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文檔簡介
1、INITIAL ELECTROMAGNETIC DESIGN CHOICESA. Radial or Axial Flux?B. Ratings, Motor Classes, and TRV (torque-per-unit-rotor Volume) C. AC or DC Control?D. Choice of RotorsE. Pole-Number SelectionF. Noise, Vibration, Cogging Torque, and Torque RippleG. Winding ArrangementH. Magnet Selection and PC (perme
2、ance coefficient)I. Steel Selection and Iron LossJ. Insulation Systems, Slot Fill, and Mechanical Aspects of Rotor StructureAC or DC Control? 無刷永磁電機(jī)分為兩種類型:無刷永磁電機(jī)分為兩種類型:AC、DC兩種類型永磁電機(jī)的設(shè)計(jì)有著不同的要求,與其反電動(dòng)兩種類型永磁電機(jī)的設(shè)計(jì)有著不同的要求,與其反電動(dòng)勢波形及轉(zhuǎn)子位置檢測有關(guān)勢波形及轉(zhuǎn)子位置檢測有關(guān)AC:相電流是正弦的,逆變器每個(gè)橋臂是:相電流是正弦的,逆變器每個(gè)橋臂是180 導(dǎo)通,導(dǎo)通,使用位置編碼器,脈
3、寬調(diào)制使用位置編碼器,脈寬調(diào)制DC:電流波形是梯形的,:電流波形是梯形的,120 導(dǎo)通,用三個(gè)霍爾探測導(dǎo)通,用三個(gè)霍爾探測器檢測開關(guān)位置。器檢測開關(guān)位置。因此因此 交流(交流(AC)電機(jī)需要由永磁轉(zhuǎn)子產(chǎn)生正弦的反電動(dòng))電機(jī)需要由永磁轉(zhuǎn)子產(chǎn)生正弦的反電動(dòng)勢勢直流電機(jī)(直流電機(jī)(DC)需要梯形的反電動(dòng)勢波形)需要梯形的反電動(dòng)勢波形EIieieiePTCCBBAAee5 . 1E、I一相反電動(dòng)一相反電動(dòng)勢和電流的幅值勢和電流的幅值在一相繞組正向?qū)ㄔ谝幌嗬@組正向?qū)?20范圍內(nèi),范圍內(nèi),輸入線電流輸入線電流I為恒值其一相反電動(dòng)為恒值其一相反電動(dòng)勢為恒值轉(zhuǎn)子角速度為勢為恒值轉(zhuǎn)子角速度為 時(shí)一相繞時(shí)一相
4、繞組產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩組產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩Tep,總電磁轉(zhuǎn)總電磁轉(zhuǎn)矩矩T為為EITepEIT360)1202(3DC運(yùn)行特性運(yùn)行特性1)對應(yīng)梯形反電勢的全距和集中繞組對應(yīng)梯形反電勢的全距和集中繞組2)高的功率密度)高的功率密度3)霍爾效應(yīng)管用于檢測正確的電流開關(guān)位置(低損)霍爾效應(yīng)管用于檢測正確的電流開關(guān)位置(低損耗)耗)4)適于電力驅(qū)動(dòng))適于電力驅(qū)動(dòng)AC運(yùn)行特性運(yùn)行特性1) 對應(yīng)正弦反電動(dòng)勢和平滑運(yùn)行的分布的分對應(yīng)正弦反電動(dòng)勢和平滑運(yùn)行的分布的分 數(shù)槽繞組數(shù)槽繞組2) 更好的控制及延伸的弱磁更好的控制及延伸的弱磁3) 軸上的旋轉(zhuǎn)編碼器用以控制電流(高成本)軸上的旋轉(zhuǎn)編碼器用以控制電流(高成本)4)
