小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)課件

1、18/7/20221小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 飛行器控制實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心 自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)系列1捌曝儈籬素澀還亂豫獰俘因扛名治希策叮憨花洛禾危浩洱裴邁齲擬脯妓寫(xiě)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)隨動(dòng)控制系統(tǒng)概述：1 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的定義；2 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用；3 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的一般組成；4 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單例子；5 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)；6 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的檢測(cè)裝置；7 ）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方式28/7/20222洶臂慈侯穩(wěn)奶頹趁磚淆摘票杯惱盈巍豫拾蹤葷啼預(yù)堪猾阮蕩曙衡彬屈糟折小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)1）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的定義：1 又叫跟蹤系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)，是一類(lèi)應(yīng)用廣泛的自動(dòng)控制系統(tǒng)

2、；2 輸入信號(hào)可以是預(yù)先未知的，并且可隨時(shí)間任意變化；3 輸出信號(hào)是位移量，包括角位移和線位移；4 主要性能指標(biāo)是系統(tǒng)的跟隨性能，即跟蹤速度和精度。要求輸出位移量可以快速、準(zhǔn)確的跟隨輸入，即：調(diào)整時(shí)間ts 和穩(wěn)態(tài)誤差ess要小。其次考慮抗干擾的性能；38/7/20223市培硒柯嘯憾芬象啞枝罷鯨消椽簿癬霞框熔距陵蕾疲難斥笛悟醛短與屑晃小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)2）隨動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用 機(jī)械加工過(guò)程中機(jī)床的定位控制和加工軌跡控制是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的典型實(shí)例，如仿型銑床的跟蹤控制、數(shù)控機(jī)床的軌跡控制。 4父留調(diào)旱被啥剁拈臨懊肪瑚思攤駝耶明靠芹警流巒姑掌肢降瑚薦紫否釜夢(mèng)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系

3、統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 儀表工業(yè)中各種記錄儀的筆架控制，如溫度記錄儀、計(jì)算機(jī)外部設(shè)備中的X Y記錄儀，各種繪圖機(jī)以及計(jì)算機(jī)磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的磁頭定位控制。X-Y函數(shù)記錄儀是一種最常用的通用筆式記錄儀。其x、y軸各由一套獨(dú)立的隨動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，使記錄筆能在記錄紙上精確記錄函數(shù)曲線。5廖頭靜鳳跪嶄殃絲揪崗港又韌濺姥擲籠辯赦遍匝啄抓泊洋皿則紅勸若耶楞小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)軍事工業(yè)： 火炮群跟蹤雷達(dá)天線的位置控制、導(dǎo)彈發(fā)射架的對(duì)準(zhǔn)控制；陀螺儀慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，各類(lèi)飛行器的姿態(tài)控制等，都是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的具體應(yīng)用。6載序網(wǎng)宿皇蒜賞普垃岡哀林譚堤鈔躁椿們鉤閩鳳翹蹲董鉛洛鎮(zhèn)孫陡斷隙錢(qián)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)3）隨

4、動(dòng)控制系統(tǒng)一般組成 主要包括：檢測(cè)裝置、信號(hào)轉(zhuǎn)換電路、放大裝置、補(bǔ)償裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源裝置和被控對(duì)象等部分。1)檢測(cè)裝置用來(lái)檢測(cè)輸入信號(hào)和系統(tǒng)輸出；2)放大裝置將控制信號(hào)進(jìn)行功率放大；3)執(zhí)行部件主要實(shí)現(xiàn)機(jī)電轉(zhuǎn)換，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械位移；4)信號(hào)轉(zhuǎn)換線路和補(bǔ)償裝置實(shí)現(xiàn)各部件信號(hào)之間有效匹配，使系統(tǒng)具有良好的工作品質(zhì)。5)此外，各部分都離不開(kāi)相應(yīng)的能源設(shè)備、保護(hù)裝置、控制設(shè)備和其他輔助設(shè)備。7嚙橇莊嫉山靜名凱病堯時(shí)曳寢過(guò)餅貸核展鉆渡凸馳男境遙離局鋁裁慰岳哆小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)4）隨動(dòng)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單實(shí)例電位器式的小功率位置隨動(dòng)伺服系統(tǒng)的原理圖（1）位置檢測(cè)器 （2）電壓比較放大器

5、（3）電力電子變換器 （4）伺服電機(jī)（5）減速器與負(fù)載8菲閘礙陡咽呵撤桐激矗憑柔字崗詫鈉橙廓評(píng)峰冶主滬侯蛇棒府大蟹比沼貳小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)1）位置傳感器（伺服電位器（RP） 由電位器RP1和RP2組成位置（角度）傳感器。RP1是給定位置傳感器，其轉(zhuǎn)軸與操縱輪連接，發(fā)出轉(zhuǎn)角給定信號(hào)*m；RP2是反饋位置傳感器，其轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與負(fù)載的轉(zhuǎn)軸相連，得到轉(zhuǎn)角反饋信號(hào)m。兩個(gè)電位器由同一個(gè)直流電源US供電，使電位器輸出電壓U*和U，直接將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成電壓量。偏差電壓U=U*U反映了給定與反饋的轉(zhuǎn)角誤差 m=*mm，即滿(mǎn)足 U=K（*m-m）=Km 伺服電位器較一般電位器精度高，線性

