醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人發(fā)展研究報(bào)告

1、醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人發(fā)展研究報(bào)告投資要點(diǎn)2021 年，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將達(dá)到 200 億美元。手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在 2014 年為 32 億美元，目前北美市場(chǎng)目前為最大市場(chǎng)，而由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對(duì)微創(chuàng)手術(shù)意識(shí)加強(qiáng)，未來(lái)市場(chǎng)重心將逐漸往亞洲市場(chǎng)轉(zhuǎn)移。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是目前全球最成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人，也代表著當(dāng)今手術(shù)機(jī)器人最高水平。由總部位于美國(guó)加利福尼亞州陽(yáng)光谷 1995年成立的直覺手術(shù)機(jī)器人公司（Intuitive Surgical）自行設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售。主要由 3 個(gè)部分組成：1、醫(yī)生控制系統(tǒng)；2、三維成像視頻影像平臺(tái)；3、機(jī)械臂，攝像臂和手術(shù)器械組成移動(dòng)平

2、臺(tái)。它有三個(gè)關(guān)鍵核心技術(shù)：可自由運(yùn)動(dòng)的手臂腕部 EndoWrist、3D 高清影像技術(shù)、主控臺(tái)的人機(jī)交互設(shè)計(jì)。截止 2016 年上半年，達(dá)芬奇系統(tǒng)全球累計(jì)安裝 3745 臺(tái)，全球共完成達(dá)芬奇手術(shù) 300 萬(wàn)例，其中 2015 年全球共 65.2 萬(wàn)例，同比增長(zhǎng) 14%。Intuitive Surgical Devices Inc（直覺外科公司）成立于 1995 年，公司盈利狀況良好。2016 年上半年，公司總資產(chǎn) 57.81 億美元，實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入 12.65億元，較上年同期增長(zhǎng) 13.09%。實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn) 3.21 億美元，較去年同期上漲 38.62%。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)為產(chǎn)品銷售與服務(wù)，產(chǎn)品銷售主要

3、是系統(tǒng)及儀器與配件的銷售。手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)者除了美國(guó) Intuitive Surgical 公司外，還有剛剛進(jìn)入手術(shù)機(jī)器人的老牌醫(yī)療公司 Stryker。2013 年，Stryker 以 16.5 億美元收購(gòu) Mako 外科治療公司及其相關(guān)核心技術(shù)。另外，國(guó)際上一些公司已經(jīng)開始把注意力集中在眼科、神經(jīng)外科、骨科這些達(dá)芬奇系統(tǒng)還未占領(lǐng)的領(lǐng)域， 例如 CUREXO Technology 的 ROBODOC 外科手術(shù)系統(tǒng)、英國(guó) Acrobot 公司的外科醫(yī)療手術(shù)系統(tǒng)等。國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)蘊(yùn)含巨大潛力，博實(shí)股份設(shè)立全資子公司投資微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人項(xiàng)目。博實(shí)股份早在 2013 年底即起步開展對(duì)公司關(guān)注

4、的智能醫(yī)療服務(wù)裝備個(gè)別關(guān)鍵技術(shù)的研究。微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人屬于高技術(shù)聚集、高利潤(rùn)附加的高端智能醫(yī)療裝備，是國(guó)際機(jī)器人行業(yè)增長(zhǎng)最為迅速的領(lǐng)域，臨床需求旺盛。公司看好相關(guān)領(lǐng)域投資機(jī)會(huì)，是公司進(jìn)軍高端醫(yī)療裝備領(lǐng)域戰(zhàn)略的具體實(shí)施，具有重要意義。風(fēng)險(xiǎn)提示：技術(shù)進(jìn)步低于預(yù)期；消費(fèi)者需求低于預(yù)期。目錄1、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人介紹. - 3 -1.1 外科手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用前景廣闊. - 3 -1.2 達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人簡(jiǎn)介. - 4 -1.3 達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人工作方式. - 5 -1.4 達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù). - 6 -1.5 價(jià)格與銷售. - 7 -1.6 達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn). - 8 -2、Intuiti

