工業(yè)機(jī)械手與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程(共19頁(yè))

1、PAGE “2013年全國(guó)(qun u)職業(yè)院校技能大賽”高職組工業(yè)機(jī)械手與智能視覺(jué)(shju)系統(tǒng)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程(guchng)一、賽項(xiàng)名稱工業(yè)機(jī)械手與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用二、競(jìng)賽目的通過(guò)競(jìng)賽，考察參賽選手從事工業(yè)機(jī)械手與智能視覺(jué)設(shè)備安裝、設(shè)計(jì)、調(diào)試、運(yùn)行、維護(hù)和技術(shù)管理的綜合能力，檢驗(yàn)選手的統(tǒng)籌計(jì)劃能力、工作效率、質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)等綜合職業(yè)素養(yǎng)；推動(dòng)職業(yè)院校機(jī)電類、自動(dòng)化類專業(yè)課程教學(xué)的改革和優(yōu)化；緊貼產(chǎn)業(yè)需求，促進(jìn)工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式的深入推廣，為社會(huì)培養(yǎng)具有實(shí)踐能力、創(chuàng)新能力的高端技能型人才。三、競(jìng)賽方式與內(nèi)容（一）競(jìng)賽方式本賽項(xiàng)為團(tuán)體賽，以院校為單位組隊(duì)參賽，不得跨校組隊(duì)。

2、每支參賽隊(duì)由2名選手（設(shè)隊(duì)長(zhǎng)1名）和不超過(guò)1名指導(dǎo)教師組成。參賽選手須為高職院校2013年度在校在籍學(xué)生。競(jìng)賽時(shí)間連續(xù)6小時(shí)，包括安裝、接線、設(shè)計(jì)、編程、調(diào)試、運(yùn)行、維護(hù)等，比賽總成績(jī)滿分100分。比賽過(guò)程中，允許參賽隊(duì)員在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，按照規(guī)則，接受指導(dǎo)教師口頭指導(dǎo)一次。時(shí)間為10分鐘。參賽選手可自主選擇是否接受指導(dǎo)，接受指導(dǎo)的時(shí)間計(jì)入競(jìng)賽總用時(shí)。賽場(chǎng)開(kāi)放，允許觀眾按照規(guī)定，在不影響選手比賽的前提下現(xiàn)場(chǎng)參觀和體驗(yàn)。（二）競(jìng)賽內(nèi)容1.工業(yè)機(jī)械手設(shè)備安裝（1）安裝工業(yè)(gngy)機(jī)械手本體至工作臺(tái)。（2）根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)手冊(cè)及安裝圖紙完成機(jī)械手電磁閥、手爪及氣動(dòng)(q dn)相關(guān)器件的安

3、裝。2.工業(yè)機(jī)械手設(shè)置(shzh)與編程調(diào)試（1）工業(yè)機(jī)械手IP地址、跟蹤許可設(shè)置，并根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)械手安裝位置情況，設(shè)置合適的機(jī)械手原點(diǎn)。（2）通過(guò)對(duì)直線傳輸單元編碼信號(hào)的采集，完成工業(yè)機(jī)械手對(duì)直線輸送單元工件的追蹤、定位、抓取程序段編寫，能對(duì)工件中心點(diǎn)進(jìn)行準(zhǔn)確定位并實(shí)現(xiàn)工件的跟蹤吸取。（3）完成工業(yè)機(jī)械手對(duì)不同工件，按不同組合方式進(jìn)行裝配及廢品處理程序段編寫。（4）工業(yè)機(jī)械手對(duì)工件組合體視覺(jué)檢測(cè)程序段編寫，自動(dòng)加載視覺(jué)相機(jī)，對(duì)工件組合體進(jìn)行多角度的拍照操作。（5）工業(yè)機(jī)械手對(duì)工件組合體入庫(kù)程序段編寫，可以實(shí)現(xiàn)多種不同的入庫(kù)方式。（6）工業(yè)機(jī)械手對(duì)工件組合體出庫(kù)程序段編寫，并對(duì)工件組合體組裝