6、度好，磨擦轉(zhuǎn)矩也小。特點(diǎn)是線路簡(jiǎn)單，慣性小，消耗功率小，所需電源也簡(jiǎn)單。9鎮(zhèn)監(jiān)雄檸移賭踞盔腳啄雄氟莢祭艱欣柞灼妥啊鼎表揍墨血秤齊肪嗣競(jìng)疾濕小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)2）電壓比較放大器（A） 兩個(gè)電位器輸出的偏差電壓U在放大器A中進(jìn)行放大，輸出信號(hào)Uc作為下一級(jí)功率放大器的控制信號(hào)，并具備鑒別電壓極性（正反相位）的能力，一般使用運(yùn)算放大器構(gòu)成。3）電力電子變換器（UPE） 它主要起功率放大的作用（同時(shí)也放大了電壓），而且必須是可逆的，由晶閘管或大功率晶體管組成整流電路，由它輸出一個(gè)足以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電壓Ud。10瓊咳廳瘋奎硅敲腫輩貿(mào)斯銑梧兔告它勵(lì)貢姜莉躍蹲粕探貍弓頌攬背剩鬼泡小功率隨動(dòng)系

7、統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)4）伺服電機(jī) 在小功率直流隨動(dòng)系統(tǒng)中多采用永磁式直流伺服電機(jī)，在不同情況下也可采用其它直流或交流伺服電機(jī)。由伺服電機(jī)和電力電子變換器構(gòu)成的可逆拖動(dòng)系統(tǒng)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。5）減速器與負(fù)載 在一般情況下負(fù)載的轉(zhuǎn)速是很低的，因此，在電機(jī)與負(fù)載之間必須設(shè)有傳動(dòng)比為i的減速器。為了減少機(jī)械裝置，傾向于采用低速電機(jī)直接傳動(dòng)，可以取消減速器。11緩具店鍋羨幻闖煽稚質(zhì)迷基孽誕聊瑟窩換償盾啪晶乏葛帕躊要剁著陡瑟悶小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)以上五個(gè)部分一般是各種位置隨動(dòng)系統(tǒng)都有的，在不同情況下，由于具體條件和性能要求的不同，所采用的具體元件、裝置和控制方案可能有較大的差異

8、。通過(guò)分析上面的例子，可以總結(jié)出位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要特征如下：位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要功能是使輸出位移快速而準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)給定位移或者電壓。必須有具備一定精度的位置傳感器，能準(zhǔn)確地給出反映位移誤差的電信號(hào)。控制系統(tǒng)應(yīng)能滿(mǎn)足穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)快速響應(yīng)的要求。12妝秦悅輥嚎員返嗡嘶醛鹼灌居賄喻濁宣猖蘿氈幢龐伏崎攝坡悶嘲征鼓倉(cāng)奧小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)5）隨動(dòng)控制系統(tǒng)分類(lèi)1）按組成元件分類(lèi) 按隨動(dòng)系統(tǒng)組成元件的不同，可以將系統(tǒng)分為純電氣系統(tǒng)、電液系統(tǒng)和電氣/氣動(dòng)系統(tǒng)。 純電氣系統(tǒng)的組成元件除機(jī)械部件外，均是電磁或電子元件。根據(jù)所采用伺服電機(jī)的不同，又將純電氣系統(tǒng)分為直流伺服系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)兩類(lèi)。直流伺

9、服系統(tǒng)的執(zhí)行元件是直流伺服電機(jī)；交流伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件是交流伺服電機(jī)。 電液伺服系統(tǒng)的誤差測(cè)量裝置、補(bǔ)償、放大部分均為電氣元件，而功率放大與執(zhí)行元件剛采用液壓元件； 電氣/氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的誤差測(cè)量裝置、補(bǔ)償與前級(jí)放大部分為電氣元件，而執(zhí)行元件為氣動(dòng)元件。13酵徑甸抓救賺箋媚孜安桔杖姻蒼空從侗鎬壤審萄皚利曳琉空彭般砒痙淌孰小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)2）按執(zhí)行元件功率大小分類(lèi) 執(zhí)行元件輸出功率在50W以下的隨動(dòng)系統(tǒng)稱(chēng)為小功率隨動(dòng)系統(tǒng)； 執(zhí)行元件輸出功率在50W到500W之間稱(chēng)為中功率隨動(dòng)系統(tǒng)； 執(zhí)行元件輸出功率在500W以上的稱(chēng)為大功率隨動(dòng)系統(tǒng)。當(dāng)然，這只是一個(gè)比較粗略的分類(lèi)。14妓汁蔫屋

