第1章-計(jì)算機(jī)控制技術(shù)-20150109

1、 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)教 材:戴 永.微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù).湖南:湘潭大學(xué)出版社,2009參考資料:孔峰.微型計(jì)算機(jī)控制新技術(shù).重慶:重慶大學(xué)出版社,2012 于海生,計(jì)算機(jī)控制技術(shù).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2013劉國榮,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)與應(yīng)用(第2版).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2013成 績 評 定v實(shí)驗(yàn)+考勤：30%v閉卷考試：70%課 程 教 學(xué) 說 明一.課程特性專業(yè)硬件基礎(chǔ)課專業(yè)理論基礎(chǔ)課計(jì)算機(jī)控制技術(shù)3）目的 二. 學(xué) 習(xí) 要 求v（1)計(jì)算機(jī)控制的基本理論與方法；v（2)計(jì)算機(jī)控制的硬件結(jié)構(gòu)；v（3) 學(xué)生利用基本理論與方法可設(shè)計(jì)簡單的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，分析較復(fù)雜的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)；v（4) 對

2、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展方向有一定程度的了解。 三、本課程的重點(diǎn)、難點(diǎn)v1) 理論基礎(chǔ)：v計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的基本概念與思考方法;v計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的控制方法; v2) 硬件：v接口原理與設(shè)計(jì)、通道配置原理及方法、通道電路原理與設(shè)計(jì)等；v數(shù)據(jù)采集原理及處理方法；v3) 控制方法v間接、直接數(shù)字控制器設(shè)計(jì)理論與實(shí)現(xiàn)方法；v順序與數(shù)字程序控制概念、原理和方法；v4）總線技術(shù)及系統(tǒng)設(shè)計(jì)第第1章章 緒緒 論論v本章學(xué)習(xí)提要v（1）計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及經(jīng)歷的發(fā)展階段；v（2）控制系統(tǒng)基本概念： v 1. 常用概念術(shù)語，2常見系統(tǒng)術(shù)語 。v（3）控制系統(tǒng)5種典型工作狀態(tài)特性 。v（4）微機(jī)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。v 控

3、制器和比較環(huán)節(jié)由微型計(jì)算機(jī)取代，這是劃時(shí)代的進(jìn)步。v（5）與模擬控制系統(tǒng)比較，微型機(jī)控制系統(tǒng)5個(gè)特征。v（6）微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)有4種經(jīng)典結(jié)構(gòu)和4種新型結(jié)構(gòu)v計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及經(jīng)歷的發(fā)展階段v是計(jì)算機(jī)應(yīng)用理論與技術(shù)和自動控制理論與技術(shù)交叉而成的新興學(xué)科，相關(guān)學(xué)科包含電子、通信、機(jī)電工程、自動檢測、網(wǎng)絡(luò)工程等。v發(fā)展階段：v1）局限決策型v2）單向參與型v3）緊密連通型v4）智能算法型v5）網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)型1.1 控制系統(tǒng)基礎(chǔ)v1.1.1 控制系統(tǒng)基本概念控制系統(tǒng)基本概念v1. 常用概念術(shù)語常用概念術(shù)語v對象對象:為完成特定動作為完成特定動作,由機(jī)械、電氣、電子等零部件有由機(jī)械、電氣、電子等零部件有機(jī)組

