自動(dòng)控制及其仿真概述課件

1、第6章自動(dòng)控制及其仿真概述第1頁(yè)，共31頁(yè)。6.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)概述 6.1.1 自動(dòng)控制的基本概念 6.1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本形式及特點(diǎn) 61.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 6.1.4 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的要求及性能評(píng)價(jià)主要內(nèi)容第2頁(yè)，共31頁(yè)。6.2控制系統(tǒng)仿真概述6.2.1 計(jì)算機(jī)仿真和輔助設(shè)計(jì)的基本概念6.2.2 計(jì)算機(jī)仿真模型6.2.3 計(jì)算機(jī)仿真的三要素及基本步驟 6.2.4 仿真的分類6.2.5 仿真技術(shù)的應(yīng)用及其意義6.2.6 仿真技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)6.2.7 計(jì)算機(jī)仿真軟件6.2.8 相關(guān)網(wǎng)絡(luò)資源主要內(nèi)容第3頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.1 自動(dòng)控制的基本概念控制：在自動(dòng)控制原理中，“控制”是

2、指為了克服各種擾動(dòng)的影響，達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，對(duì)生產(chǎn)機(jī)械或過(guò)程中的某一個(gè)或某一些物理量進(jìn)行的操作。如我們?cè)谥谱髦悄苘嚨倪^(guò)程中，對(duì)智能車電機(jī)的方向和速度的控制；或?qū)C(jī)器人的控制等。再如神舟飛船的發(fā)射、飛船在軌運(yùn)行時(shí)姿態(tài)的控制、飛船返回地面時(shí)測(cè)控雷達(dá)的控制等。這里涉及到被控變量的概念。如智能車電機(jī)的方向和速度即是被控變量，也稱為被控量。第4頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.1 自動(dòng)控制的基本概念自動(dòng)控制系統(tǒng)：由被控對(duì)象和控制器按一定方式連接起來(lái)，完成某種自動(dòng)控制任務(wù)的有機(jī)整體。其中起控制功能的裝置稱為控制器。控制系統(tǒng)分類：在對(duì)被控量進(jìn)行控制時(shí)，按系統(tǒng)中是否有人參與，可分為人工控制和自動(dòng)控制。若由人來(lái)完成對(duì)被控量的

3、控制，稱為人工控制；若由自動(dòng)控制裝置代替人來(lái)完成這種操作，稱為自動(dòng)控制。也有從控制對(duì)象生產(chǎn)工藝過(guò)程的性質(zhì)、特點(diǎn)出發(fā)，將控制系統(tǒng)分為兩大類：一類是以機(jī)械運(yùn)動(dòng)為主要生產(chǎn)形式，以電動(dòng)機(jī)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的“電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)”；另一類是以化學(xué)反應(yīng)或者熱能轉(zhuǎn)換為主要生產(chǎn)形式，以自動(dòng)化儀表與裝置為檢測(cè)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的“工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制系統(tǒng)”。 第5頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本形式及特點(diǎn) 自動(dòng)控制系統(tǒng)按其基本結(jié)構(gòu)形式而言，可分為2種類型： 開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是輸出量即被控量不返回到系統(tǒng)的輸入端開環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖：第6頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本形式及特點(diǎn) 由

4、于在開環(huán)控制系統(tǒng)中，控制器與被控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系，系統(tǒng)的被控變量對(duì)控制作用沒(méi)有影響，系統(tǒng)的控制精度完全取決于所用元器件的精度和特性調(diào)整的準(zhǔn)確度。因此，開環(huán)系統(tǒng)只有在輸出量難于測(cè)量且要求控制精度不高及擾動(dòng)的影響較小或擾動(dòng)的作用可以預(yù)先加以補(bǔ)償?shù)膱?chǎng)合，才得以廣泛應(yīng)用。對(duì)于開環(huán)控制系統(tǒng)，只要被控對(duì)象穩(wěn)定，系統(tǒng)就能穩(wěn)定地工作。第7頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本形式及特點(diǎn) 閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖第8頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本形式及特點(diǎn) 閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是：（1）利用負(fù)反饋的作用來(lái)減小系統(tǒng)誤差。由圖可以看出，系統(tǒng)輸出量偏離期望值時(shí)，這個(gè)偏差將被檢測(cè)出來(lái)，對(duì)控制

