自控課件-上學(xué)期update2010chen第六章6.36

1、1Harbin Engineering University 第六章 線性系統(tǒng)的校正方法主目錄 進(jìn)入自動(dòng)控制理論（一）自動(dòng)化學(xué)院陳明杰. Nov. 2010第六章 線性系統(tǒng)的校正方法主要內(nèi)容6-2 校正裝置中的基本控制規(guī)律 6-3 串聯(lián)校正6-4 反饋校正6-1系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正概述6-5 復(fù)合校正（復(fù)合控制）6-3 串聯(lián)校正（P257）基于頻率法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正 串聯(lián)校正方法？性能指標(biāo)以時(shí)域特征量給出時(shí)性能指標(biāo)以頻域特征量給出時(shí) 。一、基于頻率法的串聯(lián)校正概述 根據(jù)性能指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)校正裝置使校正后系統(tǒng)開環(huán)頻率特性：1）低頻段的開環(huán)增益和型別，滿足穩(wěn)態(tài)性能要求；2） 中頻段的幅

2、頻特性斜率為-20dB/dec，并具有較寬的頻帶，滿足動(dòng)態(tài)性能要求；3）高頻段要求幅值迅速衰減，以削弱噪聲的影響。（若原系統(tǒng)高頻部分已滿足要求，則保持高頻段不變以簡(jiǎn)化校正裝置） 。6-3串聯(lián)校正1. 設(shè)計(jì)實(shí)質(zhì)（P258）-三頻段理論6-3串聯(lián)校正 基于頻率法的串聯(lián)分析法校正基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正2. 設(shè)計(jì)思路基于頻率法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正串聯(lián)滯后超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)超前校正根據(jù)性能指標(biāo)按經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)校正裝置按期望性能指標(biāo)確定期望的開環(huán)特性，然后與原開環(huán)特性比較一、基于頻率法的串聯(lián)校正概述二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正-P249，2586-3串聯(lián)校正前面5種基本控制規(guī)律，哪種能起到

3、超前校正作用？ 1. 超前校正裝置(P250)1. 超前校正裝置(P250)6-3串聯(lián)校正二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正-P249，258超前相角與什么有關(guān)？1. 超前校正裝置(P250)6-3串聯(lián)校正二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正結(jié)論：演示1）目的：增加系統(tǒng)相角裕度，改善動(dòng)態(tài)性能。一般超前校正裝置加在中頻段。2）補(bǔ)償原則： 。 3）典型設(shè)計(jì)指標(biāo)： 穩(wěn)態(tài)誤差 （開環(huán)增益 ） 相角裕度 截止（剪切）頻率 (必須滿足 )。 二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正6-3串聯(lián)校正2.串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)原理3）根據(jù)校正后系統(tǒng)性能指標(biāo) 和 的要求，初選 ，并令 確定校正裝置應(yīng)提供最大超前相角（不超過 ）：2）利用已確定開

4、環(huán)增益 K，計(jì)算待校正系統(tǒng) 的 。若 ，則判斷用超前校正。 1） 根據(jù)校正后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)要求，確定其低頻段。即確定系統(tǒng)的開環(huán)增益 和型別 。3.串聯(lián)超前校正步驟 二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正6-3串聯(lián)校正4)由 計(jì)算超前校正裝置的2個(gè)參數(shù) 和 ：從而確定超前校正裝置二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正6-3串聯(lián)校正3.串聯(lián)超前校正步驟 6). 驗(yàn)算校正后系統(tǒng) 的所有性能指標(biāo)是否達(dá)到要求。若達(dá)不到，則重選參數(shù)(一般使 值增大) ，重復(fù)上述步驟。二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正6-3串聯(lián)校正3.串聯(lián)超前校正步驟 5). 確定高頻段，一般斜率在-40dB/dec或-60dB/dec以上。（一般原系統(tǒng)高頻部