4、成的裝置或設(shè)備。機(jī)組成的裝置或設(shè)備。v過程：過程：被控制的運(yùn)行狀態(tài).兩種不同的描述如下v(1)自然過程指一種自然的逐漸進(jìn)行地運(yùn)轉(zhuǎn)或發(fā)展，其特征是在運(yùn)轉(zhuǎn)和發(fā)展?fàn)顟B(tài)中以相對固定的方法相繼發(fā)生一系列的漸進(jìn)變化,并最后導(dǎo)致一個(gè)特定的結(jié)果或狀態(tài)。v(2)人為過程是按人的意愿連續(xù)進(jìn)行的運(yùn)行狀態(tài)，這種運(yùn)行狀態(tài)由一系列被控制的動作和一直進(jìn)行到某一特定結(jié)果或狀態(tài)的有規(guī)則的運(yùn)動構(gòu)成。v過程特征過程特征表現(xiàn)為以相對固定的方式導(dǎo)致一個(gè)特定結(jié)果或狀態(tài)。v系統(tǒng)：為完成相應(yīng)任務(wù)，一些元件、部件等按一定系統(tǒng)：為完成相應(yīng)任務(wù)，一些元件、部件等按一定規(guī)則的組合。系統(tǒng)是動態(tài)現(xiàn)象的抽象，不同的領(lǐng)域規(guī)則的組合。系統(tǒng)是動態(tài)現(xiàn)象的抽象，不

5、同的領(lǐng)域有不同的組合內(nèi)容。有不同的組合內(nèi)容。v擾動：對系統(tǒng)輸出量產(chǎn)生相反作用的信號。擾動分?jǐn)_動：對系統(tǒng)輸出量產(chǎn)生相反作用的信號。擾動分為內(nèi)擾和外擾兩大類，內(nèi)擾產(chǎn)生在系統(tǒng)內(nèi)部，外擾為內(nèi)擾和外擾兩大類，內(nèi)擾產(chǎn)生在系統(tǒng)內(nèi)部，外擾來自系統(tǒng)外部，和輸入量疊加在一起而進(jìn)入系統(tǒng)。來自系統(tǒng)外部，和輸入量疊加在一起而進(jìn)入系統(tǒng)。v 干擾與噪聲v一系統(tǒng)受另一系統(tǒng)影響而產(chǎn)生誤差v被測信號加入隨機(jī)振動，來自測量系統(tǒng)內(nèi)部v控制過程：通過消除擾動因素的影響，從而保持被控制過程：通過消除擾動因素的影響，從而保持被控制量按預(yù)期要求變化的過程。控制量按預(yù)期要求變化的過程。v自動控制：不需要人直接參與，而使被控量自動地自動控制：不

6、需要人直接參與，而使被控量自動地按預(yù)定的規(guī)律變化的控制過程。按預(yù)定的規(guī)律變化的控制過程。v控制量：被控系統(tǒng)的輸入量或給定量，用控制量：被控系統(tǒng)的輸入量或給定量，用r(t)表示。表示。v被控量：被控系統(tǒng)的輸出量，用被控量：被控系統(tǒng)的輸出量，用y(t)表示，如被控表示，如被控電機(jī)的轉(zhuǎn)速，溫控系統(tǒng)的溫度等。電機(jī)的轉(zhuǎn)速，溫控系統(tǒng)的溫度等。v反饋量：與被控制量成比例的反饋信號，用反饋量：與被控制量成比例的反饋信號，用yCF(t)表示。表示。v偏差量：控制量與反饋量之間的差值偏差量：控制量與反饋量之間的差值,用用e(t)表表示示,e(t)= r(t)- yCF(t)。2常見系統(tǒng)術(shù)語 v開環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制

7、系統(tǒng) 被控制量只能受控于控制量，而對控制量不能反施任何影響的系統(tǒng)。v閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng) 利用負(fù)反饋，將被控制量影響控制量作用的系統(tǒng)，又叫反饋控制系統(tǒng)。v隨動系統(tǒng)隨動系統(tǒng) 是一種反饋系統(tǒng)，隨著r(t)的變化，被控制量在前一r(t)對應(yīng)的位置進(jìn)行變化，其特性如圖1-1所示。隨動系統(tǒng)多出現(xiàn)于機(jī)械位移、速度、加速度等對象的控制，所以常稱之為位置控制系統(tǒng)。 r2(t)y2(t)y（t）r1(t)y1(t)t圖1-1 隨動系統(tǒng)特性示意圖穩(wěn)定系統(tǒng)（恒值系統(tǒng)）穩(wěn)定系統(tǒng)（恒值系統(tǒng)） 又稱自動調(diào)整系統(tǒng)，是一種反饋系統(tǒng)，當(dāng)r()為常量時(shí)，也要求被控量保持在常量上，如圖1-2所示。常見的穩(wěn)定系統(tǒng)有恒溫、電壓、電