5、適于伺服驅(qū)動(dòng)及驅(qū)動(dòng)需要高質(zhì)量的弱磁能適于伺服驅(qū)動(dòng)及驅(qū)動(dòng)需要高質(zhì)量的弱磁能力力Choice of Rotors轉(zhuǎn)子的兩種最基本的拓?fù)滢D(zhuǎn)子的兩種最基本的拓?fù)?有一點(diǎn)突出的表面磁鐵,常用于有一點(diǎn)突出的表面磁鐵,常用于DC電動(dòng)機(jī)中電動(dòng)機(jī)中 嵌入式磁鐵,有顯著的凸極,主要用于嵌入式磁鐵,有顯著的凸極,主要用于AC電機(jī)電機(jī)圖圖2 表面和內(nèi)置的永磁四極電機(jī)表面和內(nèi)置的永磁四極電機(jī)紅、藍(lán)色是相反極化的磁鐵,灰色是疊片式鐵心紅、藍(lán)色是相反極化的磁鐵,灰色是疊片式鐵心a)非凸極的表面磁鐵轉(zhuǎn)子)非凸極的表面磁鐵轉(zhuǎn)子 b)凸極內(nèi)置式磁鐵)凸極內(nèi)置式磁鐵轉(zhuǎn)子(轉(zhuǎn)子(IPM)對表面磁鐵非凸極轉(zhuǎn)子,對表面磁鐵非凸極轉(zhuǎn)子,X
6、d=Xq,如圖,如圖2(a)對凸極轉(zhuǎn)子,對凸極轉(zhuǎn)子,Xq Xd,其優(yōu)點(diǎn)是峰值轉(zhuǎn)矩從其優(yōu)點(diǎn)是峰值轉(zhuǎn)矩從q軸移一個(gè)軸移一個(gè)距距d軸約軸約100120電角的角度,這意味著當(dāng)電流在電角的角度,這意味著當(dāng)電流在q軸上時(shí),若出軸上時(shí),若出現(xiàn)一個(gè)瞬時(shí)過載,將會有一個(gè)額外的轉(zhuǎn)矩將電機(jī)拉回正確的觸發(fā)現(xiàn)一個(gè)瞬時(shí)過載,將會有一個(gè)額外的轉(zhuǎn)矩將電機(jī)拉回正確的觸發(fā)角,防止磁極滑動(dòng)。角,防止磁極滑動(dòng)。凸極同時(shí)還提供了一個(gè)額外的磁阻轉(zhuǎn)矩。凸極同時(shí)還提供了一個(gè)額外的磁阻轉(zhuǎn)矩。圖3(a)串聯(lián)充串聯(lián)充磁磁并聯(lián)充并聯(lián)充磁磁對應(yīng)非凸極電機(jī),則對應(yīng)非凸極電機(jī),則Xd=Xq,圖,圖3b)為對應(yīng)非凸極)為對應(yīng)非凸極電機(jī)的等效電路。電機(jī)的等效
7、電路。兩種類型轉(zhuǎn)子的穩(wěn)態(tài)向量圖見圖兩種類型轉(zhuǎn)子的穩(wěn)態(tài)向量圖見圖3(a)sqqddpmeqdRiiXijXjjvvv電動(dòng)機(jī)慣例圖圖3(c)對應(yīng)凸極電機(jī),穩(wěn)態(tài)等效電路分為)對應(yīng)凸極電機(jī),穩(wěn)態(tài)等效電路分為d、q兩個(gè)兩個(gè)電路。電路。在低飽和的情況下,在低飽和的情況下,Xd和和Xq是相互獨(dú)立的,分別對是相互獨(dú)立的,分別對應(yīng)應(yīng)d軸和軸和q軸的磁阻軸的磁阻在高度飽和的情況下,在高度飽和的情況下,d軸和軸和q軸分量是交叉耦合的。軸分量是交叉耦合的。所以所以 Xd = f(Id,Iq) , Xq = f(Id,Iq).這發(fā)生在電流向量超前于這發(fā)生在電流向量超前于q軸時(shí),由圖軸時(shí),由圖3 可見,將有一可見,將有一
