機(jī)電傳動(dòng)控制(第三版)第1,第2章匯編

1、機(jī)電傳動(dòng)(chundng)控制(第三版)鄧星鐘 主編(zhbin)華中科技大學(xué)出版社2001年3月“機(jī)電傳動(dòng)控制(第三版)”多媒體課件 湖南理工學(xué)院張萬奎 2005年共二十八頁第1章 概述(i sh) 機(jī)電傳動(dòng)的發(fā)展概況; 電氣控制系統(tǒng)的發(fā)展概況; “機(jī)電傳動(dòng)控制”課程的性質(zhì)(xngzh)和任務(wù).共二十八頁1.機(jī)電傳動(dòng)(chundng)發(fā)展的概況1) 成組拖動(dòng) 一臺(tái)電動(dòng)機(jī)-一根天軸-一組生產(chǎn)(shngchn)機(jī)械設(shè)備 機(jī)構(gòu)復(fù)雜,損耗大,效率低,工作可靠性差.2) 單臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng) 一臺(tái)電動(dòng)機(jī)-一臺(tái)設(shè)備 當(dāng)生產(chǎn)機(jī)械設(shè)備運(yùn)動(dòng)部件較多時(shí),機(jī)構(gòu)仍復(fù)雜,滿足不了生產(chǎn)工藝要求.3) 多臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng) 一臺(tái)專門

2、的電動(dòng)機(jī)-同一臺(tái)設(shè)備的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)部件 機(jī)構(gòu)簡單,控制靈活,便于生產(chǎn)機(jī)械的自動(dòng)化.舉例:龍門刨床的刨臺(tái),左垂直刀架,右垂直刀架,側(cè)刀架,橫梁,夾緊機(jī)構(gòu),都是分別由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)的. 共二十八頁2.電氣控制系統(tǒng)的發(fā)展(fzhn)概況1) 繼電器-接觸器控制系統(tǒng) 能對(duì)控制對(duì)象實(shí)現(xiàn)起動(dòng),制動(dòng),有級(jí)調(diào)速控制; 結(jié)構(gòu)簡單,動(dòng)作可靠;控制速度慢,控制精度差.2) 連續(xù)控制方式和自動(dòng)控制系統(tǒng) 20世紀(jì)30年代的電機(jī)放大機(jī)控制,40-50年代的磁放大器控制和水銀整流器控制,1958年以后的晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)無級(jí)調(diào)速系統(tǒng),80年代以來(yli)的新型電力電子元件-交流電動(dòng)機(jī)無級(jí)調(diào)速系統(tǒng); 控制簡單,可靠性高,連續(xù)

3、控制,拖動(dòng)性能好.共二十八頁電氣控制系統(tǒng)的發(fā)展(fzhn)概況3) 可編程序控制器(PLC) 是繼電器常規(guī)控制技術(shù)與微機(jī)技術(shù)的結(jié)合,是一臺(tái)按開關(guān)量輸入的工業(yè)控制專用(zhunyng)計(jì)算機(jī); 具有邏輯運(yùn)算功能,定時(shí)/計(jì)數(shù)功能,數(shù)字運(yùn)算功能,通信功能.4) 計(jì)算機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng) 1952年美國出現(xiàn)第一臺(tái)數(shù)控銑床,1958年出現(xiàn)加工中心,20世紀(jì)70年代CNC應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床和加工中心,80年代出現(xiàn)了柔性制造系統(tǒng)(FNS); 提高了生產(chǎn)機(jī)械的通用性和效率,實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工全盤自動(dòng)化.共二十八頁3.“機(jī)電傳動(dòng)(chundng)控制”課程的性質(zhì)和任務(wù)1) 課程性質(zhì) 該課程是機(jī)械類專業(yè)的一門必修的專業(yè)基礎(chǔ)課,是

4、機(jī)電一體化人才所需電知識(shí)的驅(qū)體.它將電機(jī),電器,繼電器-接觸器控制,PLC,電力電子技術(shù),自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)有機(jī)地結(jié)合在一起.2) 課程內(nèi)容 全書(qun sh)13章,分為5個(gè)單元:(1)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)和過渡過程;(2)電機(jī)及繼電器-接觸器控制系統(tǒng);(3)可編程序控制器;(4)電力電子技術(shù)的基本知識(shí);(5)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng).共二十八頁3) 課程學(xué)習(xí)任務(wù) 掌握繼電器-接觸器控制系統(tǒng)的工作原理和元件選擇, 掌握PLC的編程方法(fngf)與應(yīng)用, 掌握閉環(huán)控制系統(tǒng)的工作原理與性能及其應(yīng)用場所. 了解電力拖動(dòng)的一般知識(shí), 了解最新電氣控制技術(shù)在生產(chǎn)機(jī)械上的應(yīng)用.共二十八頁閱讀(yud)書目: 1.