8、流、頻率、壓力等控制系統(tǒng)。y（t）r（）t圖1-2 穩(wěn)定系統(tǒng)特性示意圖v過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 以變化過程作為控制對象的控制系統(tǒng)，在控制過程中，給定量按照預(yù)先制定的規(guī)律，在程序運(yùn)行中變化，所以又叫程序控制程序控制。v這類系統(tǒng)多見于溫度、壓力、流量等控制系統(tǒng)。1.1.2 控制系統(tǒng)工作特性控制系統(tǒng)工作特性 v1. 控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)及其工作特性 y（t）校正環(huán)節(jié)反饋環(huán)節(jié)r（t）比較環(huán)節(jié)e（t）擾動信號yCF（t）+-圖1-3 閉環(huán)控制系統(tǒng)抽象結(jié)構(gòu)圖執(zhí)行環(huán)節(jié)被控對象u（t）實(shí)際控制系統(tǒng)除存在內(nèi)外擾動外，還有系統(tǒng)自身存在的邏輯死區(qū)、響應(yīng)慣性等影響系統(tǒng)的控制效果。因此，當(dāng)輸入信號作用到系統(tǒng)之后，在系統(tǒng)

9、的輸出端并不能馬上得到響應(yīng)，而只有當(dāng)偏差信號大到一定程度時(shí)，系統(tǒng)才有輸出。輸出結(jié)果根據(jù)各環(huán)節(jié)的品質(zhì)狀況及系統(tǒng)所處環(huán)境有多種多樣。系統(tǒng)工作狀態(tài)過渡過程的測試是通過系統(tǒng)響應(yīng)特定輸入信號（或叫試驗(yàn)信號）來進(jìn)行的。r(t)1(t)圖1-4 單位階躍輸入信號階躍信號作為常用的測試信號，如圖1-4所示。系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)的過渡過程及其工作特性如圖1-5所示。P y(t)y()trtstP圖1-52.幾種典型控制系統(tǒng)過渡過程曲線v1）單調(diào)逐漸逼近 (見圖1-6特性曲線)y()過度過程曲線單調(diào)逼近y()：P0，N=0，y(t) =y() 2）等幅振蕩(見圖1-6特性曲線 )y()v等幅振蕩，N v（自激振蕩）。 3

10、.振蕩發(fā)散 (見圖1-6特性曲線)v振蕩發(fā)散，N ；振幅系統(tǒng)無平衡狀態(tài)y()4.單調(diào)發(fā)散 (見圖1-6特性曲線, )y()v“過”單調(diào)發(fā)散，這類系統(tǒng)無穩(wěn)定狀態(tài)，不能使用：P ；N=0；y(t) ？ 5.欠阻尼振蕩 v阻尼振蕩：一般可工作系統(tǒng)均為此曲線。vy()與預(yù)期r()之差，稱為穩(wěn)態(tài)誤差，表征系統(tǒng)控制精度的參數(shù)之一。v阻尼系統(tǒng)的過渡過程分為三種工作狀態(tài),即欠阻尼、臨界阻尼和過阻尼。v過阻尼工作狀態(tài)相似于單調(diào)逐漸逼近或一階系統(tǒng)工作狀態(tài)，啟動速度變慢。y()1.2 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)與特征v121 微機(jī)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)微機(jī)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)v1. 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)一般結(jié)構(gòu)擾動執(zhí)行機(jī)構(gòu)A/