4、后的工件進(jìn)行拆解，將各工件依次放入相應(yīng)上料機(jī)構(gòu)的井式庫(kù)架中。（7）工業(yè)機(jī)械手對(duì)上述操作中更換夾具、吸盤等設(shè)備的程序段編寫。（8）工業(yè)機(jī)械手位置點(diǎn)設(shè)置：使用示教單元設(shè)置并調(diào)整工業(yè)機(jī)械手相關(guān)位置點(diǎn)，包括：工業(yè)機(jī)械手起始位置、工具換裝等待、裝配等待位置、工件盒出料臺(tái)、工件蓋出料臺(tái)、3個(gè)裝配臺(tái)、盒內(nèi)4個(gè)工件放置位置、工件跟蹤吸取位置、廢料框位置、倉(cāng)庫(kù)位置、工件料庫(kù)入口位置、運(yùn)行中過(guò)渡位置等。3.智能視覺(jué)(shju)系統(tǒng)安裝(nzhung)與調(diào)試(dio sh)（1）智能視覺(jué)傳感器安裝以及傳輸電纜連接。（2）智能視覺(jué)系統(tǒng)輸入、輸出信號(hào)線的接線。（3）智能視覺(jué)傳感器鏡頭調(diào)整，使智能視覺(jué)傳感器能穩(wěn)定、清晰的

5、攝取圖像信號(hào)。（4）智能視覺(jué)控制器通信設(shè)置。（5）智能視覺(jué)控制器圖像攝取流程編輯，智能視覺(jué)傳感器以豎直角度和45度角對(duì)工件盒進(jìn)行檢測(cè)，可以使顏色、編號(hào)、高度、材質(zhì)、異常等不符合的要求的工件被檢測(cè)區(qū)分出來(lái)。（6）智能視覺(jué)控制器檢測(cè)邏輯編輯：編輯檢測(cè)結(jié)果表達(dá)式，使檢測(cè)結(jié)果以數(shù)據(jù)形式通過(guò)以太網(wǎng)通信方式提供給PLC。4.PLC主控程序設(shè)計(jì)與系統(tǒng)整體運(yùn)行調(diào)試（1）控制系統(tǒng)的安裝與接線。（2）變頻器的參數(shù)設(shè)置。（3）RFID數(shù)據(jù)傳輸通信設(shè)置、PLC主控制器網(wǎng)絡(luò)組建設(shè)置。（4）PLC主控程序設(shè)計(jì)與系統(tǒng)整體運(yùn)行調(diào)試：檢測(cè)按鈕、傳感器信號(hào)，控制變頻器、直流調(diào)速控制器、指示燈等，并配合工業(yè)機(jī)械手程序、智能視覺(jué)設(shè)定

6、的流程及RFID系統(tǒng)檢測(cè)信息等，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的分揀、裝配、檢測(cè)、入庫(kù)、出庫(kù)、拆解等運(yùn)行要求。四、競(jìng)賽規(guī)則1.賽場(chǎng)提供競(jìng)賽組委會(huì)指定的專用設(shè)備，各參賽隊(duì)可以根據(jù)競(jìng)賽需要選擇使用現(xiàn)場(chǎng)提供的設(shè)備、儀器、工具，禁止攜帶工具入場(chǎng)比賽。2.參賽隊(duì)分批次參加競(jìng)賽，由抽簽確定參賽隊(duì)的比賽時(shí)間和比賽工位，同一批次比賽的參賽隊(duì)采用相同比賽任務(wù)。3.參賽選手按規(guī)定時(shí)間(shjin)進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地，確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)條件，按統(tǒng)一指令開(kāi)始比賽。4.賽題以任務(wù)書(shū)的形式發(fā)放，參賽隊(duì)根據(jù)任務(wù)書(shū)的要求完成(wn chng)競(jìng)賽任務(wù),并按要求和程序提交競(jìng)賽結(jié)果。5.比賽時(shí)間共6小時(shí)(xiosh)，參賽選手在競(jìng)賽項(xiàng)目指定的設(shè)備上完成比賽任務(wù)。6.

