dx100機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)1

1、機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn) SGMOTOMAN 第一天首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l1.1 確保安全確保安全 專(zhuān)門(mén)培訓(xùn) !強(qiáng)制強(qiáng)制 l示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必須事先經(jīng)過(guò)培訓(xùn)。l關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請(qǐng)咨詢首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。安安 裝裝 篇篇首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 1 安全安全1.2 機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)清單機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)清單 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全1.3操作人員安全注意事項(xiàng)操作人員安全注意事項(xiàng)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 ！注意！注意首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 ！

2、注意！注意l絕不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng) DX100。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l1.4 機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)l1.4.1 安裝及配線安全安裝及配線安全l選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰著墻、安全圍欄或控制柜。l接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。(以防觸電，火災(zāi))首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司搬運(yùn)時(shí)注意搬運(yùn)時(shí)注意l機(jī)器人本體盡可能用天車(chē)來(lái)搬,吊車(chē)，吊具或叉車(chē)由專(zhuān)人進(jìn)行操作。l搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出

3、廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜）l起吊DX100 時(shí)，請(qǐng)檢查下列事項(xiàng):（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）l如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 !注意注意 l確認(rèn)有足夠的空間來(lái)維修機(jī)器人、 DX100 和其它外圍設(shè)備。l為了確保安全, 一定要在能看得見(jiàn)機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。l DX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。l針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的螺栓大小及類(lèi)型來(lái)安裝機(jī)器人. 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 !注意注意l設(shè)定后將DX100 的位置固定。l為DX100 配線

4、前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。l在進(jìn)行DX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過(guò)或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車(chē)輾壓而壞。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 1 安全安全首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l1.4.3 操作安全操作安全l當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌（禁止通電）。l絕不要超過(guò)機(jī)器人的允許范圍 。l無(wú)論何時(shí)如有可能的話, 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。l當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示:

5、 - 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 - 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 - 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按DX100 前門(mén)及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。l在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人： - 接通DX100 的電源時(shí)。 - 用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。 - 試運(yùn)行時(shí)。 - 再現(xiàn)操作時(shí)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全 ！注意l示教機(jī)器人前先執(zhí)行

6、下列檢查步驟（機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，外部電源的絕緣和護(hù)罩）。l示教編程器使用完畢后, 務(wù)必掛回到DX100 控制柜的鉤子上。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：l要附帶所有說(shuō)明書(shū)。l保證所有警示牌清楚。l建議請(qǐng)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司派員進(jìn)行檢查。l絕不要對(duì)機(jī)器人或控制柜做任何改動(dòng)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 2 產(chǎn)品確認(rèn)產(chǎn)品確認(rèn)l2.1 裝箱內(nèi)容確認(rèn)裝箱內(nèi)容確認(rèn)l產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列5 項(xiàng)內(nèi)容： 機(jī)器人 DX100 控制柜 示教編程器 供電電纜( 機(jī)器人與DX100 間的電纜)

7、全套說(shuō)明書(shū)（光盤(pán)）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司2 產(chǎn)品確認(rèn)產(chǎn)品確認(rèn)l2.2 訂貨號(hào)確認(rèn)訂貨號(hào)確認(rèn)l確認(rèn)機(jī)器人與DX100 上的訂貨號(hào)是否一致。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 3 安裝安裝l3.1 搬運(yùn)方法搬運(yùn)方法l3.1.1 用吊車(chē)搬運(yùn)控制柜用吊車(chē)搬運(yùn)控制柜l3.1.2 用叉車(chē)搬運(yùn)控制柜用叉車(chē)搬運(yùn)控制柜 確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100 能被安全的搬運(yùn)到安裝場(chǎng)地。 通知在叉車(chē)路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請(qǐng)他們注意控制柜正在搬運(yùn)過(guò)程中。. 搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。. 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、摔落或撞擊控制柜。首鋼莫托曼

8、機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司3 安裝安裝l3.2 安裝場(chǎng)所和環(huán)境安裝場(chǎng)所和環(huán)境 安裝DX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件： 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0 至 45 C (32至 113F)之間 ；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為 -10至 60C (14至140F) 。 濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)，不結(jié)露，干燥，濕度小的地方。 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 對(duì)DX100 的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所( 振動(dòng)在0.5G 以下）。 附近應(yīng)無(wú)大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG) 設(shè)備等）。 沒(méi)有與移動(dòng)設(shè)備( 如叉車(chē)) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼

9、機(jī)器人有限公司3 安裝安裝l3.3 安裝位置安裝位置 DX100 控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外( 安全圍欄之外)。 DX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。 DX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開(kāi)門(mén)檢查的位置。 安裝DX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 4 配線配線l4.1 電纜連接的注意事項(xiàng)電纜連接的注意事項(xiàng)l連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘?hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。l確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。（一個(gè)是控制柜和機(jī)器人連接，一個(gè)是

10、控制柜和外圍設(shè)備連接，錯(cuò)誤會(huì)引起電子設(shè)備的損壞）l連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場(chǎng)。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。l4.2 供電電源供電電源l4.2.1 三相電源三相電源l三相電源是由交流200V,50Hz (日本標(biāo)準(zhǔn))和交流220V,50/60Hz 組成。波動(dòng)范圍（+10%-15%）l當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí), 停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。l將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l4.2.4

11、 一次側(cè)電源開(kāi)關(guān)的安裝一次側(cè)電源開(kāi)關(guān)的安裝l上表列出了最大負(fù)載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等) 時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。l選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷(xiāo)售部門(mén)咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l4.3 連接方法連接方法l4.3.1 一次側(cè)電源的連接一次側(cè)電源的連接l1. 打開(kāi)DX100 的前門(mén)l （1）將一字螺絲刀插入控制柜的門(mén)鎖中，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。l （2）扳轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)至關(guān)的位置，并將門(mén)緩緩打開(kāi)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l2. 確認(rèn)主電源已關(guān)閉。l3. 在DX

12、100 頂部板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過(guò)。l將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。l(1) 將DX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。l(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。l1) 將地線連接到DX100 左上側(cè)開(kāi)關(guān)上的接地端子( 螺釘) 上。l2) 按照所有相關(guān)的國(guó)家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2 。l(3) 連接一次側(cè)電源電纜。l(4) 安裝蓋子。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l4.3.2 連接供電電纜連接供電電纜l1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100 側(cè)面的插座上。l2. 將機(jī)器人與DX100 連接。l3. 關(guān)閉

13、DX100 的門(mén)。l （1）緩緩地將門(mén)關(guān)閉。l （2）插入一字螺絲刀，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)門(mén)鎖90度。l4.3.3 連接示教編程器連接示教編程器l將示教編程器的電纜連接到控制柜門(mén)右下側(cè)的插座上。完完 成成首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.1 接通主電源接通主電源l5.1.1 初始化診斷初始化診斷l(xiāng)5.1.2 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.2 接通伺服電源接通伺服電源l5.2.1 再現(xiàn)模式時(shí)再現(xiàn)模式時(shí)l5.2.2 示教模式時(shí)示教模式時(shí)首鋼莫托曼機(jī)

14、器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.3 切斷電源切斷電源l5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源 ( 急停急停) 按急停鍵按急停鍵 一旦伺服電源切斷，則制動(dòng)啟動(dòng)，機(jī)器人不進(jìn)行任何動(dòng)作一旦伺服電源切斷，則制動(dòng)啟動(dòng)，機(jī)器人不進(jìn)行任何動(dòng)作 可在任何時(shí)候的任何時(shí)刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)可在任何時(shí)候的任何時(shí)刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)l5.3.2 切斷主電源切斷主電源首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 6 動(dòng)作確認(rèn)動(dòng)作確認(rèn)l6.1 軸的動(dòng)作軸的動(dòng)作l下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作示意。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼

15、莫托曼機(jī)器人有限公司1.DX100 的介紹的介紹l1.1 DX100 控制柜外觀控制柜外觀操操 作作 篇篇首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.2 示教編程器示教編程器l1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l鍵的表示鍵的表示 文字鍵l文字鍵用 表示，例如： 用 回車(chē) 來(lái)表示。 圖形鍵l 光標(biāo) 急停鍵 直接打開(kāi)鍵 翻頁(yè)鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時(shí)按鍵 轉(zhuǎn)換+ 坐標(biāo)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.2.2 示教編程器的畫(huà)面顯示示教