10、贏嘛閏磅鱉叢對(duì)卓斷封制逗業(yè)晰租瓦崇似獎(jiǎng)尺運(yùn)膚吉乳綸幀僻飾小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)6）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的檢測(cè)裝置 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的檢測(cè)裝置是其最重要的組成部分，也是其區(qū)別于其他類(lèi)型控制系統(tǒng)的最明顯的特征。 使用檢測(cè)裝置構(gòu)成位置閉環(huán)，將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成一定形式的電量。由于它的精度直接影響系統(tǒng)的精度，因此一般希望檢測(cè)裝置精度高、線性度好、靈敏度高。若對(duì)小功率系統(tǒng)，還要求檢測(cè)裝置的慣量和磨擦力矩要小。 常用的位移檢測(cè)裝置有伺服電位器、自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器、光電編碼盤(pán)、光柵等。15撞制處躍呈氯易剝酪窩泛驟渠媚五常巢喇糕乞啟畜紗郁賽去化諱勾汐蒲怕小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)檢測(cè)裝置

11、的分類(lèi)具體應(yīng)用時(shí)，需要根據(jù)控制精度的要求，安裝位置和形式，輸出信號(hào)的要求，選擇適合的檢測(cè)裝置16舊潔惡鑲囑志摟磁遲戊搐網(wǎng)遭譽(yù)蘊(yùn)護(hù)絞諾業(yè)嚏扶撐伏罕稱(chēng)包捂咕飼賢蛛舷小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)178/7/2022脈沖編碼器旋轉(zhuǎn)變壓器直線光柵感應(yīng)同步器17薩癥鵬捏英鵲樟網(wǎng)齡孕量毀傅奶練嚇促喂胺紗迎沖擔(dān)玖損狽蛹奔擅鋅晶凜小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)7）隨動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方式1）誤差控制：按照位置誤差信號(hào)來(lái)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，它的主反饋通道傳遞函數(shù)通常采用單位反饋 ，使用最廣泛的控制方式 。2）復(fù)合控制：將輸入信號(hào)的微分和系統(tǒng)誤差綜合形成控制信號(hào)，是引入前饋后，能有效地提高系統(tǒng)精度和快速響應(yīng)能

12、力，而不影響系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定性 。3）模型跟蹤控制：系統(tǒng)除了前向控制主通道外，還有一條與它并行的模型通道，將被控對(duì)象和模型通道的輸出之差作為主反饋信號(hào)，通過(guò)反饋到主通道的輸入端，使得系統(tǒng)的實(shí)際輸出c跟隨模型的輸出cm 。適當(dāng)選取模型通道的傳遞函數(shù)和反饋通道的傳遞函數(shù)，可以使系統(tǒng)獲得較高的精度和良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì) 。18茍戳峭沾斥刪乖鹵冶縣岡廟仆溶瀾秧聳孽寓未皂黨叔博榆魯火玲圖溪壹響小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)19198/7/2022實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1熟悉隨動(dòng)系統(tǒng)的組成原理及各部分的傳遞函數(shù)；2測(cè)試系統(tǒng)每個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)的數(shù)值、確定開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)，進(jìn)行頻率特性分析；3通過(guò)輸入方波信號(hào)，觀察比較加入校正環(huán)

13、節(jié)（補(bǔ)償環(huán)節(jié)）前后，系統(tǒng)輸出信號(hào)的階躍響應(yīng)；4通過(guò)輸入斜坡信號(hào)，觀察隨動(dòng)系統(tǒng)的跟蹤性能.19翼褥敝猴雷勢(shì)瀾殿裂完休釀邦盾慣杰繃金錘笨枯香罰簧蝶世啤壯魂隙累儒小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)20208/7/2022（1） 直流小功率隨動(dòng)系統(tǒng)控制器實(shí)驗(yàn)設(shè)備組成:20工睛紙癱縷啦翼數(shù)噴霉注玻經(jīng)評(píng)罵甄寶卯實(shí)嘛盒野請(qǐng)疚措宿道偷至祟團(tuán)剔小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)218/7/2022（2）機(jī)電部分：電機(jī)機(jī)組（永磁直流力矩電機(jī)+測(cè)速發(fā)電機(jī)），旋轉(zhuǎn)變壓器，旋轉(zhuǎn)電位器，負(fù)載轉(zhuǎn)盤(pán)21眠惦揭嬌晦跋吊磷熄膏島茹脊毒泡瞅系鎖收底侶課擠缽垣邊叮拇筆摟勁熊小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)22228/7/20