5、分已滿足要求，此時(shí)保持高頻段不變即可）-可略例1 設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：1)響應(yīng) r(t)=Rt 的穩(wěn)態(tài)誤差不大于0.001R（R 為常數(shù)）；2)截止頻率 ；3) 相角裕度 ；4) 幅值裕度 。6-3串聯(lián)校正二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正dB例10.16-3串聯(lián)校正快速演示二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正1）目的：增加系統(tǒng)相角裕度，改善動(dòng)態(tài)性能。一般超前校正裝置加在中頻段。2）補(bǔ)償原則： 。 3）典型設(shè)計(jì)指標(biāo)： 穩(wěn)態(tài)誤差 （開環(huán)增益 ） 相角裕度 截止（剪切）頻率 (必須滿足 )。 二、基于頻率法的串聯(lián)超前校正6-3串聯(lián)校正小結(jié) 穩(wěn)態(tài)性能不滿足如何？基于頻率

6、法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正分析法綜合法串聯(lián)滯后-超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)超前校正回顧6-3串聯(lián)校正6-3串聯(lián)校正三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正-P250，260前面5種基本控制規(guī)律，哪種能起到滯后校正作用？ 1. 滯后校正裝置(P251)回顧P控制器PD控制器I控制器PI控制器PID控制器6-2 校正裝置中的基本控制規(guī)律-20dB/dec1. 滯后校正裝置(P251)三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正-P250，2606-3串聯(lián)校正三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正2.串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)原理 2）補(bǔ)償原則（P260最后一段）：利用滯后校正裝置的高頻幅值衰減特性，使校正系統(tǒng)的截止頻率降下來。即 。要求：

7、最大滯后相角應(yīng)遠(yuǎn)離截止頻率。 1） 目的：改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能（在保證中頻區(qū)的動(dòng)態(tài)性能不變的基礎(chǔ)上）。一般加在低頻段。3）典型設(shè)計(jì)指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差 （開環(huán)增益 ）相角裕度截止（剪切）頻率 (必須滿足 ) 6-3串聯(lián)校正保證中頻區(qū)動(dòng)態(tài)性能不變校正前后根軌跡沒有發(fā)生變化 三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正2.串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)原理解釋Zc 和Pc之間距離非常近且接近原點(diǎn)（P170)滯后校正裝置的滯后角度不超過5度6-3串聯(lián)校正 1）根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，確定系統(tǒng)開環(huán)增益 和型 。 2）利用已確定開環(huán)增益 K，計(jì)算待校正系統(tǒng) 的 ，根據(jù)校正后 和 的要求，初選 ，從而判斷校正裝置： 如果 ，說明此時(shí)至少需串聯(lián)滯后

8、校正。此時(shí)， 計(jì)算與 對(duì)應(yīng) 。 如果 ，說明待校正系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能已滿足。 同時(shí)滿足 ，說明只需采用串聯(lián)滯后校正。 3. 串聯(lián)滯后校正步驟6-3串聯(lián)校正三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正3）確定滯后校正的參數(shù) 和T從而確定滯后校正裝置4）驗(yàn)算校正后系統(tǒng) 的全部性能指標(biāo)。若達(dá)不到要求，則修改 ，按上述步驟重新校正直至滿足全部指標(biāo)。6-3串聯(lián)校正三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正3. 串聯(lián)滯后校正步驟例2 設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：1) 靜態(tài)速度誤差系數(shù)2)截止頻率 ；3) 相角裕度 。6-3串聯(lián)校正三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正dB例26-3串聯(lián)校正演示三、基于頻率法的串聯(lián)滯

9、后校正三、基于頻率法的串聯(lián)滯后校正2.串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)原理 2）補(bǔ)償原則（P260最后一段）：利用滯后校正裝置的高頻幅值衰減特性，使校正系統(tǒng)的截止頻率降下來。即 。要求：最大滯后相角應(yīng)遠(yuǎn)離截止頻率。 1） 目的：改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能（在保證中頻區(qū)的動(dòng)態(tài)性能不變的基礎(chǔ)上）。一般加在低頻段。3）典型設(shè)計(jì)指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差 （開環(huán)增益 ）相角裕度截止（剪切）頻率 (必須滿足 ) 6-3串聯(lián)校正對(duì)比基本上不影響原有動(dòng)態(tài)性能，而使穩(wěn)態(tài)性能顯著提高。 利用滯后校正裝置高頻幅值衰減特性-低頻區(qū)；使系統(tǒng)帶寬變小，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。6-3串聯(lián)校正串聯(lián)超前校正：改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，而對(duì)穩(wěn)態(tài)性能的改善很少；利用超前校正裝置