7、參賽選手在比賽過(guò)程中可提出設(shè)備器件更換要求。更換的器件經(jīng)裁判組檢測(cè)后，如為非人為損壞，由裁判根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況給予補(bǔ)時(shí)；如人為損壞或器件正常，每次扣3分。7.比賽過(guò)程中，參賽選手須嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，確保人身及設(shè)備安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示。參賽隊(duì)若提前結(jié)束競(jìng)賽，應(yīng)舉手向裁判員示意，比賽結(jié)束時(shí)間由裁判員記錄，參賽隊(duì)結(jié)束比賽后不得再進(jìn)行任何操作。8.比賽期間，應(yīng)參賽選手要求，指導(dǎo)教師可以進(jìn)場(chǎng)口頭指導(dǎo)一次，時(shí)間為10分鐘。9.參賽選手須達(dá)到電工職業(yè)資格安全標(biāo)準(zhǔn)的要求，應(yīng)穿電工安全絕緣鞋進(jìn)場(chǎng)比賽。10.比賽結(jié)束，參賽隊(duì)須經(jīng)裁判員同意后方可離開(kāi)。五、評(píng)分方式與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定（一）評(píng)分方式1.評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)的制定原則評(píng)

8、定依據(jù)結(jié)合國(guó)家及行業(yè)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，按照職業(yè)崗位的能力要求，本著“科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、公正公平、可操作性強(qiáng)”的原則制定評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)。2.評(píng)分方法（1）競(jìng)賽項(xiàng)目滿分為(fn wi)100分。其中工業(yè)(gngy)機(jī)械手安裝與調(diào)試(dio sh)部分40分，智能視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試部分20分，系統(tǒng)整體運(yùn)行調(diào)試部分30分，職業(yè)素養(yǎng)與職業(yè)規(guī)范10分。（2）在完成工作任務(wù)后，出現(xiàn)電路短路故障扣15分。（3）在完成工作任務(wù)的過(guò)程中，因操作不當(dāng)導(dǎo)致人身或設(shè)備安全事故，扣10-20分，情況嚴(yán)重者取消比賽資格。（4）損壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備，污染賽場(chǎng)環(huán)境等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣5-10分。（5）在競(jìng)賽時(shí)段，參賽選手有不服從裁判及監(jiān)

9、考、擾亂賽場(chǎng)秩序等行為情節(jié)嚴(yán)重的，取消參賽隊(duì)綜合獎(jiǎng)評(píng)獎(jiǎng)資格。有作弊行為的，取消參賽隊(duì)綜合獎(jiǎng)評(píng)獎(jiǎng)資格。裁判宣布競(jìng)賽時(shí)間到，選手仍強(qiáng)行操作的，取消參賽隊(duì)獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)比資格。（6）按比賽成績(jī)從高分到低分排列參賽隊(duì)的名次。競(jìng)賽成績(jī)相同時(shí)，完成工作任務(wù)所用時(shí)間少的名次在前；競(jìng)賽成績(jī)和完成工作任務(wù)用時(shí)均相同時(shí)，工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作控制程序與PLC主控程序設(shè)計(jì)得分高的名次在前；競(jìng)賽成績(jī)、完成工作任務(wù)用時(shí)、工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作控制程序與PLC主控程序設(shè)計(jì)得分均相同時(shí)，職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(shí)項(xiàng)成績(jī)高的名次在前。3.評(píng)分細(xì)則一級(jí)指標(biāo)比例二級(jí)指標(biāo)工業(yè)機(jī)械手安裝與調(diào)試部分40%1.工業(yè)機(jī)械手本體安裝2.工業(yè)機(jī)械手電磁閥安裝3.工業(yè)機(jī)械手氣

