基于Devicenet網(wǎng)絡(luò)的裝配貨控制設(shè)計(jì)

1、 本科生課程設(shè)計(jì)（論文）遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò) 課程設(shè)計(jì)（論文）題目： 基于Devicenet網(wǎng)絡(luò)的裝配貨控制設(shè)計(jì) 院（系）： 電氣工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： （簽字） 起止時(shí)間： 2013.12.18-2013.12.27 課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院（系）：電氣工程學(xué)院 教研室：自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí) 課程設(shè)計(jì)（論文）題目基于Devicenet網(wǎng)絡(luò)的裝配貨控制設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能以Devicenet網(wǎng)絡(luò)控制為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)小車裝配貨物過(guò)程。整個(gè)配送貨物控制過(guò)程可分為多個(gè)階段: 小車前進(jìn)到指定貨

2、架列的過(guò)程；將貨物抬升到指定貨架行的過(guò)程；機(jī)械手放置貨物或者取得貨物之后返回的過(guò)程。即小車前進(jìn)過(guò)程：處于自動(dòng)或者手動(dòng)控制狀態(tài)的小車由起始點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)位置的校對(duì)，到達(dá)預(yù)先指定的貨架的列；抬升貨物的過(guò)程：貨物被抬升到預(yù)先指定的貨架的行；存取貨物的過(guò)程：通過(guò)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手到達(dá)預(yù)先指定的位置，然后根據(jù)實(shí)際需要完成存放或者取得貨物的操作；返回過(guò)程：在完成指定的操作之后，小車應(yīng)該返回起始位置。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、分析系統(tǒng)功能，確定系統(tǒng)方案。2、在實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)模擬的硬件接線，并在軟件平臺(tái)上進(jìn)行硬件組態(tài)。3、畫出基于Devicenet網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)圖。4、編寫梯形圖，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能。5、要求認(rèn)真獨(dú)立完成所

3、規(guī)定的全部?jī)?nèi)容；所設(shè)計(jì)的內(nèi)容要求正確、合理。6、按學(xué)校規(guī)定的格式，撰寫、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書一份；設(shè)計(jì)說(shuō)明書應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)1、Devicenet傳輸速率：500kbps ；2、整個(gè)一個(gè)循環(huán)過(guò)程為60秒。進(jìn)度計(jì)劃1、布置任務(wù)，查閱資料，確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案（1天）2、對(duì)系統(tǒng)功能進(jìn)行分析，構(gòu)建DeviceNet網(wǎng)絡(luò)（1天）3、系統(tǒng)硬件組態(tài)及參數(shù)設(shè)置（3天）4、系統(tǒng)軟件組態(tài)及編寫功能程序并模擬調(diào)試（3天）5、撰寫、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書（1天）6、驗(yàn)收及答辯。（1天）指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí)： 論文質(zhì)量： 答辯： 總成績(jī)： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日注：成績(jī)：平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分

4、制計(jì)算摘 要在中國(guó)，裝配小車控制前景美好，在許多公司的裝配車間得到廣泛的運(yùn)用。隨著科技的發(fā)展，技術(shù)的不斷更新，使得工業(yè)生產(chǎn)趨向于半自動(dòng)化、自動(dòng)化、無(wú)人工廠的方向發(fā)展，其中PLC技術(shù)的運(yùn)用成為自動(dòng)化技術(shù)的主流之一。 本次課程設(shè)計(jì)中，裝配小車的PLC控制系統(tǒng)，它的控制過(guò)程屬于雙向控制，運(yùn)料小車由電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車前進(jìn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車后退，在每一個(gè)?？奎c(diǎn)安裝行程開關(guān)以監(jiān)視小車是否到達(dá)該站點(diǎn)。該課程的運(yùn)料小車控制系統(tǒng)是羅克韋爾PLC控制裝置，編寫軟件指令來(lái)實(shí)現(xiàn)其具體的控制要求，在設(shè)計(jì)程序部分利用了PLC的輔助繼電器來(lái)實(shí)現(xiàn)控制具有互鎖的功能，在工作臺(tái)上的工人通過(guò)請(qǐng)示按鈕達(dá)到實(shí)現(xiàn)控制小車