10、相角超前特性-中頻區(qū)；使系統(tǒng)帶寬變大，提高系統(tǒng)速度（P262） 。串聯(lián)滯后校正：且基于頻率法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正分析法綜合法串聯(lián)滯后-超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)超前校正回顧6-3串聯(lián)校正 串聯(lián)滯后校正： 保證動(dòng)態(tài)性能不變情況下，提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能； 利用滯后校正裝置高頻幅值衰減特性-低頻區(qū)； 串聯(lián)超前校正： 提高相角裕度，改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能； 利用超前校正裝置相角超前特性-中頻區(qū)；兩者可以放在同一個(gè)系統(tǒng)中使用。四、 基于頻率法的串聯(lián)滯后超前校正6-3串聯(lián)校正1. 串聯(lián)滯后超前校正設(shè)計(jì)原理且校正順序如何？1）根據(jù)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益 和型 。 2）利用已確定開環(huán)增益 K，

11、計(jì)算待校正系統(tǒng) 的 ，根據(jù)校正后 和 的要求，初選 ，判斷采用何種校正裝置。 如果 ，則只需串聯(lián)超前校正; 如果 ，則還需計(jì)算 ，并判斷： 若 ，則只需串聯(lián)滯后校正；若 ，則需要采用串聯(lián)滯后-超前校正。2.串聯(lián)滯后超前校正步驟 6-3串聯(lián)校正四、基于頻率法的串聯(lián)滯后超前校正必須判斷校正裝置類型嗎？3)若需超前校正，則確定超前校正裝置的參數(shù) ： 令 ，則超前校正裝置： 超前校正后系統(tǒng)：6-3串聯(lián)校正四、基于頻率法的串聯(lián)滯后超前校正2.串聯(lián)滯后超前校正步驟 2.串聯(lián)滯后超前校正步驟 4)若需滯后校正，則確定滯后校正裝置的參數(shù) ： 或 滯后校正裝置： 6-3串聯(lián)校正四、基于頻率法的串聯(lián)滯后超前校正滯

12、后-超前校正后系統(tǒng)：5) 驗(yàn)算校正后系統(tǒng) 的所有性能指標(biāo)。若驗(yàn)算達(dá)不到設(shè)計(jì)指標(biāo)，則調(diào)整滯后校正中的 ，按上述設(shè)計(jì)步驟重新進(jìn)行校正直至滿足全部性能指標(biāo)要求。6-3串聯(lián)校正四、基于頻率法的串聯(lián)滯后超前校正2.串聯(lián)滯后超前校正步驟 例3 設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 ；截止頻率 ；相角裕度 。6-3串聯(lián)校正四、基于頻率法的串聯(lián)滯后超前校正1.基于頻率法的串聯(lián)校正典型設(shè)計(jì)指標(biāo)穩(wěn)態(tài)誤差 （開環(huán)增益 ）截止（剪切）頻率相角裕度幅值裕度6-3串聯(lián)校正小結(jié)6-3串聯(lián)校正串聯(lián)超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)滯后-超前校正2. 校正方法的選擇 串聯(lián)校正裝置小結(jié)校正裝置

13、由何器件構(gòu)成？不唯一 3.常用校正裝置 （P249）1)通常將RC網(wǎng)絡(luò)接在運(yùn)算放大器的反饋通路中（反向輸入端）共同組成。2）工業(yè)過程控制系統(tǒng)(溫度、密度、壓力等)中經(jīng)常采用。6-3串聯(lián)校正無源校正裝置（P252）有源校正裝置（P254）: 小結(jié)1)通常由RC網(wǎng)絡(luò)組成； 2) 實(shí)際系統(tǒng)廣泛應(yīng)用，但復(fù)雜網(wǎng)路設(shè)計(jì)不方便。作業(yè)：2003(15分) 設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：1)靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 ；2)剪切頻率 ；3)相角裕度 。6-3串聯(lián)校正基于頻率法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正分析法綜合法串聯(lián)滯后-超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)超前校正回顧6-3串聯(lián)校正根據(jù)設(shè)計(jì)

