第6章 其它機(jī)構(gòu)

1、間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)變角傳動(dòng)、螺旋和振動(dòng)慣性機(jī)構(gòu)廣義機(jī)構(gòu)IIIII2)(BAlls很很小小則則相相差差很很小小與與s,llBA2)(BAlls如圖所示為一機(jī)械手手臂收縮液動(dòng)機(jī)構(gòu)。它由數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖，使步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)電位器觸頭轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。如果為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)觸頭偏離電位器中點(diǎn)，在其上引出端便產(chǎn)生與指令信號(hào)成比例關(guān)系的微弱電壓u1，經(jīng)放大器放大為u2作為信號(hào)電壓輸入電液伺服閥的控制線圈，使電液伺服閥產(chǎn)生一個(gè)與輸出電流成比例的開(kāi)口量。這時(shí)壓力油以一定的流量q經(jīng)閥的開(kāi)口進(jìn)液壓箱左腔，推活塞連同機(jī)械手手臂向右移動(dòng)x。液壓腔右腔的油液經(jīng)伺服閥流回油箱。由于電位器外殼上的齒輪與手臂上的齒條相嚙合，因此

2、手臂向右移動(dòng)的同時(shí)，電位器逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電位器的中點(diǎn)與動(dòng)觸頭重合時(shí)，動(dòng)觸頭引出端無(wú)電壓輸出，放大器輸出端的電壓為零，電液伺服閥的控制線圈無(wú)電流通過(guò)，閥口關(guān)閉，手臂停止移動(dòng)。反之，當(dāng)指令脈沖的順序相反，則步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，手臂向左移動(dòng)。手臂的運(yùn)動(dòng)速度決定于指令脈沖的頻率，而其行程則取決于指令脈沖的數(shù)量。 如圖所示為一種比較簡(jiǎn)單的可移動(dòng)式氣動(dòng)通用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。由真空頭1、水平缸2、垂直缸3、齒輪齒條副4、回轉(zhuǎn)缸5及小車等組成。該機(jī)械手可在三個(gè)坐標(biāo)內(nèi)工作。其工作循環(huán)是：垂直缸上升水平缸伸出回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)位回轉(zhuǎn)缸復(fù)位回轉(zhuǎn)缸退回垂直缸下降。這種機(jī)械一般用于裝卸輕質(zhì)、薄片工件，只要更換適當(dāng)?shù)氖种覆考?，還能完成其它工作。 楔塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)彈簧膜片膜盒伸縮筒橫向壓縮彈簧彎曲彈簧扭簧彈性機(jī)構(gòu)杠桿機(jī)構(gòu)精密絲杠、差動(dòng)絲杠機(jī)械式電致伸縮器件壓電陶瓷壓電