?shù)字量輸入數(shù)字量輸入

9、”一欄一欄選擇要查詢的接口板輸入?！邦愋皖愋汀币粰谝粰?可選擇連接到輸入端的傳感器圖示。 微動開關(guān)是最常用的數(shù)字量輸入形式，但也經(jīng)常用光電傳感器和干簧管。4、模擬量判斷模擬量判斷“模擬量輸入模擬量輸入”一欄一欄 選擇某一個要查詢的接 口板輸入。所有模擬量輸入都返 回一個0-1023的值。“條件條件”一欄一欄 可以選擇一個比較算式，比如小于（ ）或大于（ ）。并輸入比較 值。比較值應(yīng)該在0-1023之間。5、延時延時延時時間范圍可以從1毫秒到500小時。然而，延時時間越長，精度越低。用延時模塊可以使流程執(zhí)行延時一個你所設(shè)定的持續(xù)時間。6、馬達輸出馬達輸出用該模塊可以改變接口板的兩極輸出M1-M4

10、中某一個的狀態(tài)。接口板的輸出可以是馬達，也可以是燈或者電磁鐵。對于馬達，可以設(shè)置它的轉(zhuǎn)向和速度。燈電磁鐵用到以上傳感器和馬達模塊的程序，表示的是開關(guān)1打開，馬達反轉(zhuǎn)，開關(guān)2再按下去，馬達停止轉(zhuǎn)的過程。7、輸入等待輸入等待等待直到接口板的某個輸入變?yōu)樘囟顟B(tài)或者其狀態(tài)由某個特定方式改變?！暗却却币粰谝粰?：可以選擇信號變化的類型或者所等 待的信號狀態(tài)。“類型類型”一欄一欄 ：可選擇連接到輸入端的傳感器圖示。 微動開關(guān)是最常用的數(shù)字量輸入形式， 但也經(jīng)常用光電傳感器和干簧管。8 8、脈沖計數(shù)器脈沖計數(shù)器許多慧魚模型都用到了脈沖齒輪。這些齒輪每轉(zhuǎn)一圈碰觸傳感器四次，使用這些脈沖齒輪可以使馬達運行

11、精確定義的圈數(shù)，而不是一段定義的時間。由“脈沖計數(shù)器”模塊來等待一個用戶自定義的脈沖數(shù)?！懊}沖類型脈沖類型”一欄一欄 選擇所要計數(shù)的脈沖類型。如選擇01（上升沿），模塊一直等待輸入的狀態(tài)從打開變?yōu)殚]合，跳變的次數(shù)可以在“脈沖數(shù)量”中定義。9、循環(huán)計數(shù)循環(huán)計數(shù)用該模塊可以方便的讓程序的某一部分執(zhí)行多次?！把h(huán)計數(shù)”有一個內(nèi)置的計數(shù)器。如果循環(huán)計數(shù)從=1進入，計數(shù)器則置為1。如果循環(huán)計數(shù)從+1進入，計數(shù)器則加1。根據(jù)計數(shù)器的值是否大于你預(yù)定的值循環(huán)計數(shù)來選擇“（Y）”或者“（N）”出口?！把h(huán)計數(shù)循環(huán)計數(shù)”一欄一欄 輸入在“Y”出口激活之前，“循環(huán)計數(shù)”從“N”出口執(zhí)行的次數(shù)。輸入值必須為正。用到

12、循環(huán)計數(shù)的程序，當燈亮十次后，程序停止運行。具備了一級水平之后我們就可以對一些簡單的模型進行控制 了。嘗試一下：小測試：小測試：設(shè)計一扇可以自動打開的車庫大門,當你開著車到了車庫門口,按一下傳達室按鈕,門便由一個電機牽引著打開了。這臺電機一直保持運轉(zhuǎn),直到門完全打開。間隔一定時間后車庫門自動關(guān)閉。子程序入口子程序入口一個子程序可以有一個或多個子程序入口。主程序或者上層子程序通過這些入口將控制轉(zhuǎn)入子程序.如果鼠標右鍵點擊模塊,會有屬性窗口打開,在窗口中可以給入口取個名字,然后此名字會在符號中顯示。子程序出口子程序出口一個子程序可以有一個或多個子程序出口。子程序通過這些出口將控制轉(zhuǎn)入主程序或上層子

13、程序.如果鼠標右鍵點擊模塊,會有屬性窗口打開,在窗口中可以給出口取個名字,然后此名字會在符號中顯示。第第2-3級級1、2、Main programOpenShut應(yīng)用子程序的車庫門程序3、變量變量一個變量是一種能夠保存數(shù)值的模塊。你可以在變量的屬性窗口中輸入一個變量名。“初始值初始值”一欄可以指定在程序開始時變量中存放的值。你可以通過下文將要介紹到的指令模塊 發(fā)送指令到變量。例：賦值賦值賦值指令”=“將一個數(shù)值分配給接收者,按照慣例,經(jīng)常用來將數(shù)值分配給變量,定時器變量,序列模塊或者面板輸出。加加可以傳遞變量或定時器變量來增加變量的值.指令”+”可以附帶任何想要的值,并加到變量上.因為指令附帶