11、DR (k)y(t)圖1-7 微機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)抽象圖控制器 微型計(jì)算機(jī)D/A被控對象檢測裝置 E (k) YCF (k) U (k)與模擬閉環(huán)控制系統(tǒng)抽象結(jié)構(gòu)(圖1-3)比較,微機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)信號傳輸?shù)穆窂浇Y(jié)構(gòu)沒有發(fā)生變化，控制裝置即大虛線框外以右的內(nèi)容相同。不同的地方是控制裝置的四個(gè)環(huán)節(jié)均有重大變化，即（1）控制器和比較環(huán)節(jié)由微型計(jì)算機(jī)取代，這是控制器和比較環(huán)節(jié)由微型計(jì)算機(jī)取代，這是劃時(shí)代的進(jìn)步劃時(shí)代的進(jìn)步；（2）執(zhí)行環(huán)節(jié)在模擬控制系統(tǒng)中只有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而在微機(jī)控制系統(tǒng)中于執(zhí)行機(jī)構(gòu)前增加D/A轉(zhuǎn)換；（3）反饋環(huán)節(jié)在模擬控制系統(tǒng)中只有檢測裝置，而在微機(jī)控制系統(tǒng)中于檢測裝置后設(shè)置A

12、/D轉(zhuǎn)換。 由于微型計(jì)算機(jī)處理的是離散信息，因此微型機(jī)控制系統(tǒng)中控制裝置內(nèi)的時(shí)間變量均采用人們公認(rèn)的離散時(shí)間變量符號K。2. 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件組成工業(yè)生產(chǎn)過程D/A多路轉(zhuǎn)換開關(guān)量輸入微 型計(jì) 算機(jī)系統(tǒng)主機(jī)采樣裝置A/D變送保持開關(guān)量輸出操作控制臺過程通道保持變送人機(jī)交互通道接口微機(jī)I/O設(shè)備微機(jī)外設(shè)接口圖1-8 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件典型結(jié)構(gòu)圖面向過程通道的接口人機(jī)交互通道（1）工業(yè)生產(chǎn)過程 工業(yè)生產(chǎn)過程是指在生產(chǎn)現(xiàn)場把原材料變成成品或半成品，或通過原材料獲得某些所需參數(shù)的工序?qū)崿F(xiàn)。參與工序?qū)崿F(xiàn)的內(nèi)容包括工藝規(guī)則、技術(shù)范疇、參與設(shè)備、人員數(shù)量與作用、結(jié)果指標(biāo)、質(zhì)量檢驗(yàn)、安全保證等。 （2

13、）過程通道 主機(jī)與工業(yè)生產(chǎn)過程之間需要傳遞三類信息，即互傳數(shù)據(jù)互傳數(shù)據(jù)，主機(jī)向工業(yè)生產(chǎn)過程發(fā)布控制信息控制信息，主機(jī)從工業(yè)生產(chǎn)過程接受狀態(tài)信息狀態(tài)信息?；鲾?shù)據(jù)有模擬、開關(guān)量兩種數(shù)據(jù)形式，而控制、狀態(tài)信息均為開關(guān)量。v過程通道包括模擬過程輸入、輸出通道、開關(guān)量過程輸入、輸出通道。v過程通道處于工業(yè)生產(chǎn)過程與主機(jī)接口之間，擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)過程與主機(jī)交換信息的任務(wù)。v（3）接口 v在微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中一般存在三類不同功能的接口，一類介于主機(jī)與過程通道之間，用于主機(jī)與過程通道交換數(shù)字信息；二類介于主機(jī)與交互通道之間，用于主機(jī)與交互通道交換數(shù)字信息；三類介于主機(jī)與微機(jī)I/O設(shè)備之間，用于主機(jī)與微機(jī)I/O設(shè)