8、個(gè)分量位于個(gè)分量位于d軸上,它具有三個(gè)作用:軸上,它具有三個(gè)作用: 有一個(gè)負(fù)的有一個(gè)負(fù)的XdId向量在向量在q軸上。它減少了電動(dòng)機(jī)磁通,軸上。它減少了電動(dòng)機(jī)磁通,減少了高速時(shí)的鐵耗減少了高速時(shí)的鐵耗 它減少了要求逆變器輸出的電壓它減少了要求逆變器輸出的電壓1.它引進(jìn)了一個(gè)磁阻轉(zhuǎn)矩它引進(jìn)了一個(gè)磁阻轉(zhuǎn)矩如果轉(zhuǎn)速超過基本同步速,則需要弱磁,這就需要內(nèi)如果轉(zhuǎn)速超過基本同步速,則需要弱磁,這就需要內(nèi)置式永磁轉(zhuǎn)子(置式永磁轉(zhuǎn)子(IPM)。簡單的表面式永磁轉(zhuǎn)子的弱)。簡單的表面式永磁轉(zhuǎn)子的弱磁能力受到限制。磁能力受到限制。一般的,三相繞組產(chǎn)生的電流向量應(yīng)該被放在轉(zhuǎn)子一般的,三相繞組產(chǎn)生的電流向量應(yīng)該被放在轉(zhuǎn)
9、子q軸軸上,除非要用到弱磁。這是用在高于基本轉(zhuǎn)速時(shí),當(dāng)上,除非要用到弱磁。這是用在高于基本轉(zhuǎn)速時(shí),當(dāng)逆變器電壓已經(jīng)達(dá)到最大值,而要求的電流最大值不逆變器電壓已經(jīng)達(dá)到最大值,而要求的電流最大值不能達(dá)到時(shí)。能達(dá)到時(shí)。逆變器開關(guān)時(shí)間是超前的,可以達(dá)到約逆變器開關(guān)時(shí)間是超前的,可以達(dá)到約1520 電角電角圖圖1是一臺小型是一臺小型4極極DC控制電機(jī)轉(zhuǎn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速曲線??删剞D(zhuǎn)速曲線??梢钥闯鲛D(zhuǎn)矩范圍以看出轉(zhuǎn)矩范圍由由1500r/min擴(kuò)擴(kuò)展到約展到約25003000r/min磁極表面的槽用于控制磁極表面的槽用于控制Xq的大小,它還可以控的大小,它還可以控制交叉飽和,使電機(jī)運(yùn)行更易于控制,更穩(wěn)定。制交
10、叉飽和,使電機(jī)運(yùn)行更易于控制,更穩(wěn)定。Pole-Number SelectionDC電機(jī)趨向于選擇低極數(shù),(電機(jī)趨向于選擇低極數(shù),(2,4,6等)等)ac電機(jī)趨電機(jī)趨向于選擇高極數(shù)(向于選擇高極數(shù)(8,12,16等)高的極數(shù)使分?jǐn)?shù)槽等)高的極數(shù)使分?jǐn)?shù)槽繞組成為可能,極對數(shù)還是電機(jī)轉(zhuǎn)速的函數(shù)。繞組成為可能,極對數(shù)還是電機(jī)轉(zhuǎn)速的函數(shù)。下列幾點(diǎn)是要注意的:下列幾點(diǎn)是要注意的:1)電機(jī)磁通在高頻率下是不能改變的,否則將造成鐵)電機(jī)磁通在高頻率下是不能改變的,否則將造成鐵耗過高。在更高轉(zhuǎn)速下可以用弱磁方法以限制鐵耗耗過高。在更高轉(zhuǎn)速下可以用弱磁方法以限制鐵耗2)磁通頻率)磁通頻率=轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)頻率轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)頻