14、指標(biāo)的要求畫出期望的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻漸近特性 ；將期望開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻漸近特性與待校正的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻漸近特性比較；確定校正裝置的傳遞函數(shù)。-只適用于最小相位系統(tǒng)例：1. 基本原理(P265）6-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正-了解例4 設(shè)待校正單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 ；單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量 ；單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間 ；幅值裕度 。6-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正2. 串聯(lián)綜合法校正的設(shè)計(jì)思路dB的低頻段 例：6-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正-典型的期望開環(huán)幅頻特性的三頻段 1） 低頻段 取決于演示2）中頻段

15、由與動(dòng)態(tài)性能相關(guān)的重要近似計(jì)算公式確定 P244 P2676-3串聯(lián)校正2. 串聯(lián)綜合法校正的設(shè)計(jì)思路五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正演示-典型的期望開環(huán)幅頻特性的三頻段 dB例：6-3串聯(lián)校正2. 串聯(lián)綜合法校正的設(shè)計(jì)思路五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正演示2）中頻段由與動(dòng)態(tài)性能相關(guān)的重要近似計(jì)算公式確定的中頻段 -典型的期望開環(huán)幅頻特性的三頻段 3）高頻段一般要求斜率在-40dB/dec或-60dB/dec以上。（一般原系統(tǒng)高頻部分已經(jīng)滿足要求）dB例：6-3串聯(lián)校正2. 串聯(lián)綜合法校正的設(shè)計(jì)思路五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正演示的高頻段 -典型的期望開環(huán)幅頻特性的三頻段 -40dB/dec-

16、40dB/dec1）根據(jù)系統(tǒng)期望的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益 和型 。利用已確定的開環(huán)增益 K，繪制待校正系統(tǒng) 的對(duì)數(shù)幅頻漸近特性 , 并繪制期望特性的低頻段。3. 串聯(lián)綜合法校正設(shè)計(jì)步驟 (P267)6-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正dB的低頻段 例：dB1例4：0.16-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正演示2）根據(jù)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)要求，通過剪切頻率 ，相角裕度 ,或中頻帶寬度H確定中頻段的交接頻率 ,繪制期望特性的中頻段(斜率為-20dB/dec)。 3. 串聯(lián)綜合法校正設(shè)計(jì)步驟 (P267)6-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正 P244 P267dB1

17、例4：0.16-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正演示3）繪制期望特性的低頻與中頻、中頻與高頻段的銜接頻段，其斜率一般取-40dB/dec 。4）根據(jù)幅值裕度 及抑制高頻噪聲的要求，繪制期望特性的高頻段(為使校正裝置簡(jiǎn)單，一般使期望特性的高頻段斜率與待校正系統(tǒng)的高頻段斜率一致或者完全重合)。6-3串聯(lián)校正五、基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正3. 串聯(lián)綜合法校正設(shè)計(jì)步驟 (P267)5）根據(jù)繪制出的期望特性曲線求其傳遞函數(shù) 。驗(yàn)算校正后的系統(tǒng)是否滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)，不滿足則對(duì)上述選擇參數(shù)適當(dāng)調(diào)整重復(fù)上面步驟 ；6） 由 求得校正裝置的傳遞函數(shù) 。 dB1例40.16-3串聯(lián)校正演示五、基于頻率法的串聯(lián)

18、綜合法校正基于頻率法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正分析法綜合法串聯(lián)滯后-超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)超前校正回顧6-3串聯(lián)校正穩(wěn)態(tài)誤差 （開環(huán)增益 ）六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 6-3串聯(lián)校正若設(shè)計(jì)性能指標(biāo)是時(shí)域特征量？1.根軌跡法校正原理根軌跡法不必繪制根軌跡圖，只是將期望的性能指標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)：1）閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的位置的設(shè)計(jì)2）開環(huán)增益的設(shè)計(jì)；6-3串聯(lián)校正六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 動(dòng)態(tài)性能校正：使得校正后系統(tǒng)的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)放置在性能指標(biāo)要求的位置上。開環(huán)增益校正：使校正后系統(tǒng)的開環(huán)增益滿足設(shè)計(jì)要求。6-3串聯(lián)校正六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 2.根軌跡法校正類型相當(dāng)于頻率法超前校正 相當(dāng)于頻率法