10、路連接4.工業(yè)機(jī)械手IP地址、序列號(hào)設(shè)置5.工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作控制程序設(shè)計(jì)6.工業(yè)機(jī)械手位置點(diǎn)設(shè)置智能視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試部分20%1.智能視覺(jué)系統(tǒng)安裝與接線2.智能視覺(jué)控制器通信設(shè)置3.智能視覺(jué)控制器圖像攝取流程編輯4.智能視覺(jué)控制器檢測(cè)邏輯編輯系統(tǒng)整體運(yùn)行調(diào)試部分30%1.控制系統(tǒng)安裝與接線2.變頻器的參數(shù)設(shè)置3.RFID通信設(shè)置、主控制器以太網(wǎng)絡(luò)組建設(shè)置4.PLC主控程序設(shè)計(jì)5.系統(tǒng)整體運(yùn)行調(diào)試職業(yè)素養(yǎng)與職業(yè)規(guī)范10%1.設(shè)備操作規(guī)范性2.材料利用效率，接線及材料損耗3.工具、儀器、儀表使用情況4.競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)安全、文明情況5.團(tuán)隊(duì)分工協(xié)作情況（二）獎(jiǎng)項(xiàng)(jin xin)設(shè)定賽項(xiàng)設(shè)參賽選手團(tuán)體(tunt

11、)獎(jiǎng)，其中一等獎(jiǎng)?wù)急?0%，二等獎(jiǎng)?wù)急?0%，三等獎(jiǎng)?wù)急?0%。獲得(hud)一等獎(jiǎng)的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書(shū)。六、申訴與仲裁（一）申訴1.參賽隊(duì)對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評(píng)判、獎(jiǎng)勵(lì)，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。2.申訴應(yīng)在競(jìng)賽結(jié)束后2小時(shí)內(nèi)提出，超時(shí)不予受理。申訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁工作組遞交書(shū)面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事求是的敘述。事實(shí)依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴不予受理。申訴報(bào)告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊(duì)簽名。3.賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)根

12、據(jù)申訴事由進(jìn)行審查，6小時(shí)內(nèi)書(shū)面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽(tīng)證會(huì)的時(shí)間和地點(diǎn)；如不受理申訴，要說(shuō)明理由。4.申訴人不得無(wú)故拒不接受處理結(jié)果，不允許采取過(guò)激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意(mny)賽項(xiàng)仲裁工作組的處理結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。（二）仲裁(zhngci)大賽采用兩級(jí)仲裁機(jī)制。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。賽項(xiàng)仲裁工作組接受由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴(shn s)。大賽執(zhí)委會(huì)辦公室選派人員參加賽區(qū)仲裁委員會(huì)工作。賽項(xiàng)仲裁工作組在接到申訴后的2小時(shí)內(nèi)組織復(fù)議，并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。申訴方對(duì)復(fù)議結(jié)果仍有

13、異議，可由省（市）領(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。賽區(qū)仲裁委員會(huì)的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果?！?013年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組工業(yè)機(jī)械手與智能視覺(jué)系統(tǒng)(xtng)應(yīng)用賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)范一、競(jìng)賽(jngsi)場(chǎng)地和環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)1.競(jìng)賽場(chǎng)地平整(pngzhng)、明亮、通風(fēng)良好，場(chǎng)地面積滿足比賽要求，場(chǎng)地凈高不低于4m。2.每個(gè)競(jìng)賽工位提供220V交流工頻電源，供電負(fù)荷不小于2.0kVA，提供獨(dú)立的電源保護(hù)裝置和安全保護(hù)措施。參賽選手憑證入場(chǎng)，在賽場(chǎng)內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查，統(tǒng)一穿著大賽提供的服裝，并穿自行配備的絕緣鞋。3.競(jìng)賽工位：每個(gè)工位占地不小于15m2（5m3m），且標(biāo)明工位號(hào)，布置工業(yè)機(jī)