11、率 極對數(shù)極對數(shù)3)對一般的疊片鐵心,不能超出)對一般的疊片鐵心,不能超出150200Hz。4)兩極永磁電機(jī)的制造較為困難,繞組端部長,導(dǎo)致)兩極永磁電機(jī)的制造較為困難,繞組端部長,導(dǎo)致?lián)p耗的增加,同時(shí)定子鐵心軛部寬,導(dǎo)致電機(jī)直徑增加。損耗的增加,同時(shí)定子鐵心軛部寬,導(dǎo)致電機(jī)直徑增加。Winding ArrangementAC繞組的設(shè)計(jì)是為了獲得正弦的開路反電勢波形,繞組的設(shè)計(jì)是為了獲得正弦的開路反電勢波形,DC繞組是要獲得梯形波繞組是要獲得梯形波分?jǐn)?shù)槽帶繞組常用于分?jǐn)?shù)槽帶繞組常用于AC電機(jī)中,斜一個(gè)定子槽電機(jī)中,斜一個(gè)定子槽AC Windings:分?jǐn)?shù)槽帶繞組常用于分?jǐn)?shù)槽帶繞組常用于AC電機(jī)
12、中,斜一個(gè)定子槽電機(jī)中,斜一個(gè)定子槽斜槽、分?jǐn)?shù)槽:減少齒諧波轉(zhuǎn)矩斜槽、分?jǐn)?shù)槽:減少齒諧波轉(zhuǎn)矩分?jǐn)?shù)槽的好處:分?jǐn)?shù)槽的好處: 平均每對極下的槽數(shù)大為減少以較少數(shù)目的大槽代替數(shù)目較平均每對極下的槽數(shù)大為減少以較少數(shù)目的大槽代替數(shù)目較多的小槽可減少槽絕緣占據(jù)的空間,有利于槽滿率的提高多的小槽可減少槽絕緣占據(jù)的空間,有利于槽滿率的提高 增加繞組的短(長)距和分布效應(yīng),改善反電動(dòng)勢波形的正增加繞組的短(長)距和分布效應(yīng),改善反電動(dòng)勢波形的正弦性弦性 分?jǐn)?shù)槽繞組電機(jī)有可能設(shè)計(jì)為線圈節(jié)距分?jǐn)?shù)槽繞組電機(jī)有可能設(shè)計(jì)為線圈節(jié)距y=1(集中繞組)可(集中繞組)可以縮短線圈周長和繞以縮短線圈周長和繞a組端部伸出長度,減
13、少用銅量,各個(gè)線組端部伸出長度,減少用銅量,各個(gè)線圈端部沒有重疊,不必設(shè)相間絕緣。圈端部沒有重疊,不必設(shè)相間絕緣。 分?jǐn)?shù)槽集中繞組有利于用繞線機(jī)進(jìn)行機(jī)械繞線提高工效分?jǐn)?shù)槽集中繞組有利于用繞線機(jī)進(jìn)行機(jī)械繞線提高工效 槽滿率的提高,使線圈周長縮短,銅耗隨之減低進(jìn)而提高效槽滿率的提高,使線圈周長縮短,銅耗隨之減低進(jìn)而提高效率和減低溫升率和減低溫升 減低齒槽轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)減低齒槽轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)如圖是一個(gè)如圖是一個(gè)18槽槽8極內(nèi)置式永磁電機(jī),其一相的極內(nèi)置式永磁電機(jī),其一相的繞組見圖繞組見圖a),轉(zhuǎn)子安排見圖),轉(zhuǎn)子安排見圖b),這是一個(gè)分?jǐn)?shù)),這是一個(gè)分?jǐn)?shù)槽電機(jī),使反電勢波形非常接近正弦。使轉(zhuǎn)矩平槽電
14、機(jī),使反電勢波形非常接近正弦。使轉(zhuǎn)矩平滑滑a)三相正弦繞組中一相的分布)三相正弦繞組中一相的分布b) IPM電機(jī)的一半橫截面電機(jī)的一半橫截面75. 0433*8182mpZq80183604c)三相受控的正弦電流在轉(zhuǎn)子)三相受控的正弦電流在轉(zhuǎn)子q軸上軸上d)三相反電勢)三相反電勢e)電磁轉(zhuǎn)矩)電磁轉(zhuǎn)矩DC Winding:DC繞組的結(jié)構(gòu)是要獲得一個(gè)梯形反電勢波形,與繞組的結(jié)構(gòu)是要獲得一個(gè)梯形反電勢波形,與梯形的電流波形(梯形的電流波形(120 導(dǎo)通)相互作用產(chǎn)生一個(gè)平導(dǎo)通)相互作用產(chǎn)生一個(gè)平滑的轉(zhuǎn)矩。滑的轉(zhuǎn)矩。這需要一個(gè)整距集中繞組。這需要一個(gè)整距集中繞組。圖圖6 顯示一個(gè)顯示一個(gè)12槽槽4極