5、的運(yùn)行方向。 該控制系統(tǒng)用于柔性制造系統(tǒng)中物料小車的自動(dòng)控制、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中物件存取小車的自動(dòng)控制等，該控制系統(tǒng)價(jià)格低廉，體積小，能夠安全可靠的進(jìn)行生產(chǎn)，而且效率高，靈活性強(qiáng)，能夠很好的適應(yīng)變化和糾正錯(cuò)誤，運(yùn)行速度快，易管理。關(guān)鍵詞：PLC；羅克韋爾；裝配小車；電動(dòng)機(jī)目 錄第1章 緒論1第2章 課程設(shè)計(jì)的方案22.1 概述22.2 系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu)2第3章 硬件設(shè)計(jì)43.1 PLC的選擇43.2 電機(jī)選擇43.3 行程開關(guān)53.4 Devicenet簡(jiǎn)介63.5 I/O接口配置6第4章 軟件設(shè)計(jì)84.1 軟件設(shè)計(jì)流程圖84.2 RSLogix5000軟件的編程步驟9第5章 課程設(shè)計(jì)總結(jié)

6、13附 錄15IV第1章 緒論隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、信息技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)的生產(chǎn)和管理進(jìn)入了自動(dòng)化、信息化和智能化時(shí)代，智能化已經(jīng)成為時(shí)代發(fā)展的需要。當(dāng)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境惡劣時(shí)，人工不能完成的任務(wù)如物料運(yùn)輸和裝卸等，可采用裝配小車完成相應(yīng)的任務(wù)。基于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)和日常生活的實(shí)際需要，研究和開發(fā)智能小車裝配系統(tǒng)具有十分重要的意義?，F(xiàn)場(chǎng)控制總線技術(shù)是計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、控制技術(shù)三方面技術(shù)的結(jié)合。它是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一 ，受到了國(guó)內(nèi)外工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備制造商及用戶 的廣泛關(guān)注。它的出現(xiàn)將對(duì)傳統(tǒng)的工業(yè)自動(dòng)化帶來(lái)新的革命?，F(xiàn)場(chǎng)控制總線技術(shù)發(fā)展很快，在世界范圍內(nèi)，目前正在應(yīng)用的現(xiàn)場(chǎng)總線已達(dá)數(shù)十種之

7、多。其中，DeviceNet具有開放、低成本、高效率與高可靠性等獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（IEC6226）和歐洲標(biāo)準(zhǔn)（EN50325、EN50295），特別適合于制造業(yè)、工業(yè)控制和電力系統(tǒng)等應(yīng)用。幾乎所有世界著名的電器和自動(dòng)化元件生產(chǎn)商都在大力開發(fā)DeviceNet產(chǎn)品。本設(shè)計(jì)是基于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的裝配貨控制設(shè)計(jì)，具有高可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性等特點(diǎn)。第2章 課程設(shè)計(jì)的方案2.1 概述以DeviceNet網(wǎng)絡(luò)控制為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)小車裝配貨物過(guò)程。該設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的功能如下：整個(gè)配送貨物控制過(guò)程可分為多個(gè)階段: 小車前進(jìn)到指定貨架列的過(guò)程；將貨物抬升到指定貨架行的過(guò)程；機(jī)械手放置貨物或者取得貨物

8、之后返回的過(guò)程。即小車前進(jìn)過(guò)程：處于自動(dòng)或者手動(dòng)控制狀態(tài)的小車由起始點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)位置的校對(duì)，到達(dá)預(yù)先指定的貨架的列；抬升貨物的過(guò)程：貨物被抬升到預(yù)先指定的貨架的行；存取貨物的過(guò)程：通過(guò)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手到達(dá)預(yù)先指定的位置，然后根據(jù)實(shí)際需要完成存放或者取得貨物的操作；返回過(guò)程：在完成指定的操作之后，小車應(yīng)該返回起始位置。2.2 系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu)在裝配小車控制系統(tǒng)中以PLC為核心，通過(guò)輸入端接收輸入信號(hào)，處理后經(jīng)輸出端輸出控制信號(hào)，通過(guò)控制器來(lái)控制裝配小車的左行、右行、裝貨和卸貨。本次設(shè)計(jì)選用羅克韋爾PLC為控制器，羅克韋爾PLC的功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。羅克韋爾PLC具有極高的性