14、的值也可以為負,變量的值也可以用此指令來減少。減減和上述指令”+”比較相似.唯一的區(qū)別在于,指令所附帶的值會從變量的值里面減去。4、5、6、5、用到變量和賦值模塊的示范程序7 、判斷判斷通過該模塊左邊的橙色數(shù)據(jù)輸入端”A”,可以讀入一個來自輸入模塊的數(shù)值。模塊將來自數(shù)據(jù)輸入端“A”的數(shù)據(jù)和一個固定但可以自由定義的值比較。模塊上點擊鼠標右鍵可定義比較標準。小測試：我們利用以上知識設(shè)計一個博物館的游客計數(shù)器：用它對進入博物館的游客和出博物館的游客進行計數(shù)，并且只要仍有游客在博物館就打開紅色告警燈。以上三個指令分別傳遞到一個馬達輸出模塊，來切換馬達到逆時針方向、順時針方向、停止馬達。向左向右停止8、

15、馬達輸出馬達輸出利用該模塊可以控制接口板的四個雙向馬達之一。9、上面一排可以在基本模塊中找到，下面一排是相應(yīng)的組合，它們可以達到相同的作用。它們由“指令集”中的指令模塊和“輸入輸出”組中的馬達輸出模塊組成。實際上上面模塊是下面的所略和簡化。10、子程序的指令輸入子程序的指令輸入通過子程序的指令輸入，可以從外部向子程序發(fā)送一個指令。如果輸入狀態(tài)發(fā)生改變，數(shù)字量輸入模塊（傳感器）通過橙色連接線發(fā)送它的新值。在模塊對話框中可以給輸入定一個名字。11、子程序的指令輸出子程序的指令輸出通過子程序的指令輸出，可以從子程序發(fā)送指令。例如：可以從子程序向馬達發(fā)送向右、向左、停止的指令。在模塊對話框中可以給輸出

16、定一個名字。例如：與固定值比較與固定值比較數(shù)據(jù)輸入端A的值可以和固定但可以自由定義的數(shù)值進行比較。根據(jù)在數(shù)據(jù)輸入端A出現(xiàn)的數(shù)值小于、等于、還是大于固定值來選擇左邊、中間和右邊為出口。在模塊上點擊鼠標右鍵即可改變固定值。比較比較比較數(shù)據(jù)輸入端A、B數(shù)值的大小。12、13、等待等待該模塊可以阻止程序的運行，直到發(fā)生一個變化或在模塊的輸入端達到一個特定的狀態(tài)。在模塊上點擊鼠標右鍵可在屬性中選擇模塊的五種變化狀態(tài)。第一種：等待直到輸入值為1。第二種：等待直到輸入值為0。第三種：等待直到輸入值上升。第四種：等待直到輸入值下降。第五種：不管輸入值是上升還是下降均滿足條件。14、脈沖計數(shù)器脈沖計數(shù)器這個程序

17、模塊在繼續(xù)執(zhí)行程序前，要等待一個可定義的來自左邊數(shù)據(jù)輸入端的脈沖輸入數(shù)。這對于用脈沖齒輪的簡單的定位任務(wù)是非常實用的。在“脈沖數(shù)量”一欄，可輸入在程序繼續(xù)執(zhí)行之前要等待的脈沖數(shù)。在“脈沖類型”一欄，可選擇任一種脈沖形式。15、在上面一排中的模塊，你可以從“基本模塊（Basic elements ）” 組中找到。在下面一行中，是相應(yīng)的數(shù)字量輸入和在“判斷，延時（Branch，Wait）” 組中的各模塊的組合。你可以在“輸入輸出Inputs，output” 組中找到橙色的“數(shù)字量（Digital input）” 模塊。數(shù)字量輸入I1-I8的值可以用“數(shù)字量輸入”模塊來查詢。如果接口板上輸入端口電氣

18、上是閉合的，則數(shù)字量的橙色連接上會返回一個數(shù)值“1”，否則會返回一個數(shù)值“0”。數(shù)字量輸入數(shù)字量輸入16、模擬量輸入模擬量輸入模擬量輸入端的值可以用“模擬量輸入”模塊來查詢。和數(shù)字量輸入返回“0”和“1”不同。模擬量輸入可以分辨連續(xù)的輸入。所有的模擬量輸入返回一個“0”到“1023”之間的值。通常的慧魚傳感器中，溫度傳感器和光電傳感器將轉(zhuǎn)換為電阻值。所以必須將這些傳感器接到“AX”和“AY”輸入端。電壓輸入端“A1”和“A2”設(shè)計用來連接所有產(chǎn)生0到10V電壓的傳感器。17、18、序列序列序列模塊相當于一個變量，其存儲不止一個而多個數(shù)值變量中可以存儲的數(shù)值的最大個數(shù)可以在其屬性窗口中設(shè)定。紅外線輸入紅外線輸入POBO 接口板有一個內(nèi)置的紅外線接收器，可以用慧魚遠紅外線控制組中的手持式發(fā)射器來控制。燈輸出燈輸出利用該模塊可以控制接口板的八個單極燈輸出O1-O8之一。19、20、算術(shù)運算器算術(shù)運算器A+B A-B A*B A/B -A邏輯運算器邏輯運算器與 或 非21、22、以上為編程過程中的常用模塊，其他模塊用戶可在實際編程過程中嘗試應(yīng)用。電子密碼鎖程序有了以上知識，我們就可以對大多數(shù)慧魚模型進行控制了。例如:各種