19、滯后校正3. 基于根軌跡校正的一般步驟1）根據(jù)給定的性能指標(biāo)，求出 和 ，即求得閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn) 從而確定閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的位置。6-3串聯(lián)校正六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 2）檢驗(yàn) 是否在原根軌跡上。設(shè)用相角條件驗(yàn)證如滿足則不用動(dòng)態(tài)校正，不滿足則進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正。3）動(dòng)態(tài)校正目的使 成為校正后系統(tǒng)的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。具體方法：選取動(dòng)態(tài)特性校正環(huán)節(jié)根據(jù)校正后系統(tǒng) 的特征多項(xiàng)式 與期望特征多項(xiàng)式相等，從而計(jì)算出校正環(huán)節(jié)的參數(shù)。6-3串聯(lián)校正3. 基于根軌跡校正的一般步驟六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 注意：一般按照校正后系統(tǒng)的階數(shù)不變計(jì)算。此時(shí)，選擇 一個(gè)原系統(tǒng)中離虛軸最近的極點(diǎn)與校正裝置的零點(diǎn) 抵消。4）檢驗(yàn)相應(yīng)的

20、開環(huán)放大倍數(shù)是否滿足穩(wěn)態(tài)性能要求。如不滿足，則進(jìn)行開環(huán)增益校正（保證動(dòng)態(tài)性能基本不變 ）。具體方法：選取開環(huán)增益校正環(huán)節(jié) 選擇原則： 保證校正前后的開環(huán)增益之比6-3串聯(lián)校正3. 基于根軌跡校正的一般步驟六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 保證閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)基本不變 Zc2 和Pc2之間距離非常近且接近原點(diǎn)5）檢驗(yàn)校正后的系統(tǒng)是否滿足所有要求指標(biāo)要求（檢驗(yàn)是否滿足閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)條件及開環(huán)增益條件）。6-3串聯(lián)校正3. 基于根軌跡校正的一般步驟六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 例5 設(shè)待校正的單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：1)靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 ；2)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量 ；3

21、)單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間 ；6-3串聯(lián)校正六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 例6 設(shè)待校正的單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使?jié)M足下列指標(biāo)：1)靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 ；2)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量 ；3)單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間 ；6-3串聯(lián)校正六、基于根軌跡法的串聯(lián)校正 基于頻率法的串聯(lián)校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正分析法綜合法串聯(lián)滯后-超前校正串聯(lián)滯后校正串聯(lián)超前校正回顧6-3串聯(lián)校正分析法?還是綜合法？第六章 線性系統(tǒng)的校正方法主要內(nèi)容6-2 校正裝置中的基本控制規(guī)律 6-3 串聯(lián)校正6-4 反饋校正6-1系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正概述6-5 復(fù)合校正（復(fù)合控制）6-4 反饋校正(P271) 1.

22、降低系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化的敏感性； 2. 利用反饋削弱非線性因素的影響； 3.利用負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)中不可變部分中不希望有的特性 。一、反饋校正的作用（P271)二、反饋綜合法校正設(shè)計(jì)原理 (P273 )-一般了解6-4 反饋校正反饋校正前 反饋校正后 設(shè) 演示1.根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)要求，繪制待校正系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性2. 根據(jù)給定的性能指標(biāo)，繪制期望的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性 3. 根據(jù) 求得 的傳遞函數(shù)。4. 檢驗(yàn)局部反饋回路的穩(wěn)定性。 并檢查期望開環(huán)截止頻率 附近 的程度，即當(dāng) 時(shí)設(shè)計(jì)準(zhǔn)確。 5. 由 求得 的傳遞函數(shù) ；6. 檢驗(yàn)校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo) ；7. 考慮 的物理實(shí)現(xiàn)。6-4 反饋校正三、反饋綜合法校正設(shè)計(jì)步驟 (P274)-一般了解第六章 線性系統(tǒng)的校正方法準(zhǔn)快穩(wěn)自動(dòng)控制系統(tǒng)本章小結(jié)校正裝置中的基本控制規(guī)律基于頻率法的串聯(lián)分析法校正基于頻率法的串聯(lián)綜合法校正基于根軌跡法的串聯(lián)校正反饋校正主要內(nèi)容要求掌握的知識(shí)點(diǎn) 基于頻率法的分析法串聯(lián)超前、滯后、滯后超前校正的原