5、作用產(chǎn)生影響，從而使系統(tǒng)具有自動(dòng)修正被控量偏離的能力，減小了系統(tǒng)誤差，較好地實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)控制的功能。（2）能有效抑制被反饋通道包圍的前向通道中各種擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出量的影響。（3）可減小被控對(duì)象的參數(shù)變化對(duì)輸出量的影響。（4）帶來(lái)了系統(tǒng)穩(wěn)定性的問(wèn)題第9頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 （1）按信號(hào)流向分，可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。（2）按系統(tǒng)的輸入信號(hào)劃分可分為恒值控制系統(tǒng)（自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)）、隨動(dòng)控制系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）和程序控制系統(tǒng)。恒值控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是輸入信號(hào)為某個(gè)恒定不變的常數(shù)，要求系統(tǒng)的被控量盡可能保持在期望值附近。主要任務(wù)是抑制擾動(dòng)。隨動(dòng)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是輸入信號(hào)隨時(shí)間任意變化

6、的函數(shù)，要求系統(tǒng)的輸出信號(hào)緊緊跟隨輸入信號(hào)的變化。主要任務(wù)是提高跟蹤能力。程序控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是輸入信號(hào)是事先確定的按一定規(guī)律變化的信號(hào)，編成程序存儲(chǔ)在輸入裝置中，目的是使被控量按照設(shè)定的程序運(yùn)動(dòng)。第10頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 （3）按元器件特性分，可分為線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)的元器件其輸入輸出特性均為線性的，系統(tǒng)輸入和輸出之間的關(guān)系可以用一個(gè)或一組線性微分方程來(lái)描述。非線性系統(tǒng)：系統(tǒng)中只要有一個(gè)非線性元件即稱為非線性系統(tǒng)。（4）按微分方程系數(shù)的時(shí)變性劃分定常系統(tǒng)：描述系統(tǒng)特性的微分方程中各項(xiàng)系數(shù)都是與時(shí)間無(wú)關(guān)的常數(shù)，則稱為定常系統(tǒng)。時(shí)變系統(tǒng)：描述系統(tǒng)特性的微分方程

7、中只要有一項(xiàng)系數(shù)是時(shí)間的函數(shù)，就稱為時(shí)變系統(tǒng)。第11頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 （5）按信號(hào)的連續(xù)性分連續(xù)系統(tǒng)：系統(tǒng)中所有元件的輸入和輸出信號(hào)都是隨時(shí)間連續(xù)變化的，信號(hào)的大小可任意取值的模擬量，稱為連續(xù)系統(tǒng)。離散系統(tǒng)：系統(tǒng)中有一處或多處信號(hào)是脈沖序列或數(shù)碼。（6）按輸入輸出數(shù)量分單輸入單輸出系統(tǒng)（單變量系統(tǒng)）：系統(tǒng)的輸入和輸出均為一個(gè)。多輸入多輸出系統(tǒng)（多變量系統(tǒng)）：系統(tǒng)的輸入和輸出多于一個(gè)。第12頁(yè)，共31頁(yè)。6.1.3 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的要求及性能評(píng)價(jià)對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求可以歸結(jié)為三個(gè)字：穩(wěn)，準(zhǔn)，快。（即穩(wěn)定性，準(zhǔn)確性和快速性）穩(wěn)：是對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的最基本要求。它反映系

8、統(tǒng)在受到擾動(dòng)后恢復(fù)平衡狀態(tài)的能力。準(zhǔn)：指系統(tǒng)在平衡工作狀態(tài)下其輸出量與其希望值的距離，即被控量偏離其希望值的程度，反映了系統(tǒng)對(duì)其希望值的跟蹤能力?？欤合到y(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程既要快速，又要平穩(wěn)。第13頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.1 計(jì)算機(jī)仿真與輔助設(shè)計(jì)的基本概念系統(tǒng)仿真以相似原理、系統(tǒng)技術(shù)、信息技術(shù)及其應(yīng)用領(lǐng)域有關(guān)專業(yè)技術(shù)為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)、仿真器和各種專用物理效應(yīng)設(shè)備為工具，利用系統(tǒng)模型對(duì)真實(shí)的或設(shè)想的系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)研究的一門多學(xué)科的綜合性技術(shù)。仿真的基本思想是利用物理的或數(shù)學(xué)的模型來(lái)類比模仿現(xiàn)實(shí)過(guò)程，以尋求對(duì)真實(shí)過(guò)程的認(rèn)識(shí)。它所遵循的基本原則是相似性原理；計(jì)算機(jī)仿真是基于所建立的系統(tǒng)仿真模型，利用計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)