15、對稱三相繞組中的一相的分極對稱三相繞組中的一相的分布布a)2/3短距短距b)集中整距)集中整距極距極距=12/4=3 梯形梯形120 導(dǎo)通三相導(dǎo)通三相電流電流短距繞組短距繞組中的三相中的三相反電勢反電勢短距繞組的短距繞組的電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩整距繞組中整距繞組中的反電勢的反電勢整距繞組的整距繞組的電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩A相120導(dǎo)通B相120導(dǎo)通A相120導(dǎo)通對于永磁材料磁滯回線的第二象限部分可用于描述其特性,稱為退磁曲線。對于永磁材料磁滯回線的第二象限部分可用于描述其特性,稱為退磁曲線。Br-H=0時(shí)的剩余磁感應(yīng)強(qiáng)度時(shí)的剩余磁感應(yīng)強(qiáng)度, Hc-B=0時(shí)的磁感應(yīng)矯頑力時(shí)的磁感應(yīng)矯頑力Hcj-Bi=0時(shí)的
16、時(shí)的Hcj內(nèi)秉矯頑力內(nèi)秉矯頑力內(nèi)稟退磁曲線 Magnet Selection and PC磁鐵的類型對電機(jī)的性能和成本影響很大磁鐵的類型對電機(jī)的性能和成本影響很大內(nèi)秉矯頑力內(nèi)秉矯頑力Hcj和和Hc的區(qū)別:的區(qū)別:Hc是處于技術(shù)飽和磁化后的磁體被反向充磁時(shí),使磁感應(yīng)強(qiáng)度是處于技術(shù)飽和磁化后的磁體被反向充磁時(shí),使磁感應(yīng)強(qiáng)度B降為降為0所需的反向磁場強(qiáng)度的值,但此時(shí)磁體的磁化強(qiáng)度并不為所需的反向磁場強(qiáng)度的值,但此時(shí)磁體的磁化強(qiáng)度并不為0,只是所,只是所加的反向磁場強(qiáng)度與磁體的磁化強(qiáng)度相互抵消,此時(shí)若撤銷外磁場,加的反向磁場強(qiáng)度與磁體的磁化強(qiáng)度相互抵消,此時(shí)若撤銷外磁場,磁體仍具有一定的磁性。磁體仍具
17、有一定的磁性。Hcj:若外加反向磁場:若外加反向磁場Hcj,磁鐵的磁性將會基本消除。,磁鐵的磁性將會基本消除。Hcj是衡量是衡量磁體抗退磁能力的一個(gè)非常重要的一個(gè)物理量,是表征永磁材料抵抗磁體抗退磁能力的一個(gè)非常重要的一個(gè)物理量,是表征永磁材料抵抗外部反向磁場以保持其原始磁化狀態(tài)的一個(gè)主要指標(biāo)。外部反向磁場以保持其原始磁化狀態(tài)的一個(gè)主要指標(biāo)。在圖在圖2-3的坐標(biāo)下,永磁材料中的磁場滿足:的坐標(biāo)下,永磁材料中的磁場滿足:B= 0H+ 0M 0-真空磁導(dǎo)率,真空磁導(dǎo)率,M-單位體積內(nèi)磁矩的矢量和,稱為磁化單位體積內(nèi)磁矩的矢量和,稱為磁化強(qiáng)度。其中強(qiáng)度。其中 0M稱為內(nèi)稟磁化強(qiáng)度,用稱為內(nèi)稟磁化強(qiáng)度