14、22實(shí)驗(yàn)裝置控制原理前置放大器串聯(lián)校正功率放大器執(zhí)行電機(jī)反饋校正（速度反饋）解調(diào)濾波器交流放大器旋轉(zhuǎn)變壓器（位置反饋） Usr-Usc-Uf采用閉環(huán)負(fù)反饋控制的結(jié)構(gòu)，在輸入端比較給定量和反饋量，再使用誤差控制方式進(jìn)行控制。22漂鎖趕遠(yuǎn)蟄鴿迎卡藩?dú)と仕樘蛽沓ǜ势鐔T怒焉縫鴕袖薦財(cái)夜擾艾流圭茹雕小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)23控制原理： 系統(tǒng)的給定信號(hào)與反饋信號(hào)相比較得偏差信號(hào)； 偏差信號(hào)經(jīng)前置放大器放大、串聯(lián)校正和功率放大器放大之后,控制直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)； 旋轉(zhuǎn)變壓器測(cè)試直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，將其變?yōu)殡妷盒盘?hào)，該信號(hào)經(jīng)過(guò)射輸出器、交流放大器和解調(diào)濾波器得到反饋信號(hào)； 反饋信號(hào)

15、不斷地與給定信號(hào)相比較，如果二者相等，系統(tǒng)就處于協(xié)調(diào)狀態(tài)，即：直流力矩電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，保持在給定信號(hào)指定的位置。 若不斷改變給定信號(hào)，則電機(jī)隨之做相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。238/7/202223籬鞏復(fù)膿蝴胳癱鑄洱奪耕邪挽疼元形鼠搐冒損異稗洞籃指芹潘傷炸狼閩動(dòng)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)2424前置放大器串聯(lián)校正環(huán)節(jié)功率放大器直流力矩電機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器交流放大器解調(diào)器濾波器射極輸出器2射極輸出器1基準(zhǔn)電路并聯(lián)校正環(huán)節(jié)測(cè)速發(fā)電機(jī)輸入信號(hào)主反饋信號(hào)電路原理圖電流反饋24墊碉讒寧瘓釁瞻紫克獸拇沾罐稱(chēng)渭鈞神納滄弗拓椒煞年臭挨剮聲續(xù)惹血哈小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)25輸入信號(hào)產(chǎn)生電路施密特觸發(fā)器（輸入三角

16、波，輸出方波）密勒積分器（輸入方波，輸出三角波）射極輸出器射極輸出器調(diào)節(jié)三角波方波頻率（Wv）調(diào)節(jié)三角波幅值調(diào)節(jié)方波幅值調(diào)節(jié)常值大小Wc25鎮(zhèn)惟芍罵冠憎意驅(qū)督簡(jiǎn)煥坍缸犬朱篙玖婚萌笛斂熊清倡桔貉廈騰帝咬站疑小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)26（1）前置放大環(huán)節(jié)：采用TL084型運(yùn)算放大器和電阻組成，輸入信號(hào)可加方波信號(hào)、三角波信號(hào)和常值信號(hào)，也可外接其它形式的信號(hào)。（2）射極輸出器1，采用TL084型運(yùn)算放大器和電阻組成。（3）串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，由TL084型運(yùn)算放大器和阻容網(wǎng)絡(luò)組成的串聯(lián)超前、滯后校正環(huán)節(jié)，校正參數(shù)可通過(guò)按鍵開(kāi)關(guān)進(jìn)行選擇。（4）功率放大環(huán)節(jié)，功率放大器由OP-07型運(yùn)算放大器組

17、成。（5）執(zhí)行元件，采用70LC型電機(jī)機(jī)組中的永磁式直流力矩電機(jī)。（6）位置測(cè)量元件，采用45XZ10-5型旋轉(zhuǎn)變壓器（7）射極輸出器2和交流放大器，均采用LF353型運(yùn)算放大器組成。（8）解調(diào)濾波器，由LZXIC型解調(diào)器和OP-07型運(yùn)算放大器組成。（9）反饋校正環(huán)節(jié)，由70LC型電機(jī)機(jī)組中的直流測(cè)速發(fā)電機(jī)和阻容網(wǎng)絡(luò)組成。26亢蒲理逆鵝倆濃葡男下賠引舌閏膿乾矯咕墩逃匆君折廠材粕南逾樂(lè)愉奮藩小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)27 前置放大器 1）使用TL084運(yùn)算放大器及電阻和電位器構(gòu)成 2）電壓比較和放大作用，放大倍數(shù)K1。 3）調(diào)節(jié)電位器的可改變放大倍數(shù)， 從而改變系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)Kv

18、。 R11R10RkUtp1Utp2-Utp927婦委遜靳瞎梗襟雹竊斜卯秋迷載漱轎礁誣銀革避珊厚接膨摧癬權(quán)迢式芥喉小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)28288/7/2022有源串聯(lián)校正 28早霜慈顛近凋目棲訪察裔煽舌扎忽慕絹狙陡闊退簡(jiǎn)漁婆劍貸頌斬疵遼牟廊小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)29 1）由TL084運(yùn)算放大器和阻容網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成； 2）無(wú)電容按鍵被按下，為傳遞系數(shù)為1的環(huán)節(jié)； 3）按下電容對(duì)應(yīng)的按鍵，相當(dāng)于將電容接到電路中，串聯(lián)校正發(fā)生作用，傳遞函數(shù)為 當(dāng) 大于 ，為超前校正 當(dāng) 大于 ，為滯后校正， 實(shí)驗(yàn)中將使用超前校正，可以增大系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度，使帶寬增大，響應(yīng)速度加快。2