14、器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1套、電腦桌1張。4.每個(gè)競(jìng)賽工位提供性能完好的計(jì)算機(jī)1臺(tái)，并安裝相關(guān)應(yīng)用軟件。二、競(jìng)賽設(shè)備技術(shù)平臺(tái)比賽設(shè)備采用浙江天煌科技實(shí)業(yè)有限公司THMSRB-3型工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，工具、耗材統(tǒng)一提供。技術(shù)平臺(tái)組成如下：競(jìng)賽(jngsi)設(shè)備圖片(tpin)（僅供參考）（一）技術(shù)參數(shù)及特點(diǎn)(tdin)1.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€220V10% 50Hz2.整機(jī)尺寸（對(duì)象+控制柜+電腦桌）：3300mm1200mm1600mm（二）結(jié)構(gòu)組成及功能該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳

15、輸系統(tǒng)、工具換裝單元、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉(cāng)庫(kù)單元、廢品回收框、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，裝備多種夾具、吸盤、量具、工具等，可對(duì)工件進(jìn)行抓取、吸取、搬運(yùn)、裝配、打磨、測(cè)量、拆解等操作，也可以抓取智能視覺(jué)相機(jī)對(duì)工件、裝配過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，活動(dòng)范圍半徑大于600mm，角度不小于340，機(jī)器人本體具體參數(shù)如下表：形式單位規(guī)格值機(jī)種6軸標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格動(dòng)作自由度6安裝姿勢(shì)地板、垂吊

16、構(gòu)造垂直多關(guān)節(jié)型驅(qū)動(dòng)方式AC伺服馬達(dá)(J1J3、J5軸附剎車)位置檢出方式絕對(duì)型編碼器手臂長(zhǎng)Upper armmm245Fore armmm270動(dòng)作范圍(J1)度340（-170+170）(J2)225（-90+135）(J3)191（-20+71）(J4)320（-160+160）(J5)240（-120+120）(J6)720（-360+360）最大速度(J1)度/秒250(J2)187(J3)250(J4)412(J5)412(J6)660最大合成速度mm/sec5500可搬重量最大kg3.5額定3位置往返精度mm0.02周圍溫度040本體重量kg37容許轉(zhuǎn)矩(J4)Nm5.83(J5

17、)Nm5.83(J6)Nm3.9容許慣性(J4)kgm20.137(J5)kgm20.137(J6)kgm20.047手臂到達(dá)半徑(前方J5軸中心點(diǎn))mm642Tool配線抓手輸入8點(diǎn)、輸出8點(diǎn)預(yù)備配線8芯機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(jinpn)，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。歐姆龍智能視覺(jué)(shju)檢測(cè)系統(tǒng)(xtng)智能視覺(jué)檢測(cè)檢測(cè)系統(tǒng)采用CCD照相機(jī)將被檢測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，如面積、數(shù)量、位置、長(zhǎng)度，再根據(jù)

18、預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果，包括尺寸、角度、個(gè)數(shù)、合格/不合格、有/無(wú)等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別功能。本設(shè)備(shbi)采用一套歐姆龍F(tuán)Z4-350智能(zh nn)視覺(jué)系統(tǒng)，由視覺(jué)控制器、視覺(jué)相機(jī)(xingj)及監(jiān)視顯示器等組成。視覺(jué)相機(jī)安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌專用相機(jī)支架上，用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以通過(guò)機(jī)器人抓取視覺(jué)相機(jī)脫離相機(jī)支架，對(duì)工件本身及裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。三菱可編程控制器單元配備三菱FX3U可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量模塊、以太網(wǎng)通