14、備交換數(shù)字信息，在多微機(jī)互聯(lián)的微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，多微機(jī)可互按I/O設(shè)備管理。 （4）主機(jī) v核心內(nèi)容控制程序，其反映輸入輸出之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。v在工業(yè)生產(chǎn)過程中，處于在線的主機(jī)又稱為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，簡稱工業(yè)控制機(jī)或工控機(jī)，其特點(diǎn)表現(xiàn)在可靠性高、可維修性好、環(huán)境適用性強(qiáng)、控制實(shí)時(shí)性好、輸入輸出通道完善及軟件豐富等。v（5）人機(jī)交互通道與操作控制臺v人機(jī)交互通道與操作控制臺是相互依存的，操作控制臺因人機(jī)交互通道而設(shè)置，人機(jī)交互通道通過操作控制臺使得人機(jī)交互更方便。 就一般而言操作控制臺應(yīng)具有以下功能 操作 鍵盤，鼠標(biāo)，按鍵等.顯示 CRT或LED，LCD，打印機(jī)，記錄儀,指示燈，喇叭等：狀態(tài)指示

15、，聲光報(bào)警等.數(shù)據(jù)保存 外存，磁存儲器，光存儲器，半導(dǎo)體存儲器,IC卡等.遠(yuǎn)程信息交換 3. 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件windowsBIOS監(jiān)測軟件外設(shè)管理程序人機(jī)對話程序控制算法程序自控程序等應(yīng)用軟件l注意注意：程序的運(yùn)行時(shí)間以不影響系統(tǒng)實(shí)時(shí)性為前提1.2.2 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特征微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特征v1.結(jié)構(gòu)特征結(jié)構(gòu)特征v微機(jī)控制系統(tǒng)：將控制器用微機(jī)來代替，便構(gòu)成了微機(jī)控制系統(tǒng)。v開環(huán)系統(tǒng)：控制器被控對象執(zhí)行器被控參數(shù)R(t)用微機(jī)取代閉環(huán)系統(tǒng)： 執(zhí)行機(jī)構(gòu)A/Dr (t)y(t) 微型計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)抽象結(jié)構(gòu)圖控制器微型機(jī)D/A被控對象檢測裝置2. 信號特征 v模擬控制系統(tǒng)中所

16、有環(huán)節(jié)的工作信號全為模擬信號，而微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中主機(jī)的工作信號全為數(shù)字信號，前、后向模擬過程通道模擬、數(shù)字信號兼有，前、后向開關(guān)量過程通道是全數(shù)字信號，但無全模擬信號。v3. 功能特征v（1）以軟件代替硬件。 v（2）數(shù)據(jù)保存。 v（3）顯示設(shè)備、方法與內(nèi)容。 v（4）多系統(tǒng)互聯(lián)。 4. 時(shí)限特征v“實(shí)時(shí)”，是指在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定的任務(wù)。v（1）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集。 v（2）實(shí)時(shí)決策運(yùn)算。 v（3）實(shí)時(shí)控制輸出。 v數(shù)據(jù)采樣、運(yùn)算決策、輸出控制三個(gè)階段占用時(shí)間之和滿足實(shí)時(shí)性要求，則該系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性。 v5. 控制器工作方式特征v控制器在控制系統(tǒng)中的工作方式有在線、離線兩種。 v微型計(jì)算機(jī)在線

17、工作方式：又稱“聯(lián)機(jī)”工作方式。v微型計(jì)算機(jī)在控制系統(tǒng)中直接參與控制或交換信息，而不通過其它中間記錄介質(zhì)，如磁盤、U盤、光盤、磁帶等。v微型計(jì)算機(jī)離線工作方式：又稱“脫機(jī)”工作方式。v微型計(jì)算機(jī)不直接參與對被控對象的控制，或不直接與被控對象交換信息，而僅是將有關(guān)控制信息記錄或打印出來，再由人來聯(lián)系，按照微機(jī)提供的信息完成相應(yīng)的控制操作。v離線工作方式無實(shí)時(shí)性可談。要使系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性，微型計(jì)算機(jī)必須按在線方式工作。1.3 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分類1.3.1 經(jīng)典微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)經(jīng)典微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)1. 數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng) 現(xiàn)場輸入通道顯示設(shè)備主機(jī)接口圖1-9 數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)2. 操