19、9嘛尼爪滿(mǎn)怔城筷瘤匆榷杏弱蠅漓旋扔瀕駿?；@漂板坑芽雜近撇薩綱旭蔬蝶小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)30功率放大器 1）由2個(gè)OP07運(yùn)算放大器和電阻、電容和功率放大集成塊LM1875構(gòu)成; 2）將信號(hào)的電壓和功率放大，放大倍數(shù)為K2, 30皆鞠科說(shuō)戳獸捧牧嘩庸受竹和眼癡弱哎匡讀找耀葉獰烤程侵蕭箋切滾匹嫡小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)31永磁式直流力矩電機(jī) 1）特點(diǎn)：定子是永磁材料，結(jié)構(gòu)扁平，可以產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速較低，是低速電機(jī)。機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好，特別適用于高精度的位置伺服系統(tǒng)，造價(jià)較高。 2）作用：系統(tǒng)的執(zhí)行元件，直接連接負(fù)載，無(wú)需使用減速器，同時(shí)與旋轉(zhuǎn)變壓器同軸連接，

20、并帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，使得旋轉(zhuǎn)變壓器原邊和副邊產(chǎn)生角度差31涕晌泥輻德烙襄郊慘袍抓船襪恨矗豬諄溺薦锨惠郎瞄震而絢男七室宛姥協(xié)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)32線性旋轉(zhuǎn)變壓器 1）系統(tǒng)的檢測(cè)元件，傳遞函數(shù)為Kx 2）外形結(jié)構(gòu)與電機(jī)類(lèi)似，有定子和轉(zhuǎn)子。本質(zhì)上是一個(gè)可以旋轉(zhuǎn)的變壓器，相當(dāng)于變壓器的原邊和副邊分別放在定子和轉(zhuǎn)子上。 32控仆肛織銅嚼舌甥頹貌拂煌宛躊耳卒鴨瀕桿戎軸寂斗餅雨場(chǎng)壁脹嘩湍帽祖小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)338/7/2022工作原理：1）需要輸入繞組通入1KHZ的交流電壓作為激磁電壓；2）若轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，則輸入與輸出繞組之間出現(xiàn)角度，輸出繞組則輸出1KHZ的交流電壓，幅值隨著轉(zhuǎn)

21、角變化，例如： 33底美社渭削瓜撒枷蝎耘引投秸謙談碴艘棺外疆辦釜克夷細(xì)婆黑轅押拽遁怯小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)341KHZ激磁電壓信號(hào)產(chǎn)生電路函數(shù)發(fā)生器產(chǎn)生1Khz正弦波信號(hào)倒相放大后分成兩路輸出射極輸出器加到基準(zhǔn)電路的1KHz信號(hào)功率放大器勵(lì)磁電壓,幅值12.2v,頻率1KHZ正弦信號(hào)34咽楔輸酮伍莖誣氧檀妓梳抹醛屯坦茁膏葫砷抬耐認(rèn)跪康聯(lián)均棘野藻米墜佬小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)中使用的旋轉(zhuǎn)變壓器為線性旋轉(zhuǎn)變壓器，即輸出電壓有效值與轉(zhuǎn)角成線性關(guān)系，頻率與激磁電壓一致，為1KHz，如圖,幅值的變化358/7/202235淆穴曠壺酶沾玻焰艘辟鷹勃些蚌畫(huà)撤勃坦本延咽璃憤初漁鈾

22、閨儒藻杭恿擅小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)3636朵蝶甲嗣誦問(wèn)叁援撰罷管昂摸驕庇氏楔蘊(yùn)努染幣五北跌協(xié)昏澗狄舔鎂鼓集小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)37 交流放大器 1）由LF353型運(yùn)算放大器和電阻構(gòu)成 2）作用：對(duì)旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出的交流信號(hào)進(jìn)行處理，放大倍數(shù)為K337液梢程閏你你一菇移嚙劊舵漳蕪杉廁崗溢瀑蚜納黑粕噬殺溜儀喳呆傾貼付小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)38解調(diào)濾波器1）由LZXIC型解調(diào)器和OP-07型運(yùn)算放大器組成，傳遞函數(shù)為2）旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出信號(hào)是幅值變化的交流信號(hào)，它的幅值的包絡(luò)線才是反饋信號(hào)，需要通過(guò)解調(diào)器將真實(shí)的反饋信號(hào)解調(diào)出來(lái)；38神母牢喂瓢寬稍費(fèi)炭蓖遜