9、價(jià)比，可靠性，指令集豐富，易于掌握，操作便捷，內(nèi)置集成功能豐富，具有實(shí)時(shí)特性，通訊能力強(qiáng)，擴(kuò)展模塊。PLC操作、維護(hù)簡(jiǎn)單，程序直觀，設(shè)計(jì)周期短，電路簡(jiǎn)單的特點(diǎn)很適合裝配小車控制系統(tǒng)。它對(duì)環(huán)境要求不高，抗干擾性強(qiáng)，對(duì)操作人員和維護(hù)人員的要求也不高，安裝、調(diào)試相對(duì)簡(jiǎn)單且設(shè)備數(shù)量少，因此選PLC為控制單元。 當(dāng)有存取操作時(shí)，PLC會(huì)接收和分析操作人員在控制面板按鈕或上位機(jī)輸入的指令，做出合理的控制安排，判斷檢測(cè)元件的狀態(tài)，將信息反饋到執(zhí)行元件，實(shí)現(xiàn)其位置移動(dòng)，完成貨物的存取操作。 本設(shè)計(jì)中PLC主要完成對(duì)機(jī)械手位置及運(yùn)行狀態(tài)的檢測(cè)和存取的操作。用各種光電開關(guān)、行程開關(guān)檢測(cè)位置狀態(tài)

10、，用接觸器、繼電器執(zhí)行對(duì)拖動(dòng)電機(jī)的起?？刂啤?duì)機(jī)械手的操作就是控制橫移電機(jī)和升降電機(jī)，使它們?cè)诓煌瑫r(shí)間實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，然后再通過(guò)伸縮手臂來(lái)抓取貨物。而且升降、橫移動(dòng)作和機(jī)械手的伸縮動(dòng)作必須是互鎖的，即當(dāng)前進(jìn)或者升降動(dòng)作時(shí)，機(jī)械手不能進(jìn)行伸縮動(dòng)作，當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行伸縮動(dòng)作時(shí)，不能進(jìn)行前進(jìn)或者升降動(dòng)作。圖2.1 系統(tǒng)總體框圖第3章 硬件設(shè)計(jì)3.1 PLC的選擇美國(guó)羅爾韋爾自動(dòng)化公司的可編程控制器設(shè)備以其優(yōu)良的性能廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。本次設(shè)計(jì)采用Logix5561處理器是安裝在1756I/O框架上的高速單槽內(nèi)。ControlLogix控制器采用模塊化的設(shè)計(jì)，無(wú)源數(shù)據(jù)總線背板式的結(jié)構(gòu)，包括處理器在內(nèi)

11、所有單元，具有緊湊的、經(jīng)濟(jì)的產(chǎn)品提供離散控制、驅(qū)動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)控制、過(guò)程控制、安全控制、便利的通訊連接、藝術(shù)的輸入輸出功能。圖3.1 ControlLogix控制器3.2 電機(jī)選擇直流伺服電機(jī)由于存在機(jī)械換向器和電刷，降低了電機(jī)運(yùn)行的可靠性，加重了維護(hù)和保養(yǎng)負(fù)擔(dān)。而交流異步電機(jī)雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、無(wú)電刷磨損、維修方便，但調(diào)速問(wèn)題一直沒有得到經(jīng)濟(jì)合理的解決。近十年來(lái)，由于調(diào)頻等調(diào)速方法發(fā)展很快，使其調(diào)速范圍和成本與寬調(diào)速直流伺服電機(jī)接近，因此，交流伺服電機(jī)以其優(yōu)良的控制性能和高可靠性在數(shù)控系統(tǒng)中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。為了方便設(shè)計(jì)和維修，升降電機(jī)、水平移動(dòng)電機(jī)和傳送帶電機(jī)選用同一型號(hào)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)