18、,用Bi表示,表示,Bi= 0M=B+ 0H ,Bi=f(H)稱為內(nèi)稟退磁曲線。稱為內(nèi)稟退磁曲線。典型的不同磁鐵在典型的不同磁鐵在25C時(shí)的剩磁時(shí)的剩磁Br和回復(fù)磁導(dǎo)率和回復(fù)磁導(dǎo)率 REC見表見表Alnico- 鋁鎳鈷合金,F(xiàn)errite-鐵氧體,Sintered samarium cobalt-燒結(jié)的釤鈷,Sintered Neodymium iron boron-燒結(jié)的釹鐵硼,當(dāng)永磁體處于外加磁場時(shí),工作點(diǎn)為當(dāng)永磁體處于外加磁場時(shí),工作點(diǎn)為A,當(dāng)去掉外加磁場時(shí),工作,當(dāng)去掉外加磁場時(shí),工作點(diǎn)不是沿著退磁曲線變化,而是到了一個(gè)新位置點(diǎn)不是沿著退磁曲線變化,而是到了一個(gè)新位置A如果循環(huán)的改變?nèi)?/p>
19、果循環(huán)的改變外磁場,得到一個(gè)局部磁滯回線,由于其非常狹窄,故可用一條直外磁場,得到一個(gè)局部磁滯回線,由于其非常狹窄,故可用一條直線代替,稱為回復(fù)線其斜率稱為回復(fù)磁導(dǎo)率。線代替,稱為回復(fù)線其斜率稱為回復(fù)磁導(dǎo)率?;貜?fù)磁導(dǎo)率回復(fù)磁導(dǎo)率 REC HBRECtan磁能積磁能積-Bd*Hd,Bd*Hd越大,磁體蘊(yùn)越大,磁體蘊(yùn)含的磁能量越大。含的磁能量越大。磁鐵不能工作在非線性區(qū)域,如圖磁鐵不能工作在非線性區(qū)域,如圖9,要有足夠的,要有足夠的設(shè)計(jì)裕度使磁鐵在過載條件下也不會失磁。運(yùn)行設(shè)計(jì)裕度使磁鐵在過載條件下也不會失磁。運(yùn)行點(diǎn)可以通過計(jì)算磁導(dǎo)系數(shù)(點(diǎn)可以通過計(jì)算磁導(dǎo)系數(shù)(PC)和電負(fù)載效應(yīng)來)和電負(fù)載效應(yīng)來
20、獲得,對鐵氧體永磁電機(jī)獲得,對鐵氧體永磁電機(jī)PC至少要至少要8,對稀土永磁,對稀土永磁,可以低些。可以低些。三條斜線對三條斜線對應(yīng)三條空載應(yīng)三條空載磁路磁阻磁路磁阻 磁導(dǎo)系數(shù)磁導(dǎo)系數(shù)PC-又稱退磁系數(shù)。在退磁曲線上磁感應(yīng)又稱退磁系數(shù)。在退磁曲線上磁感應(yīng)強(qiáng)度強(qiáng)度Bd與磁場強(qiáng)度與磁場強(qiáng)度Hd的比值,即的比值,即PC=Bd/Hd,PC越大,磁體工作點(diǎn)越高,越不容易被退磁。越大,磁體工作點(diǎn)越高,越不容易被退磁。PC可以通過減少氣隙、是磁通路徑縮短及寬可以通過減少氣隙、是磁通路徑縮短及寬的齒和軛來改善,低磁密也可以改善的齒和軛來改善,低磁密也可以改善PC磁鐵材料的溫度特性也要考慮進(jìn)去磁鐵材料的溫度特性也要考慮進(jìn)去永久永久失磁失磁鐵氧體永磁體設(shè)計(jì)小結(jié)鐵氧體永磁體設(shè)計(jì)小結(jié) 鐵氧體磁鐵需要良好的磁路和低的磁阻,鐵氧體磁鐵需要良好的磁路和低的磁阻,否則,負(fù)載線將不能足夠陡,導(dǎo)致運(yùn)行否則,負(fù)載線將不能足夠陡,導(dǎo)致運(yùn)行點(diǎn)落在非線性區(qū)域點(diǎn)落在非線性區(qū)域 當(dāng)當(dāng)x軸線由軸線由 0定標(biāo)定標(biāo)負(fù)載線的斜率等于負(fù)的負(fù)載線的斜率等于負(fù)的PC, PC=(磁鐵厚度(磁鐵厚度
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