9、進(jìn)行分析與研究的方法。計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)利用計(jì)算機(jī)高速而精確的計(jì)算能力、大容量存儲(chǔ)和處理數(shù)據(jù)的能力，結(jié)合設(shè)計(jì)者的綜合分析、邏輯判斷及創(chuàng)造性思維，用以加快設(shè)計(jì)進(jìn)程、縮短設(shè)計(jì)周期、提高設(shè)計(jì)質(zhì)量的技術(shù)。（計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)從廣義上來(lái)講它包含了計(jì)算機(jī)仿真的內(nèi)容，從狹義上說(shuō)它的主要工作是利用計(jì)算機(jī)的運(yùn)算能力來(lái)處理設(shè)計(jì)者手工處理所遇到的不便與繁瑣。）第14頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.2 計(jì)算機(jī)仿真模型模型是對(duì)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)有關(guān)結(jié)構(gòu)信息和行為的某種形式的描述，是對(duì)系統(tǒng)的特征與變化規(guī)律的一種定量抽象，是人們認(rèn)識(shí)事物的一種手段或工具。模型可分為：（1）物理模型：指不以人的意志為轉(zhuǎn)移的客觀存在的實(shí)體，如：飛行器研制中的飛行模型；船舶

10、制造中的船舶模型等。 （2）數(shù)學(xué)模型：是從一定的功能或結(jié)構(gòu)上進(jìn)行相似，用數(shù)學(xué)的方法來(lái)再現(xiàn)原型的功能或結(jié)構(gòu)特征。 （3）仿真模型：指根據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，用仿真語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)可以實(shí)施的模型。第15頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.3 計(jì)算機(jī)仿真的三要素及基本步驟計(jì)算機(jī)仿真的三要素為： （1）系統(tǒng)：研究的對(duì)象 （2）模型：系統(tǒng)的抽象 （3）計(jì)算機(jī)：工具與手段仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果分析系統(tǒng)模型計(jì)算機(jī)建立數(shù)學(xué)模型建立仿真模型第16頁(yè)，共31頁(yè)。仿真包括三個(gè)基本的內(nèi)容：建模，仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果分析。具體步驟：（1）建立數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是系統(tǒng)仿真的主要依據(jù)。系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，是描述系統(tǒng)輸入、輸出變量以及內(nèi)部各變量之間關(guān)系

11、的數(shù)學(xué)表達(dá)式。描述系統(tǒng)諸變量問(wèn)靜態(tài)關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式，稱為靜態(tài)模型，描述自控系統(tǒng)諸變量間動(dòng)態(tài)關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式，稱為動(dòng)態(tài)模型。常用的基本的數(shù)學(xué)模型是微分方程與差分方程。6.2.3 計(jì)算機(jī)仿真的三要素及基本步驟第17頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.3 計(jì)算機(jī)仿真的三要素及基本步驟（2）建立仿真模型原始的自控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型比如微分方程，并不能用來(lái)直接對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真。還得將其轉(zhuǎn)換為能夠?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行仿真的模型。對(duì)于連續(xù)控制系統(tǒng)而言，有像微分方程這樣的原始數(shù)學(xué)模型，在零初始條件下進(jìn)行拉普拉斯變換，求得自控系統(tǒng)傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)模型。以傳遞函數(shù)模型為基礎(chǔ)，等效變換為狀態(tài)空間模型，或者將其圖形化為動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖模型，這些模型都是自控

12、系統(tǒng)的仿真模型。對(duì)于離散控制系統(tǒng)而言，有像差分方程這樣的原始數(shù)學(xué)模型以及類似連續(xù)系統(tǒng)的各種模型，這些模型都可以對(duì)離散系統(tǒng)直接進(jìn)行仿真。第18頁(yè)，共31頁(yè)。（3）編制自控系統(tǒng)仿真程序?qū)τ诜菍?shí)時(shí)系統(tǒng)的仿真，可以用般的高級(jí)語(yǔ)言編制仿真程序。對(duì)于快速的實(shí)時(shí)系統(tǒng)的仿真，往往用匯編語(yǔ)言編制仿真程序。當(dāng)然也可以直接利用仿真語(yǔ)言。如果應(yīng)用MATLAB的TOOLBOX工具箱及其SIMULINK仿真集成環(huán)境作仿真工具這就是MATLAB仿真?？刂葡到y(tǒng)的MATLAB仿真是控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)仿真一個(gè)特殊軟件工具的子集。 （4）仿真實(shí)驗(yàn)并輸出仿真結(jié)果進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)仿真模型與仿真程序進(jìn)行檢驗(yàn)和修改，而后按照系統(tǒng)仿真的