18、作指導(dǎo)控制系統(tǒng) 生 產(chǎn) 過 程輸入通道顯示設(shè)備主機(jī)通道接口圖1-10 操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)操作人員3. 直接式數(shù)字控制系統(tǒng)4. 監(jiān)督式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)生產(chǎn)過程接口控制操作臺主機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接口輸出通道輸入通道檢測圖1-11 DDC系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)工業(yè)生產(chǎn)過程DDC計(jì)算機(jī)SCC計(jì)算機(jī)模擬輸入通道模擬輸出通道給定值控制操作臺圖1-12 SCC系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)1.3.2 新型微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)新型微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)1. 基于智能控制算法的微機(jī)控制系統(tǒng) v智能控制是自動控制和人工智能相結(jié)合的學(xué)科,即具有摸仿人的學(xué)習(xí)、推理等功能；能適用不斷變化的環(huán)境；能處理多種信息以減少不確定性；能以安全和可靠的方式進(jìn)行規(guī)劃，產(chǎn)

19、生和執(zhí)行的動作，獲取系統(tǒng)總體上最優(yōu)或次優(yōu)的性能指標(biāo)。 v智能控制技術(shù)有三大基本內(nèi)容：模糊控制技術(shù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，遺傳控制技術(shù)。v在硬件上智能控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的微機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無重大區(qū)別；在軟件上，智能控制系統(tǒng)的驅(qū)動量由智能控制算法產(chǎn)生。v微機(jī)智能控制系統(tǒng)的命名一般借用智能控制算法的名稱。模糊化模糊決策反模糊化圖1-13 一般模糊控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)控制量YUkXk被控對象圖1-13為模糊控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)圖。2. 集散式微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) v集散式微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(Distributed Control System，DCS)是基于微型計(jì)算機(jī)總線通信技術(shù)的多系統(tǒng)分層分散控制、集中管理微型計(jì)算機(jī)

20、控制系統(tǒng)，已成為大工業(yè)現(xiàn)場普遍使用的生產(chǎn)過程控制、子系統(tǒng)管理的方案。vDCS也稱為分級分布式控制系統(tǒng)，簡稱集散系統(tǒng)，它是計(jì)算機(jī)、自動化、通信、網(wǎng)絡(luò)和顯示等多種技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。 v設(shè)計(jì)原則：分散控制、集中操作、分級管理、分而自治、綜合協(xié)調(diào)。過程控制系統(tǒng)1網(wǎng)間聯(lián)絡(luò)站任務(wù)管理站過程管理站網(wǎng)間聯(lián)絡(luò)站過程控制系統(tǒng)nLAN總線通信圖1-14 DCS結(jié)構(gòu)圖其他LAN國外有：西屋公司、艾默生、ABB、西門子、霍尼韋爾、橫河、羅克韋爾等。國內(nèi)有：上海新華，浙大中控，和利時(shí)，自儀股份、魯能控制，國電智深，上海華文，上海樂華，浙江中自等。核電DCS：美國西屋、美國英維斯（施耐德收購）、法國阿?，m、日本三菱，北京廣利核 3. 現(xiàn)場總線微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)v現(xiàn)場總線微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（Fieldbus Control Sistem，F(xiàn)CS）是DCS的換代產(chǎn)品，與傳統(tǒng)的DCS相比，具有數(shù)字化的信息傳播、分散的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、方便的互操作性、開放的互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)及多種傳輸媒介、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等特點(diǎn)。vFCS的核心是現(xiàn)場總線，具體表現(xiàn)于適用工業(yè)控制領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò)通信與管理協(xié)議。v由于競爭激烈，而且還沒有哪一種或幾種總線能一統(tǒng)市場，很多重要企業(yè)都力圖開發(fā)接口技術(shù)，使自己的總線能和其他總線相連，在國際標(biāo)準(zhǔn)中也出現(xiàn)了協(xié)調(diào)共存的局面。v4. 管控一體