電子教案工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(FANUC)+任務(wù)2設(shè)置工具坐標(biāo)系課件

1、工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程任務(wù)2 設(shè)置工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系需要在編程前進(jìn)行設(shè)定，缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。設(shè)置方法：三點(diǎn)法六點(diǎn)法直接輸入法一. 設(shè)置工具坐標(biāo)系1 三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)系方法一:三點(diǎn)法設(shè)置按 F3 OTHER（坐標(biāo)）選擇Tool Frame（工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:依次按鍵操作：

2、 MENU（菜單） - SETUP（設(shè)定）- F1 TYPE（類型）- Frames（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1；按F2 METHOD（方法），見畫面3，移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 Three point（3點(diǎn)記錄）-三點(diǎn)法，按 ENTER（回車） 確認(rèn),進(jìn)入畫面4；畫面3畫面4在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所 需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 DETAIL（細(xì)節(jié)）入 進(jìn)入詳細(xì)界面； 記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量；三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）畫面4具體步驟如下：移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn) （Approach p

3、oint N （參考點(diǎn)N）；示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄） 記錄；c) 記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點(diǎn)法只是平移了整個(gè)TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。 當(dāng)三個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X， Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程2 六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)系方法二:六點(diǎn)法設(shè)置按 F3 OTHER（坐標(biāo)） 選擇Tool Frame （工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)

4、系的設(shè)置界面，見畫面2;畫面1畫面2步驟如下:依次按鍵操作：MENU（菜單）-SETUP（設(shè)定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1;按F2 METHOD（方法）選擇所用的設(shè)置方法Six point（6點(diǎn)記錄）-六點(diǎn)法，進(jìn)入畫面4；畫面3畫面4在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵F2 DETAIL（細(xì)節(jié)）入畫面3；為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量；三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）畫面4具體步驟如下：移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)（Approach point

5、 N （參考點(diǎn)N）；示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；移動(dòng)光標(biāo)至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）示教機(jī)器人到該工具坐標(biāo)原點(diǎn)位置，按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄（也可在記錄：Approach point 1（參考點(diǎn)1）的同時(shí)記錄Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)） ；6設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向； 具體步驟如下：將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成全局（WORLD）坐標(biāo)系；示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X 方向至少移動(dòng)250mm，按 SHIFT+F5 REC

6、ORD（位置記錄） 記錄；移動(dòng)光標(biāo)至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)），按 SHIFT+ F4 MOVE_TO （位置移動(dòng)）回到原點(diǎn)位置；示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng) 250mm，按SHIFT+F5 RECORD （位置記錄）記錄；當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT（未示教）變成USED（設(shè)定完成）（見畫面1）；移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）；按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。畫面1X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的

7、數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量7當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具 坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程3 直接輸入法設(shè)置方法三:直接輸入法設(shè)置依次按鍵操作：MENU（菜單） - SETUP（設(shè)定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1；按 F3 OTHER（坐標(biāo)） 選擇Tool Frame （工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:畫面3畫面4在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 DETAIL（細(xì)節(jié)） 進(jìn)入詳細(xì)界面

8、； 按 F2 METHOD（方法） ，見畫面3，移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 Direct Entry（直接數(shù)值輸入） ，按 ENTER （回車）確認(rèn),進(jìn)入畫面4； 移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的項(xiàng),用數(shù)字鍵輸入值,按 ENTER （回車） 鍵確認(rèn)，重復(fù)步驟5，完成所有項(xiàng)輸入Direct Entry ：直接輸入法4 激活工具坐標(biāo)系方法一：步驟：按PREV（前一頁(yè)）鍵回到畫面1；按F5 SETING（設(shè)定號(hào)碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標(biāo)系號(hào)：）（見畫面2）； 用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，按ENTER （回車）鍵確認(rèn)； 屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號(hào)（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活工具坐標(biāo)系：激活坐標(biāo)系就是使給坐標(biāo)系稱為機(jī)器人當(dāng)前使用的坐標(biāo)系方法二：步驟：按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對(duì)話框；把光標(biāo)移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即可。5 檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系具體步驟如下：1 檢驗(yàn)X,Y,Z方向:將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過 COORD 鍵切換成工具(TOOL)坐標(biāo)系；示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z