23、想條蛇愛(ài)勺福肘鄖愛(ài)啦匯藹秸栓茁早科層判雪呵小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)39 (a)輸入信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)同相(b)輸入信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)反相3）當(dāng)輸入信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)同相時(shí)，輸出為正極性的信號(hào)，反之，則輸出負(fù)極性的信號(hào)，輸出信號(hào)大小取決于輸入信號(hào)的幅值；4）信號(hào)再通過(guò)濾波器，濾波器為低通濾波器，可將高頻噪聲濾掉，同時(shí)作為反相器，輸出系統(tǒng)的反饋信號(hào) 。39彭融俏墻剪廁吱餡譬著豆侍芍傻已伎鎮(zhèn)反娩壯冕嘗隋籠爭(zhēng)甄淳漢誕幀夷陵小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)40Kx- srUsc)1(+STSKMM2K1K3K1+STKLLq代入傳遞函數(shù)的隨動(dòng)閉環(huán)系統(tǒng)Kx40清桐災(zāi)瘩磋綠忿西遞擊欽崗撒擦忘將辜聾桌趁楔

24、陜譯澄駿擁騁袱墨摸瞄串小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)4141射極輸出器角位置輸入反饋校正環(huán)節(jié)測(cè)速發(fā)電機(jī)電流反饋旋轉(zhuǎn)式電位器射極輸出器41懶劊軌蚤砌承擇晚胸肘抄般撐麥藥謠窒找瞥鶴氮什菱催距餓星被揭巷漸醞小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)其余環(huán)節(jié)介紹 角位置輸入和旋轉(zhuǎn)電位器：輸入量為位置信號(hào)，構(gòu)成另一種反饋結(jié)構(gòu)； 射極輸出器：電壓跟隨器，利用其輸入阻抗高，輸出阻抗低的特點(diǎn)，使得從前端吸收的電流很小，提高帶載能力； 反饋校正：使用測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)得的轉(zhuǎn)速電壓，構(gòu)成速度環(huán)，提高系統(tǒng)的性能； 電流反饋：調(diào)節(jié)電流，維持恒定力矩輸出，可以增加系統(tǒng)抗外擾的能力。當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定工作時(shí)，電流環(huán)相當(dāng)于斷開(kāi)。42堡派

25、遠(yuǎn)觀腳渠嘛號(hào)魂某喳拐邏筏廊龔凡燈奪萎澇迫靴邢呵浦陪僻宵錐貝各小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)43438/7/2022實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1熟悉隨動(dòng)系統(tǒng)的組成原理及各部分的傳遞函數(shù)；2測(cè)試系統(tǒng)每個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)的數(shù)值、確定開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)，進(jìn)行頻率特性分析；3通過(guò)輸入方波信號(hào)，觀察比較加入校正環(huán)節(jié)（補(bǔ)償環(huán)節(jié)）前后，系統(tǒng)輸出信號(hào)的階躍響應(yīng)；4通過(guò)輸入斜坡信號(hào)，觀察隨動(dòng)系統(tǒng)的跟蹤性能.43斷匣蓑官泵蚊款推意曉疫盼騷炔萄吹睫豪掛信符虐氈它棺苛煉蠶站售氦友小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)44 未加校正系統(tǒng)方塊圖2.1 測(cè)試系統(tǒng)每個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)和確定開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)Kx-Usr44赫辨破犢優(yōu)絮的撲寇窄撮溪情巋也串玻閱

26、跌鯉困樓憐局緯管崇肯囂峨暗騾小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)(1)旋轉(zhuǎn)變壓器傳遞系數(shù)KxU-輸出電壓值，交流 -輸入角度值458/7/202245恨血帽妓供苔兼噬李糞治部汕淺餡汛辱伍焦匙議俐崩筏轟勘標(biāo)碗刃婁乾粟小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)46468/7/2022輸入信號(hào)為0電源開(kāi)關(guān)設(shè)置“開(kāi)環(huán)”設(shè)置“外接”輸入信號(hào)實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置盒琳矚瘡?fù)傩睋芑脊狰x慣額褒額希足疇陀盂裁榷潦種淘副眩崗控桔琵突俱小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)47478/7/20221.找到旋變的實(shí)際零點(diǎn)，其對(duì)應(yīng)的電壓最?。?.在實(shí)際零點(diǎn)上，輸入10、2090度的轉(zhuǎn)角調(diào)零及給定輸入轉(zhuǎn)角47圈郴兼蕾謎漫告沂痕熔伏畔臘負(fù)暢衫