19、信模塊等，用于控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)葏f(xié)調(diào)任務(wù)。RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)采用西門子RFID檢測(cè)系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標(biāo)簽已埋在工件內(nèi)部，檢測(cè)距離為40mm。當(dāng)工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過(guò)左端圓弧處時(shí)，RFID檢測(cè)系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地讀取工件內(nèi)的標(biāo)簽信息，如編號(hào)、顏色、材質(zhì)等信息，該信息通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC，用來(lái)實(shí)現(xiàn)工件的分揀操作。工具換裝單元由大口氣夾、真空吸盤、相機(jī)支架等機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，可以控制機(jī)器人自行更換操作裝備。四工位供料單元由井式料庫(kù)、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件

20、依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同編號(hào)、不同高度、不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，以及編號(hào)缺少筆畫(huà)、雜色疊加等不合格工件。四工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同編號(hào)、高度、顏色的組合上料，以及對(duì)上料速度快慢控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。環(huán)形輸送(sh sn)單元包含(bohn)一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形(hun xn)板鏈傳送帶、對(duì)射傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。直線輸送單元包含一套直流調(diào)速系統(tǒng)，由直流電機(jī)、高精度編碼器、調(diào)速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時(shí)用）。工件組裝單元由工件盒送料機(jī)構(gòu)及工件蓋送

21、料機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于裝配工件。具有3個(gè)工件盒組裝位置，能同時(shí)對(duì)3個(gè)工件盒進(jìn)行裝配操作。工件盒內(nèi)設(shè)有4個(gè)工件槽用于放置工件，工件盒和工件蓋四個(gè)角帶有磁性粘合，可以使工件盒與工件蓋緊密組合在一起。設(shè)有多個(gè)傳感器，可以檢測(cè)工件盒/工件蓋的有無(wú)、方向是否裝反。機(jī)器人可以進(jìn)行工件盒/工件蓋裝反時(shí)的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。通過(guò)對(duì)工件盒/工件蓋的正反放置，工件裝配的順序變化，提高機(jī)器人的應(yīng)用靈活性，可進(jìn)行機(jī)器人不同難易程度的應(yīng)用考察，實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)及考核的多樣化。立體倉(cāng)庫(kù)單元由鋁質(zhì)材料(cilio)加工而成，配有9個(gè)倉(cāng)位(cn wi)（33），安裝(nzhung)在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于放

22、置裝配完的組件，也可以通過(guò)機(jī)器人對(duì)裝配完成的組件進(jìn)行拆裝，并分類放置到相應(yīng)的工件料庫(kù)。廢品回收框安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測(cè)出來(lái)的無(wú)用工件或不合格品。電氣控制柜用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于拆裝。通過(guò)兩根電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，兩端使用航空插頭，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)可以將PLC、機(jī)器人控制器、智能視覺(jué)控制器組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的相互傳輸，實(shí)現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用，同時(shí)可以培養(yǎng)學(xué)生對(duì)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的使用技能。（三）設(shè)備主要配置1.基本配置：序號(hào)名 稱主要部件、器件及規(guī)格數(shù)量備注1電氣實(shí)訓(xùn)

23、柜700mm600mm1500mm1臺(tái)2實(shí)訓(xùn)平臺(tái)2000mm1200mm1400mm1臺(tái)3工業(yè)機(jī)器人6軸工業(yè)機(jī)器人本體RV-3SD1臺(tái)三菱機(jī)器人控制器CR1DA-7001套4智能視覺(jué)系統(tǒng)視覺(jué)控制器FZ4-3501臺(tái)歐姆龍視覺(jué)相機(jī)FZ-SC1臺(tái)5RFID系統(tǒng)讀寫器RF260R1只西門子電子標(biāo)簽36個(gè)6可編程控制器系統(tǒng)PLC主機(jī)FX3U-64MT1只三菱數(shù)字量輸入模塊FX2N-8EX1只模擬量輸出模塊FX2N-2DA1只232通信模塊FX3U-232-BD1只以太網(wǎng)通信模塊FX3U-ENET-L1只7交流調(diào)速系統(tǒng)變頻器FR-D720S-0.4kW1套交流減速電機(jī)01K3GN-D/0GN50K8直流