12、選用松下公司MinasA4系列全數(shù)字式交流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。電機(jī)型號(hào)：Panasonic MDMA152P1U（220V，50Hz，0.75KW，0.8A增量式編碼器，標(biāo)準(zhǔn)型，鍵軸，有制動(dòng)器）。 圖3.2 MinasA4系列全數(shù)字式交流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器圖3.3 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電器3.3 行程開關(guān) 行程開關(guān)，位置開關(guān)（又稱限位開關(guān)）的一種，是一種常用的小電流主令電器。利用生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的碰撞使其觸頭動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)接通或分?jǐn)嗫刂齐娐?，達(dá)到一定的控制目的。通常，這類開關(guān)被用來(lái)限制機(jī)械運(yùn)動(dòng)的位置或行程，使運(yùn)動(dòng)機(jī)械按一定位置或行程自動(dòng)停止、反向運(yùn)動(dòng)、變速運(yùn)動(dòng)或自動(dòng)往返運(yùn)動(dòng)等。在電氣控制

13、系統(tǒng)中，位置開關(guān)的作用是實(shí)現(xiàn)順序控制、定位控制和位置狀態(tài)的檢測(cè)。用于控制機(jī)械設(shè)備的行程及限位保護(hù)。構(gòu)造：由操作頭、觸點(diǎn)系統(tǒng)和外殼組成。在實(shí)際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)電路的切換。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。行程開關(guān)廣泛用于各類機(jī)床和起重機(jī)械，用以控制其行程、進(jìn)行終端限位保護(hù)。在電梯的控制電路中，還利用行程開關(guān)來(lái)控制開關(guān)轎門的速度、自動(dòng)開關(guān)門的限位、轎廂的上、下限位保護(hù)。行程開關(guān)可以安裝在相對(duì)靜止的物體（如固定架、門框等，簡(jiǎn)稱靜物）上或者運(yùn)動(dòng)的物體（如行車、

14、門等，簡(jiǎn)稱動(dòng)物）上。當(dāng)動(dòng)物接近靜物時(shí)，開關(guān)的連桿驅(qū)動(dòng)開關(guān)的接點(diǎn)引起閉合的接點(diǎn)分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點(diǎn)閉合。由開關(guān)接點(diǎn)開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C(jī)構(gòu)的動(dòng)作。3.4 Devicenet簡(jiǎn)介DeviceNet是一種低成本的通訊總線。它將工業(yè)設(shè)備（如：限位開關(guān)，光電傳感器，閥組，馬達(dá)啟動(dòng)器，過(guò)程傳感器，條形碼讀取器，變頻驅(qū)動(dòng)器，面板顯示器和操作員接口）連接到網(wǎng)絡(luò)，從而消除了昂貴的DeviceNet是一種簡(jiǎn)單的網(wǎng)絡(luò)解決方案，它在提供多供貨商同類部件間的可互換性的同時(shí)，減少了配線和安裝工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的成本和時(shí)間。DeviceNet不僅僅使設(shè)備之間以一根電纜互相連接和通訊，更重要的是它給系統(tǒng)所帶來(lái)的設(shè)備級(jí)的診斷

15、功能。該功能在傳統(tǒng)的I/O上是很難實(shí)現(xiàn)的。DeviceNet是一個(gè)開放的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)。規(guī)范和協(xié)議都是開放的，供貨商將設(shè)備連接到系統(tǒng)時(shí)，無(wú)需為硬件，軟件或授權(quán)付費(fèi)。任何對(duì)DeviceNet技術(shù)感興趣的組織或個(gè)人都可以從開放式DeciceNet供貨商協(xié)會(huì)（ODVA）獲得DeviceNet規(guī)范，并可以加入ODVA，參加對(duì)DeviceNet規(guī)范進(jìn)行增補(bǔ)的技術(shù)工作組。Devicenet的許多特性沿襲于CAN，CAN總線是一種設(shè)計(jì)良好的通信總線，它主要用于實(shí)時(shí)傳輸控制數(shù)據(jù)。DeviceNet的主要特點(diǎn)是：短幀傳輸，每幀的最大數(shù)據(jù)為8個(gè)字節(jié)；無(wú)破壞性的逐位仲裁技術(shù)；網(wǎng)絡(luò)最多可連接64個(gè)節(jié)點(diǎn)；數(shù)據(jù)傳輸波特率為12