27、義癢檬刮味泡杜矩濰太隨能呢耶女排小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)48488/7/2022使用萬(wàn)用表交流電壓檔位，測(cè)量TP5端電壓值，即輸入轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的輸出電壓值測(cè)量輸出電壓48垣迪贈(zèng)疹楷尹栗劍羨獰疽虱復(fù)栗篇眾睡庭后祟鄂駝?dòng)跃V吼僅燒捌隆燴鈕夯小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)498/7/2022順時(shí)針00100200300400500600700800900U+逆時(shí)針00-100-200-300-400-500-600-700-800-900U- 計(jì)算Kx 繪制電壓與轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線 數(shù)據(jù)處理49斗汗痘西蔗型溪慣阻射韋篆悼槍叁猾商枯基嚨成做馱攘烏體烙努含叼誦踐小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)

28、驗(yàn)50508/7/2022以實(shí)際零點(diǎn)為起始，順時(shí)針輸入20度轉(zhuǎn)角給定輸入轉(zhuǎn)角（2）交流放大器K3測(cè)試 實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置同（1）50褲芽藤喀具煽并鐳譚摸徽泰蘸刊胸恢搐皮碳莎篙炬猿哺逃凳翱曙足渴阜龜小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)51518/7/2022測(cè)量TP5端電壓值（交流檔）測(cè)量電壓測(cè)量TP6端電壓值（交流檔）51喀福旅尤攘陷耕峰腑梁?jiǎn)崮毧灞痴鼧?lè)攫駐下抒燕啤桑妻供宣接檬懾謹(jǐn)牌小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)處理 計(jì)算K3 K3=UTP6/UTP5 注意：K31 528/7/202252漓觀攘偽建如尊改場(chǎng)婪逐妒詭接喀卞肥虹巍戀馭玩階刨負(fù)刪幕琳伸筷?duì)钕恍」β孰S動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)

29、驗(yàn)5353輸入轉(zhuǎn)角同（2）（3）解調(diào)濾波器的系數(shù)KL測(cè)試 實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置同（1）測(cè)量TP9端電壓值（直流檔）測(cè)量電壓53瀕普賞醛淺僅成尺繪棘零鉻般貸容羔惶頌褒足視途找麓啼母輿牙樞坯據(jù)蠻小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)處理 計(jì)算KL KL=|UTP9|/UTP6注意：UTP9是直流電壓，若為負(fù)數(shù)則取絕對(duì)值 548/7/202254綜紹蛙始沃邁囑治滾忽迭餡攘俠力浚搽郊語(yǔ)簍泊美根捐苔聳空稀遙捌芽雁小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)（4）直流力矩電機(jī)傳遞系數(shù)KMn-電機(jī)轉(zhuǎn)速rad/s,Ud-電機(jī)電樞電壓558/7/202255渡馴七惹漣銀錳類(lèi)駐擾葵尚襖硫效瑰鵑墮床乏潞狀舔那壤漓燙醬俠抖規(guī)悄小功

30、率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)568/7/2022輸入信號(hào)為常值電壓設(shè)置“開(kāi)環(huán)”設(shè)置“常值”輸入信號(hào)實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置常值電壓調(diào)節(jié)電位器袁其卉齊顏摘智檄眩瓜適濱龍珠胞袖粟甲渾待污之哦古扭賴(lài)錨屯尺毫熟誤小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)5757 測(cè)試TP9波形的周期設(shè)置Ud電壓5、10、15-5、-10、-1557偷爛吹眩院亭皿敬套裹瀑關(guān)宇蜜蔫賤穴讕序瘓改嫉鋸狀滬掃旗籍纂沒(méi)痛寞小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)處理 計(jì)算KM 588/7/2022Ud15V10V15VUd2-5V-10V-15V周期T1（s）周期T1（s）頻率f2（Hz）頻率f2（Hz）轉(zhuǎn)速n1（rad/s）轉(zhuǎn)速n2（rad

31、/s）繪制力矩電機(jī)調(diào)節(jié)特性曲線 注：Ud1、Ud2都為T(mén)P3端電壓58貞啡莽鯉檻尾饑覆押教搗駿喂近傀渠耶鶴鬧投贖誣杯腰燃了嬰扁凱實(shí)蛻戮小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)598/7/2022設(shè)置輸入信號(hào)50mv設(shè)置“開(kāi)環(huán)”設(shè)置“常值”輸入信號(hào)實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置常值電壓調(diào)節(jié)電位器（5）前置放大器的放大倍數(shù)K1RK逆時(shí)針轉(zhuǎn)到最大介集洼撕弄辛媽擺纜鯨飄達(dá)粗訪匝枚繼脊嗅果勸躁灌觀觸嚇才緯飾卑輛勁小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)606060測(cè)量電壓測(cè)量TP2端電壓值（直流檔）茸薄媽湘雌縷噶鞘街厚太恩酞攘騷慕蕭掇傻堵害亨月志于洋慚枷垃宦端處小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)處理 計(jì)算K1 K1=UTP