24、調(diào)速系統(tǒng)PID調(diào)速控制器24/20BL-4Q02 1套直流電機(jī)DM-06-2GN-24編碼器EKP3808-001G1024BZ110網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)4P網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)1臺(tái)11實(shí)訓(xùn)模塊四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉(cāng)庫(kù)單元等1套12型材電腦桌600mm560mm1100mm1張13氣泵靜音氣泵1臺(tái)14線纜PLC通信電纜、以太網(wǎng)線等1套156氣管3米2.耗材及配套(pi to)工具序號(hào)名稱主要組成器件數(shù)量1耗材保險(xiǎn)絲、0.75mm2導(dǎo)線、1.5mm2導(dǎo)線、號(hào)碼管、接線端子等1套2配套工具包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長(zhǎng)柄螺絲刀、鐘表螺絲刀、剪刀、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、電

25、烙鐵、試電筆、焊錫絲、鑷子、活動(dòng)扳手、內(nèi)外六角扳手、便攜式萬(wàn)用表及書(shū)寫工具等1套“2013年全國(guó)(qun u)職業(yè)院校技能大賽”高職組工業(yè)機(jī)械手與智能視覺(jué)系統(tǒng)(xtng)應(yīng)用賽項(xiàng)須知一、參賽隊(duì)須知(xzh)1參賽隊(duì)名稱統(tǒng)一使用規(guī)定的地區(qū)代表隊(duì)名稱，不使用學(xué)?；蚱渌?qt)組織、團(tuán)體名稱。2參賽隊(duì)員在報(bào)名獲得審核確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過(guò)程中，隊(duì)員因故不能參賽，所在(suzi)省教育主管部門需出具書(shū)面說(shuō)明并按相關(guān)規(guī)定補(bǔ)充人員并接受審核；競(jìng)賽開(kāi)始后，參賽隊(duì)不得更換參賽隊(duì)員。3參賽隊(duì)按照大賽賽程安排憑大賽組委會(huì)頒發(fā)的參賽證和有效身份證件參加比賽及相關(guān)活動(dòng)。4參賽隊(duì)員統(tǒng)一著裝，須符合安全生產(chǎn)及競(jìng)

26、賽要求。5參賽隊(duì)員應(yīng)自覺(jué)遵守賽場(chǎng)紀(jì)律，服從裁判、聽(tīng)從指揮、文明競(jìng)賽；持證進(jìn)入賽場(chǎng)，禁止將通訊工具、自編電子或文字資料帶入賽場(chǎng)。6組委會(huì)統(tǒng)一安排各參賽隊(duì)在比賽前一天進(jìn)入賽場(chǎng)熟悉環(huán)境和設(shè)施情況。7參賽隊(duì)不能使用自帶軟件及自編資料等不符合規(guī)定的資料、工具、用具、食品等進(jìn)入賽場(chǎng)；統(tǒng)一使用賽場(chǎng)提供的計(jì)算機(jī)、競(jìng)賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，技能大賽統(tǒng)一使用相同版本的軟件及文字、表格處理等軟件。二、指導(dǎo)教師須知1指導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名、審核后確定，一經(jīng)確定不得更換。允許指導(dǎo)教師缺席比賽。2.熟悉競(jìng)賽流程，妥善管理本隊(duì)(bn du)人員的日常生活及安全，與大賽辦公室相關(guān)工作小組聯(lián)系，做好本隊(duì)人員的各項(xiàng)行程安排。3.貫徹執(zhí)