16、8kb/s、256kb/s、512kb/s；點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、多主或主/從通信方式；采用CAN的物理和數(shù)據(jù)鏈路層規(guī)約。3.5 I/O接口配置輸入/輸出（I/O）模塊種類繁多，其中的數(shù)字量模塊分為交流、直流兩大類，本系統(tǒng)采用16點(diǎn)陣型數(shù)字量直流輸入模塊1756-IB16D和直流輸出模塊1756-OB16D，從控制方式選擇上需要2個(gè)按鈕，分別完成自動(dòng)方式I0.0和手動(dòng)方式I0.1的啟動(dòng)。需要一個(gè)停止按鈕I0.2。 限位開關(guān)有4個(gè)，高位限位開關(guān)I0.4、低位限位開關(guān)I0.5、左位限位開關(guān)I0.6和右位限位開關(guān)I0.7。手動(dòng)控制輸入有5個(gè)按鈕組成，手動(dòng)下降按鈕I1.0、手動(dòng)上升按鈕Il.1、手動(dòng)抓緊按

17、鈕I1.2、手動(dòng)左移按鈕I1.3和手動(dòng)右移按鈕Il.4。工作臺(tái)上有工件檢測(cè)器的輸入信號(hào)I0.3。共有l(wèi)3個(gè)輸入信號(hào)。輸出信號(hào)有下降驅(qū)動(dòng)Q0.0、上升驅(qū)動(dòng)Q0.1、右移驅(qū)動(dòng)Q0.2、左移驅(qū)動(dòng)Q0.3和機(jī)械手抓緊驅(qū)動(dòng)Q0.4。共有5個(gè)輸出信號(hào)。表3.1 I/O分配表輸入輸出I0.0自動(dòng)方式啟動(dòng)按鈕Q0.0下降驅(qū)動(dòng)I0.1手動(dòng)方式啟動(dòng)按鈕Q0.1上升驅(qū)動(dòng)I0.2停止按鈕Q0.2右移驅(qū)動(dòng)I0.3工件檢測(cè)器的輸入信號(hào)Q0.3左移驅(qū)動(dòng)I0.4高位限位開關(guān)Q0.4機(jī)械手抓緊驅(qū)動(dòng)I0.5低位限位開關(guān)I0.6左位限位開關(guān)I0.7右位限位開關(guān)I1.0手動(dòng)下降按鈕I1.1手動(dòng)上升按鈕I1.2手動(dòng)抓緊按鈕I1.3手動(dòng)

18、左移按鈕 I1.4 手動(dòng)右移按鈕第4章 軟件設(shè)計(jì)4.1 軟件設(shè)計(jì)流程圖總體來(lái)說(shuō)軟件系統(tǒng)就是在硬件系統(tǒng)的支撐下，向驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出控制指令，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)在預(yù)想的過(guò)程中準(zhǔn)確無(wú)誤的完成控制任務(wù)。即外部輸入接點(diǎn)閉合，輸出設(shè)備動(dòng)作；外部輸入接點(diǎn)斷開，輸出設(shè)備停止動(dòng)作。根據(jù)系統(tǒng)的總工作流程可以總結(jié)出總程序流程圖如圖4.1所示。圖4.1 軟件流程圖 根據(jù)裝配小車的工作過(guò)程可以總結(jié)出機(jī)械手程序流程圖如圖4.2所示。圖4.2 機(jī)械手程序流程圖4.2 RSLogix5000軟件的編程步驟（1）打開RSLogix5000軟件運(yùn)行“開始所有程序Rockwell SoftwareRSLogix 5000

19、Enterprise Series RSLogix5000”打開RSLogix5000軟件，如圖4.3所示。圖4.3 RSLogix5000主界面（2）創(chuàng)建一個(gè)新的控制器文件。 1.從File菜單選擇New，顯示New Controller對(duì)話框。 2.從Type的下拉菜單中選擇1756-L62ControlLogix Controller。 3.在Revision的下拉菜單中15。 4.在Name欄中鍵入字母和數(shù)字組合作為處理器的名字如Training。 5.從Chassis Type下拉菜單中選擇1756-A10 10-Slot ControlLogix Chassis。 6.在Slot