13、要求輸出仿真結(jié)果。6.2.3 計(jì)算機(jī)仿真的三要素及基本步驟第19頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.3 計(jì)算機(jī)仿真的三要素及基本步驟第20頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.4 仿真的分類按模型分類，可分為物理仿真和數(shù)學(xué)仿真。物理仿真：采用物理模型，有實(shí)物介入。具有效果逼真，精度高等優(yōu)點(diǎn)，但造價(jià)高或耗時(shí)長(zhǎng)，大多在一些特殊場(chǎng)合下采用（如導(dǎo)彈、衛(wèi)星一類飛行器的動(dòng)態(tài)仿真，發(fā)電站綜合調(diào)度仿真與培訓(xùn)系統(tǒng)等），具有實(shí)時(shí)性、在線的特點(diǎn)；數(shù)學(xué)仿真：采用數(shù)學(xué)模型。在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行，具有非實(shí)時(shí)性、離線的特點(diǎn)，經(jīng)濟(jì)、快速、實(shí)用。 第21頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.4 仿真的分類按計(jì)算機(jī)類型分類，可分為模擬仿真，數(shù)字仿真，混合仿真和現(xiàn)代計(jì)算機(jī)仿真。模擬

14、仿真：50年代，采用數(shù)學(xué)模型，在模擬計(jì)算機(jī)上進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)研究。特點(diǎn)有：描述連續(xù)物理系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程比較自然、逼真，具有仿真速度快、失真小、結(jié)果可靠的優(yōu)點(diǎn)，但受元器件性能影響，仿真精度較低，對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的仿真較困難，自動(dòng)化程度低；模擬計(jì)算機(jī)的核心是運(yùn)算部分，它由我們熟知的“模擬運(yùn)算放大器”為主要部件所構(gòu)成。第22頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.4 仿真的分類數(shù)字仿真：60年代，采用數(shù)學(xué)模型，在數(shù)字計(jì)算機(jī)上借助于數(shù)值計(jì)算方法所進(jìn)行的仿真實(shí)驗(yàn)。其特點(diǎn)是：計(jì)算與仿真的精度較高。理論上計(jì)算機(jī)的字長(zhǎng)可以根據(jù)精度要求來(lái)“隨意”設(shè)計(jì)，因此其仿真精度可以是無(wú)限，但是由于受到誤差積累、仿真時(shí)間等因素影響，其精度也不易定得太

15、高；對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的仿真比較方便。仿真實(shí)驗(yàn)的自動(dòng)化程度較高，可方便地實(shí)現(xiàn)顯示、打印等功能；計(jì)算速度比較低，在一定程度上影響到仿真結(jié)果的可信度。但隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，“速度問(wèn)題”會(huì)在不同程度上有所改進(jìn)與提高；數(shù)字仿真沒(méi)有專用的仿真軟件支持，需要設(shè)計(jì)人員用高級(jí)程序語(yǔ)言編寫求解系統(tǒng)模型及結(jié)果輸出的程序?；旌戏抡妫航Y(jié)合了模擬仿真與數(shù)字仿真?，F(xiàn)代計(jì)算機(jī)仿真：80年代以來(lái)，采用先進(jìn)的微型計(jì)算機(jī)，基于專用的仿真軟件、仿真語(yǔ)言來(lái)實(shí)現(xiàn)，其數(shù)值計(jì)算功能強(qiáng)大，使用方便，易學(xué)。第23頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.5 仿真技術(shù)的應(yīng)用及意義1. 仿真技術(shù)在不同工程領(lǐng)域中有廣泛的應(yīng)用 (1) 航空與航天工業(yè)飛行器設(shè)計(jì)中的三級(jí)仿