16、編程器的畫(huà)面顯示 5 個(gè)顯示區(qū)5個(gè)顯示區(qū)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司l主菜單區(qū)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l狀態(tài)顯示區(qū)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹 (3)手動(dòng)速度 (4)安全模式 （6）執(zhí)行中的狀態(tài) （5）動(dòng)作循環(huán) 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼

17、莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.3 模式模式lDX100 控制柜有以下三種動(dòng)作模式。 示教模式：人教機(jī)器人稱(chēng)作示教(進(jìn)行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數(shù)的設(shè)定) 再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。 （示教程序的再現(xiàn)，特定文件的設(shè)定，修改或刪除） 遠(yuǎn)程模式：通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行操作，相當(dāng)于遙控。 （接通伺服電源，啟動(dòng)，調(diào)出主程序，設(shè)定循環(huán)等）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司l1.4 安全模式安全模式 操作模式：操作模式： 面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視，可 執(zhí)行機(jī)器人的啟動(dòng)，停止，恢復(fù)等作業(yè)。 編輯模式：編

18、輯模式：面向示教，可進(jìn)行機(jī)器人的程序編輯，以及各種動(dòng)作文件的編輯。 管理模式管理模式：高級(jí)權(quán)限，面向機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)定，如參數(shù)，時(shí)間，用戶口令的修改等。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更 1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下： 編輯模式： 00000000 管理模式： 999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車(chē)鍵首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和

19、再現(xiàn)步驟l1.1 示教的基本步驟示教的基本步驟l1.1.1 示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備l確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。l按 伺服準(zhǔn)備 鍵。l在主菜單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。入入 門(mén)門(mén) 篇篇首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 顯示新建程序畫(huà)面后，按 選擇 鍵。5. 顯示字符輸入畫(huà)面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉 例說(shuō)明如下。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟7. 按 回車(chē) 鍵進(jìn)行登錄。8. 光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按

20、選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫(huà)面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 1.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟l為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。l因?yàn)镈X100 所使用的INFORMIII 語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開(kāi)頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV 命令”。 移動(dòng)的位置是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動(dòng)命令時(shí)首先把機(jī)器人移動(dòng)到所需的位置，然后決定插補(bǔ)方

21、式和再現(xiàn)速度。包括以下四種： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司其他用途弧焊用途首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l 示教一個(gè)程序首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示

22、教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 1 - 開(kāi)始位置1 握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置，開(kāi)始位置請(qǐng)?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ.”。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標(biāo)放在行號(hào)0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為 50%。6. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)1 （行0001）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼

23、莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 2 - 作業(yè)開(kāi)始位置附近l決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)2 （行0002）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 3 - 作業(yè)開(kāi)始位置l保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置。1. 按手動(dòng)速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2. 保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，按 坐標(biāo) 鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始位置。3. 光標(biāo)在行號(hào)0002 處，按 選擇 鍵。

24、首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 12.50%。5. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)3 （行0003）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 4 - 作業(yè)結(jié)束位置l指定作業(yè)結(jié)束位置。1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開(kāi)始位置到 結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。2. 按 插補(bǔ)方式 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL

25、）。3. 光標(biāo)在行號(hào)0003 處，按 選擇 鍵。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 138 cm/ 分。5. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)4 （行0004）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn) 5 - 不碰觸工件、夾具的位置1. 按手動(dòng)速度 高 鍵，設(shè)定為高速。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。 3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ

26、）。 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標(biāo)在行號(hào)0004 上，按 選擇 鍵。5. 把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=12.50上,按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按光標(biāo) 鍵 上下, 直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。6. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)5 （行0005）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 6 - 開(kāi)始位置附近1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置附近。2. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)6 （行0006）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教

27、和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)1 ( 行0001)。2. 按 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟3. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)6 ( 行0006)。4. 按 修改 鍵。5. 按 回車(chē)鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1. 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.3 軌跡的確認(rèn)軌跡的確認(rèn)1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1 ( 行0001 ).2. 按手動(dòng)速度的 高 或 低 鍵，設(shè)定速度為中。3. 按 前進(jìn) 鍵，通過(guò)機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5. 最后我們來(lái)試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時(shí)，按 試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟l1.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序點(diǎn)1. 按