20、Number欄內(nèi)選擇0，與機(jī)架中的控制器模塊的位置匹配。 7.在Create In欄內(nèi)鍵入文件保存路徑或點(diǎn)擊Browse鍵定位地址目錄。 8.確認(rèn)輸入與圖4.5所示吻合，然后點(diǎn)擊OK，由此創(chuàng)建了一個(gè)控制器文件。圖4.4 New Controller對(duì)話框圖4.5 創(chuàng)建后的RSLogix 5000主界面（3）編輯梯形圖。在試驗(yàn)部分，將在MainProgram的文件夾中為主例程編寫梯形圖邏輯，然后添加一個(gè)輸入輸出指令。從Controller Organizer,雙擊Main Routine圖標(biāo)，在梯形圖編輯器中出現(xiàn)一條空語(yǔ)句。根據(jù)圖4.1，4.2的程序設(shè)計(jì)流程來(lái)編寫運(yùn)料小車的梯形圖（附錄）。第5章

21、 課程設(shè)計(jì)總結(jié)這次課程設(shè)計(jì)根據(jù)課題要求，復(fù)習(xí)了所學(xué)的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)課程內(nèi)容，設(shè)計(jì)重點(diǎn)是理論與實(shí)際的相結(jié)合,使我得到了一次用專業(yè)知識(shí)，專業(yè)技能分析和解決問(wèn)題的鍛煉。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)知識(shí)還比較欠缺，明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己的綜合素質(zhì)。通過(guò)這次設(shè)計(jì)讓我更系統(tǒng)的了解了各個(gè)指令以及PLC的擴(kuò)展內(nèi)容。從設(shè)計(jì)圖到選擇元器件，在此過(guò)程中出現(xiàn)了不少的問(wèn)題，我沒有氣餒，沒有退縮，積極向老師和同學(xué)請(qǐng)教，我認(rèn)為態(tài)度決定了一切。通過(guò)設(shè)計(jì)，我深深體會(huì)到：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有

22、到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲頗豐。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，也為即將開始的畢業(yè)設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)1 吳浩烈.電機(jī)及電力拖動(dòng)基礎(chǔ)M.重慶：重慶大學(xué)出版社，1996，173-1742 戴冠秀.PLC在運(yùn)料小車自動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用J.工礦自動(dòng)化.2005，6 期:5759 3 劉啟新.電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)M.北京：中國(guó)電力出版社，2007，186 4 滿永奎，韓安榮，吳成東.通用PLC及其應(yīng)用M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1999，212 5

23、張建民.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)M.高等教育出版社，2002 6 白傳悅.裝配機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)J.機(jī)械制造行業(yè)應(yīng)用，2006 7 王永華.現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)M.北京航空航天大學(xué)出版社，2009 8 李允文.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)M.機(jī)械工業(yè)出版社，1996 9 應(yīng)群民.黃海龍.Rockwell AB可編程序控制器M.機(jī)電工程，199910 吳曄，費(fèi)敏銳.DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線從節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用開發(fā)J.儀器儀表學(xué)報(bào). 2002(S1)11 陳斐，楊旭，甘永梅，王兆安.DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線通信協(xié)議接口的開發(fā)J. 電氣自動(dòng)化.2002(04)12 吳乃優(yōu)，敖銀輝，高向東，黃松杰.DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的通信原理J.電氣傳 動(dòng).2000(06)13 陳錦剛，賈青，章?lián)P.設(shè)備網(wǎng)(DeviceNet)技術(shù)與實(shí)現(xiàn)J.自動(dòng)化博覽. 2000(06)14 錢曉龍，李鴻儒編著.智能電器與MicroLogix控制器M.機(jī)械工業(yè)出版 社，200315陳立定.電氣控制與可編程控制器M.廣州：華南理工大學(xué)出版社，2004附 錄Network 1： M0.0為自動(dòng)方式標(biāo)志，只有按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕I0.0時(shí)，才能使M0.0置位。當(dāng)按下停止按鈕I0.2時(shí), M0.0復(fù)位。Network 2： M0.1為手動(dòng)方式標(biāo)志,只有按下手動(dòng)啟