16、真體系：純數(shù)學(xué)模擬（軟件）、半實(shí)物模擬、實(shí)物模擬或模擬飛行實(shí)驗(yàn)。飛行員及宇航員訓(xùn)練用飛行仿真模擬器。 (2) 電力工業(yè)電力系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型實(shí)驗(yàn)：電力系統(tǒng)負(fù)荷分配、瞬態(tài)穩(wěn)定性以及最優(yōu)潮流控制等(3) 原子能工業(yè)模擬核反應(yīng)堆核電站仿真器用來(lái)訓(xùn)練操作人員以及研究異常故障的排除處理。(4) 石油、化工及冶金工業(yè)(5)非工程領(lǐng)域，如醫(yī)學(xué)，社會(huì)學(xué)，宏觀經(jīng)濟(jì)與商業(yè)策略的研究。 第24頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.5 仿真技術(shù)的應(yīng)用及意義2. 應(yīng)用仿真技術(shù)的主要意義 (1) 經(jīng)濟(jì)性好大型、復(fù)雜系統(tǒng)直接實(shí)驗(yàn)是十分昂貴的，如：空間飛行器的一次飛行實(shí)驗(yàn)的成本約在1億美元左右，而采用仿真實(shí)驗(yàn)僅需其成本的1/101/5，而且設(shè)備可

17、以重復(fù)使用。(2) 安全性高某些系統(tǒng)（如載人飛行器、核電裝置等），直接實(shí)驗(yàn)往往會(huì)有很大的危險(xiǎn)，甚至是不允許的，而采用仿真實(shí)驗(yàn)可以有效降低危險(xiǎn)程度，對(duì)系統(tǒng)的研究起到保障作用。第25頁(yè)，共31頁(yè)。(3) 快捷性高提高設(shè)計(jì)效率：比如電路設(shè)計(jì)，服裝設(shè)計(jì)等等。(4) 具有優(yōu)化設(shè)計(jì)和預(yù)測(cè)的特殊功能對(duì)一些真實(shí)系統(tǒng)進(jìn)行結(jié)構(gòu)和參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)是非常困難的，這時(shí)仿真可以發(fā)揮它特殊的優(yōu)化設(shè)計(jì)功能；在非工程系統(tǒng)中（如社會(huì)、管理、經(jīng)濟(jì)等系統(tǒng)），由于其規(guī)模及復(fù)雜程度巨大，直接實(shí)驗(yàn)幾乎不可能，這時(shí)通過(guò)仿真技術(shù)的應(yīng)用可以獲得對(duì)系統(tǒng)的某種超前認(rèn)識(shí)。6.2.5 仿真技術(shù)的應(yīng)用及意義第26頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.6 仿真技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

18、(1) 硬件方面：基于多CPU并行處理技術(shù)的全數(shù)字仿真將有效提高仿真系統(tǒng)的速度，大大增強(qiáng)數(shù)字仿真的實(shí)時(shí)性。 (2) 應(yīng)用軟件方面：直接面向用戶的數(shù)字仿真軟件不斷推陳出新，各種專家系統(tǒng)與智能化技術(shù)將更深入地應(yīng)用于仿真軟件開發(fā)之中，使得在人機(jī)界面、結(jié)果輸出、綜合評(píng)判等方面達(dá)到更理想的境界。 (3) 分布式數(shù)字仿真：充分利用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，協(xié)調(diào)合作，投資少，效果好。(4) 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)：綜合了計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)、多媒體技術(shù)、傳感器技術(shù)、顯示技術(shù)以及仿真技術(shù)等多學(xué)科，使人置身于真實(shí)環(huán)境之中。第27頁(yè)，共31頁(yè)。6.2.7 計(jì)算機(jī)仿真軟件仿真軟件的發(fā)展： (1) 程序編程階段所有問(wèn)題（如：微分方程求解、矩陣運(yùn)算、繪圖等）都是用高級(jí)算法語(yǔ)言（如C、FORTRAN等）來(lái)編寫。 (2) 程序軟件包階段在這一階段出現(xiàn)了“應(yīng)用子程序庫(kù)”。(3) 交互式語(yǔ)言階段（仿真語(yǔ)言）(4) 模型化圖形組態(tài)階段符合設(shè)計(jì)人員對(duì)基于模型圖形化的描述。第28頁(yè)，共31頁(yè)。常用仿真軟件： (1) PSPICE、ORCAD、PROTEUS：通用的電子電路仿真軟件，適合于元件級(jí)仿真。(2) SYSTEM VIEW：系統(tǒng)級(jí)的電路動(dòng)態(tài)仿真軟件(3) MATLAB：具有強(qiáng)大的數(shù)值計(jì)算能力，包含各種工具箱，其