27、行大賽的各項(xiàng)規(guī)定，競(jìng)賽(jngsi)期間不得私自接觸裁判。4競(jìng)賽過(guò)程中，應(yīng)參賽選手要求，指導(dǎo)老師可以進(jìn)場(chǎng)口頭指導(dǎo)一次，時(shí)間為10分鐘。參賽選手有權(quán)選擇或放棄教師(jiosh)指導(dǎo)，指導(dǎo)時(shí)間計(jì)入競(jìng)賽總用時(shí)。5指導(dǎo)教師指導(dǎo)應(yīng)嚴(yán)格遵守有關(guān)規(guī)定，現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)僅限于口頭，禁止操作任何與比賽有關(guān)的工具和設(shè)備，禁止現(xiàn)場(chǎng)書(shū)寫、傳遞或夾帶紙片等任何資料。準(zhǔn)時(shí)進(jìn)場(chǎng)、準(zhǔn)時(shí)離場(chǎng)，不得無(wú)故拖延。三、參賽選手須知1參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)章、操作規(guī)程和工藝準(zhǔn)則，保證人身及設(shè)備安全，接受裁判員的監(jiān)督和警示，文明競(jìng)賽。2參賽選手憑證入場(chǎng)，在賽場(chǎng)內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查，統(tǒng)一穿著大賽提供的服裝，并穿自行配備的絕緣鞋。3

28、比賽期間不準(zhǔn)攜帶任何通訊工具、移動(dòng)存儲(chǔ)器、照相器材等與競(jìng)賽無(wú)關(guān)的用品，按照競(jìng)賽規(guī)程（細(xì)則）要求攜帶個(gè)人物品，否則取消該隊(duì)參賽資格。4尊重裁判和賽場(chǎng)工作人員，自覺(jué)遵守賽場(chǎng)紀(jì)律和秩序。5參賽選手必須嚴(yán)格遵守操作規(guī)程和工藝準(zhǔn)則，接受裁判員的監(jiān)督和警示，保證人身及設(shè)備安全；因操作失誤，致使設(shè)備發(fā)生短路、燒壞電機(jī)、變頻器或PLC等重要設(shè)備的事故，致使設(shè)備不能正常工作，或發(fā)生人身安全事故不能進(jìn)行比賽的，裁判有權(quán)終止比賽。6各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在競(jìng)賽開(kāi)始前規(guī)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)入賽場(chǎng)熟悉環(huán)境。入場(chǎng)后，賽場(chǎng)工作人員與參賽選手共同確認(rèn)操作條件及設(shè)備狀況，參賽隊(duì)員必須檢查確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會(huì)提供的儀器設(shè)備。參賽隊(duì)不得擅自改變計(jì)算機(jī)的初

29、始設(shè)置。7入場(chǎng)后，競(jìng)賽選手與賽場(chǎng)工作人員共同確認(rèn)設(shè)備狀況，選手必須確認(rèn)材料、工具、量具等，開(kāi)賽信號(hào)發(fā)出前不能啟動(dòng)設(shè)備；競(jìng)賽過(guò)程中，各競(jìng)賽隊(duì)自行確定分工、工作程序和時(shí)間安排(npi)，在賽位上完成競(jìng)賽項(xiàng)目，嚴(yán)禁作弊行為；比賽連續(xù)進(jìn)行，食品、飲水等由賽場(chǎng)統(tǒng)一提供。8在比賽期間，選手連續(xù)工作，食品、飲水等由賽場(chǎng)統(tǒng)一提供(tgng)。選手休息、飲食或如廁時(shí)間均計(jì)算在比賽時(shí)間內(nèi)。9凡在競(jìng)賽期間提前結(jié)束比賽的選手，不得在競(jìng)賽過(guò)程(guchng)中再次返回賽場(chǎng)。10在比賽中非人為因素造成的設(shè)備故障，經(jīng)裁判確認(rèn)后，可向裁判長(zhǎng)申請(qǐng)補(bǔ)足排除故障的時(shí)間。查找設(shè)備故障原因及排除設(shè)備故障不屬于競(jìng)賽內(nèi)容。11在競(jìng)賽過(guò)程中，參賽選手可要求指導(dǎo)教師入場(chǎng)進(jìn)行口頭指導(dǎo)一次，時(shí)間為10分鐘。12參賽選手賽場(chǎng)外的管理由各參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)和指導(dǎo)教