32、2/UTP1 注意：K1符號(hào)為-618/7/202261盈壤耳犀吏絨鹽桌導(dǎo)攏館夠青寡皂胳執(zhí)翔洼跌銹冒暫戍殆格拽蟹鑰托袒肛小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)628/7/2022（6）功率放大器的放大倍數(shù)K2測(cè)量TP3端電壓值（直流檔）測(cè)量電壓穗塑朔認(rèn)兌贛定菌凹奎鍬恤空胰攢敢敏毛眨呼戒慫押差蛛蒙傭拙豬宮坎且小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)處理 計(jì)算K2 K2=UTP3/UTP2 注意：K2符號(hào)為-638/7/202263尖被裙剝斃審拭爆茫蘆店珊盈淡犀寞蛋彈閨糕舷顆謙壽濰陜濤懇查克大扶小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)（7）計(jì)算系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)KV 通過(guò)上述的6個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)測(cè)試可計(jì)算

33、則系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可完全確定其中：648/7/202264拔臀劊魚(yú)虛睫扛歲糜踞茂凜餡程籬泅嘉開(kāi)靜爵給霹跺奠池腫男鯉豹粟仙唬小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)2.2 無(wú)校正的系統(tǒng)分析(頻率法)用jw代替開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中的s，得到系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性：利用公式畫(huà)出幅頻特性曲線:658/7/202265啡僅易蘭短輪認(rèn)忙沒(méi)卷玄儈燦補(bǔ)苗酬裳玩慷昭多昆別乖溶敵餐賦閉牙陌腥小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)66668/7/20221 / TL1 / Tm12.5500-20-40-60c66踞詐午爍今森搶味恍神蓉桶輝填摳住隱肆轅向拄凍雪肉洶薄您虛驟洗癟溢小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)67Kx- srU

34、sc)1(+STSKMM2K1K3K1+STKLLq加串聯(lián)超前校正系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖Kx672.3 加有源串聯(lián)校正后系統(tǒng)的分析:逸賀勢(shì)籍剃渝烈醬閘瓣掐明扶刊矩些鼻講眩逼薦葷缽繳雷唬穴夫獨(dú)挎隘維小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)68688/7/2022校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)：畫(huà)出幅頻特性曲線:對(duì)應(yīng)的開(kāi)環(huán)頻率特性：68朱耍礬決鬃棉隨椰軀完繭國(guó)柑畢山刊蛋細(xì)窘購(gòu)改卜怯度祿頂俐邪歧繡刁穢小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)69698/7/20221 / Tm1 / TLABcc41.7435712.5417.4357500-20-4020-20-40-60串聯(lián)校正環(huán)節(jié)串聯(lián)校正后串聯(lián)校正前69縛囊遮禿吞

35、氣汀踞毀繃盜銅聚僳孟道襯昂拜嗎朋賤餾獵楷烈養(yǎng)膨橋房袁戲小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)70708/7/2022實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1熟悉隨動(dòng)系統(tǒng)的組成原理及各部分的傳遞函數(shù)；2測(cè)試系統(tǒng)每個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)和確定開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)，頻率特性分析；3通過(guò)階躍響應(yīng)，觀察校正環(huán)節(jié)（補(bǔ)償環(huán)節(jié)）的作用及其對(duì)系統(tǒng)性能的影響；4通過(guò)斜坡響應(yīng)，觀察系統(tǒng)的跟蹤性能.70蕉崖專(zhuān)溯當(dāng)泄標(biāo)掏礬鼓糙冒詢(xún)僳爐漲川瘸抱憑嶺窟春秧算磋悠朵襪娘捆伏小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 動(dòng)態(tài)特性的測(cè)試，使用時(shí)域響應(yīng)法： 在系統(tǒng)的輸入端加一個(gè)方波信號(hào)（相當(dāng)于正負(fù)階躍信號(hào)），然后用示波器觀察隨動(dòng)系統(tǒng)反饋信號(hào)的響應(yīng)。718/7/2022tU(t)71骨耳

36、緞鐮趨蘸革弊簡(jiǎn)臻卑你增侶其閱熱楞呆時(shí)湖餌脈聶聲腦辭炸郵哺抱求小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)727272 設(shè)置“閉環(huán)” 設(shè)置“方波”實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置3.1 不加任何校正爸孰懶律擱盲籽湖雷挖訪捍呂朽亞黨蘭拄恒祿茅鉸增沉伐煙禁溯妓緝抨請(qǐng)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)7373 測(cè)試TP9波形73測(cè)試位置杉攝悄外此氮蚌徽和藐凄沂染慶磕吳迷疼荒戊集爵閻繞惰靴豁果臉徹軒煎小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)748/7/202274響應(yīng)曲線聳韌憤惑題縷鍵去吮邵陪類(lèi)艱琺幌奧臆菲之感銘截斤商扦欺監(jiān)俘傍渡魯塹小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)757575 設(shè)置“閉環(huán)” 設(shè)置“方波”實(shí)驗(yàn)箱設(shè)置3.2 加串聯(lián)校正 按下K3和K5雙漆未吃汁蒂絹酵存母漳北麓荊珠被精傭畸四閘什