5、齊占慶主編.機(jī)床電氣控制技術(shù)(第三版).北京:機(jī)械工業(yè)(gngy)出版社.2004年6月. 2.陳伯時(shí)主編.電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)(第三版).北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2003年8月. 3.程憲平主編.機(jī)電傳動(dòng)與控制(第二版).武漢:華中科技大學(xué)出版社.2003年9月. 4.魏炳貴主編.電力拖動(dòng)基礎(chǔ).北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2000年8月.共二十八頁第2章 機(jī)電(jdin)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 掌握機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式,用它來分析機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài); 了解多軸拖動(dòng)系統(tǒng)(xtng)中轉(zhuǎn)矩,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算方法; 了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性; 掌握機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件.共二十八頁

6、2.1 機(jī)電(jdin)傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式1.單軸機(jī)電(jdin)傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式: 定義式工程計(jì)算式共二十八頁在上述兩個(gè)式子中:TM-電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩;TL-負(fù)載(fzi)轉(zhuǎn)矩;J-轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;GD2-飛輪轉(zhuǎn)矩,且J=1/4(GD2);n-轉(zhuǎn)速;-角速度.討論.在上式中:1)當(dāng)TM=TL時(shí),n為常數(shù).dn/dt=0,狀態(tài)為恒速;稱之為穩(wěn)態(tài)或靜態(tài).2)當(dāng)TMTL時(shí),n為變數(shù),dn/dt 0,狀態(tài)為加速(ji s)或減速;稱之為動(dòng)態(tài).共二十八頁2.系統(tǒng)(xtng)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩Td討論:1)當(dāng)Td=0時(shí),系統(tǒng)為穩(wěn)態(tài);2)當(dāng)Td0時(shí),系統(tǒng)為動(dòng)態(tài): (1) Td0,dn/dt=a0,系統(tǒng)加速(ji s); (

7、2) Td0,dn/dt=a0,系統(tǒng)減速.因此,TM,TL有大小,有方向.則工程計(jì)算式可寫為: TM-TL= Td 令系統(tǒng)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩:共二十八頁3.TM,TL的正方向(fngxing)及性質(zhì) 以轉(zhuǎn)速n為參考量 (先定下n的正方向(fngxing); 規(guī)定: 與n方向相同的TM為正,與n方向相反的TL為正; 與n方向相反的TM為負(fù),與n方向相同的TL為負(fù).舉例 例1:列出下圖系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式,并說明運(yùn)動(dòng)狀態(tài).nTMTLnTMTL 解:TM與n反向?yàn)樨?fù),TL與n反向?yàn)檎?運(yùn)動(dòng)方程如下式;狀態(tài)為減速.共二十八頁舉例(j l)例2:提升重物過程(guchng)如左圖示,寫出運(yùn)動(dòng)方程式.解:(a)中,提升

8、重物,TM為正,TL為正,運(yùn)動(dòng)方程式為:(b)中,仍為提升重物,但TM為負(fù),TL為正,運(yùn)動(dòng)方程式為:思考題:試分析圖(a)和圖(b)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài).共二十八頁思考題圖(a)中,要能提升(tshng)重物,必須有TMTL,系統(tǒng)加速.圖(b)中,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩為負(fù),也是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩,系統(tǒng)減速提升,直至(zhzh)停止.共二十八頁2.2轉(zhuǎn)矩.轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪(filn)轉(zhuǎn)矩的折算 實(shí)際拖動(dòng)系統(tǒng)一般(ybn)是多軸傳動(dòng)系統(tǒng),該系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式,是將其轉(zhuǎn)矩等折算到一根軸上,再按2.1的方法列出運(yùn)動(dòng)方程式. 折算時(shí),可以折算到電動(dòng)機(jī)軸上(高速軸),也可以折算至低速軸上.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 直線運(yùn)動(dòng)共二十八頁三軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(yn

9、dng)折算至電動(dòng)機(jī)軸上1.負(fù)載(fzi)轉(zhuǎn)矩的折算 式中,速比 -傳動(dòng)效率;2.轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算3.飛輪轉(zhuǎn)矩的折算式中,分別為電動(dòng)機(jī)軸,中間傳動(dòng)軸,生產(chǎn)機(jī)械軸上的飛輪轉(zhuǎn)矩.式中,共二十八頁三軸直線運(yùn)動(dòng)折算(sh sun)到電動(dòng)機(jī)軸上1.負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算(sh sun)提升時(shí)3.飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 2.轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算 要注意式上面幾個(gè)式子中各個(gè)符號(hào)代表的物理意義.下降時(shí)共二十八頁計(jì)算(j sun)舉例例3 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)如下圖(a)所示.已知每根軸的飛輪轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,負(fù)載轉(zhuǎn)矩為98 ,電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩29.4 ,傳動(dòng)效率(xio l)0.9,求生產(chǎn)機(jī)械軸上的加速度是多少? 由公式可得生產(chǎn)機(jī)械軸上的加速度為解

10、:這是折算到低速軸共二十八頁計(jì)算(j sun)舉例題圖(a)共二十八頁2.3 生產(chǎn)(shngchn)機(jī)械的機(jī)械特性1.恒轉(zhuǎn)矩特性 1)特點(diǎn):負(fù)載轉(zhuǎn)矩為常數(shù); 2)分類:反抗轉(zhuǎn)矩, 位移轉(zhuǎn)矩.舉例:設(shè)備的提升(tshng)機(jī)構(gòu), 提升機(jī)的行走機(jī)構(gòu), 皮帶運(yùn)輸機(jī), 機(jī)床進(jìn)給運(yùn)動(dòng).共二十八頁2.恒功率特性特點(diǎn)(tdin):負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速成反比, 功率基本不變.舉例:球磨機(jī), 碎石機(jī), 機(jī)床的主運(yùn)動(dòng).共二十八頁3.通風(fēng)機(jī)特性特點(diǎn):負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的平 方成正比.舉例(j l):水泵, 通風(fēng)機(jī). 風(fēng)機(jī),水泵電動(dòng)機(jī)的容量占工業(yè)用戶總用電量的70%.共二十八頁2.4機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定(wndng)運(yùn)行的條件1.

11、機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件1) 和 兩條特性曲線有交點(diǎn)(jiodin),該交點(diǎn)(jiodin)稱之為系統(tǒng)的平衡點(diǎn).2)當(dāng)轉(zhuǎn)速大于平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí),有:TMTL; 當(dāng)轉(zhuǎn)速小于平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí), 有:TM TL2.穩(wěn)定工作點(diǎn)判別共二十八頁穩(wěn)定運(yùn)行判別(pnbi)舉例例1, 試判別右圖所示三相異步電動(dòng)機(jī)特性曲線與恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性曲線組成系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn).分析: 由機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定判據(jù)的兩個(gè)(lin )條件,分別判別圖中a點(diǎn)和b點(diǎn)是否滿足穩(wěn)定運(yùn)行的條件.共二十八頁解: 1)有交點(diǎn)a和b; 2)對(duì)于a點(diǎn),當(dāng)轉(zhuǎn)速小于a點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí),電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,a點(diǎn)是平衡點(diǎn); 對(duì)于b點(diǎn),當(dāng)轉(zhuǎn)速小于b點(diǎn)對(duì)應(yīng)

12、的轉(zhuǎn)速時(shí),電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,b點(diǎn)不是平衡點(diǎn). (同學(xué)們可自己(zj)作一條b點(diǎn)以下的線)共二十八頁穩(wěn)定(wndng)判別舉例例2 右圖中b點(diǎn)是不是穩(wěn)定(wndng)平衡點(diǎn)?為什么?解:b點(diǎn)是平衡工作點(diǎn). 1)兩條曲線有交點(diǎn)b; 2)當(dāng)轉(zhuǎn)速大于b點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí),即在b點(diǎn)上方作一條虛線,與這兩條曲線有交點(diǎn),其中,與負(fù)載特性曲線的交點(diǎn)位于與電動(dòng)機(jī)特性曲線交點(diǎn)的右側(cè),即電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩.共二十八頁內(nèi)容摘要機(jī)電傳動(dòng)控制(第三版)。一臺(tái)專門的電動(dòng)機(jī)-同一臺(tái)設(shè)備的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)部件。3) 可編程序控制器(PLC)。是繼電器常規(guī)控制技術(shù)與微機(jī)技術(shù)的結(jié)合,是一臺(tái)按開關(guān)量輸入的工業(yè)控制專用計(jì)算機(jī)。了解多軸拖動(dòng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算方法。了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械