5、ve Surgical 公司介紹 . - 9 -2.1 公司發(fā)展歷程. - 9 -2.2 公司財(cái)務(wù)分析. - 9 -3、手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域其他可比公司. - 12 -4、發(fā)展前景. - 13 -4.1 國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)及現(xiàn)狀. - 13 -4.2 博實(shí)股份設(shè)立全資子公司投資微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人項(xiàng)目. - 15 - 4.3 前景展望. - 16 -圖目錄圖 1、全球醫(yī)療機(jī)器人銷量. - 3 -圖 2、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品. - 5 -圖 3、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人組成部分. - 5 -圖 4、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù). - 6 -圖 5、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人全球已安裝數(shù)量. - 7 -圖 6、設(shè)備安裝數(shù)量趨勢(shì)

6、. - 7 -圖 7、達(dá)芬奇手術(shù)數(shù)量預(yù)測(cè). - 8 -圖 8、非美國(guó)地區(qū)達(dá)芬奇手術(shù)數(shù)量. - 8 -圖 9、價(jià)格示意圖. - 8 -圖 10、ISRG 資產(chǎn)狀況良好（百萬(wàn)美元）. - 10 -圖 11、ISRG 流動(dòng)負(fù)債占比較高（單位：%） . - 10 -圖 12、ISRG 主營(yíng)業(yè)務(wù)穩(wěn)步增長(zhǎng). - 10 -圖 13、ISRG 主營(yíng)業(yè)務(wù)占比. - 10 -圖 14、ISRG 毛利率與凈利率小幅回升.- 11 -圖 15、ISRG 現(xiàn)金流情況良好（單位：百萬(wàn)美元）.- 11 -圖 16、ISRG 整體償債能力較好.- 11 -圖 17、ISRG 營(yíng)運(yùn)能力整體保持穩(wěn)定. - 12 -圖 18、St

7、ryker 公司財(cái)務(wù)情況. - 13 -圖 19、CRAS 機(jī)器人系統(tǒng). - 14 -圖 20、妙手S 外科手術(shù)機(jī)器人. - 14 -圖 21、博實(shí)股份營(yíng)收與凈利潤(rùn) . - 15 -圖 22、博實(shí)股份研發(fā)費(fèi)用占比 . - 15 -表目錄表 1、手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷程. - 4 -1、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人介紹外科手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用前景廣闊2021 年，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將達(dá)到 200 億美元。據(jù) WinterGreenResearch 報(bào)告，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在 2014 年為 32 億美元，報(bào)告表示目前北美市場(chǎng)目前為最大市場(chǎng)，而由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對(duì)微創(chuàng)手術(shù)意識(shí)加強(qiáng)，未來(lái)市場(chǎng)重

8、心將逐漸往亞洲市場(chǎng)轉(zhuǎn)移。并且，伴隨著下一代設(shè)備、系統(tǒng)和器械的發(fā)布，手術(shù)機(jī)器人將從目前的大型開放手術(shù)，覆蓋到身體中的微小部分。預(yù)計(jì) 2021 年將達(dá)到 200 億美元。外科手術(shù)機(jī)器人近年來(lái)取得了重大進(jìn)展。隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展逐漸受到全球更多高度關(guān)注，美國(guó)已經(jīng)把手術(shù)治療機(jī)器、假肢機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、心理康復(fù)輔助機(jī)器人、個(gè)人護(hù)理機(jī)器人、智能健康監(jiān)控系統(tǒng)定為未來(lái)發(fā)展的六大研究方向。歐洲計(jì)劃將建立“Robotics for Health-care”網(wǎng)絡(luò)，促進(jìn)醫(yī)療機(jī)器人在歐洲的發(fā)展和應(yīng)用。外科手術(shù)機(jī)器人作為醫(yī)療機(jī)器人的一個(gè)分支， 雖然問(wèn)世不過(guò)短短 10 年，但同樣取得重大進(jìn)展。目前，

9、關(guān)于機(jī)器人在醫(yī)療界中的應(yīng)用的研究主要集中在外科手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人方面。圖 1、全球醫(yī)療機(jī)器人銷量1,4001,2001,0008006004002000200920102011201220132014全球醫(yī)療機(jī)器人銷量（臺(tái)）YOY/%資料來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所30%25%20%15%10%5%0%-5%-10%-15%-20%1994 年出現(xiàn)的伊索被設(shè)計(jì)用來(lái)接受手術(shù)醫(yī)生的指示并控制腹腔鏡攝像頭。其三個(gè)階段的產(chǎn)品伊索-1000，伊索-2000 和伊索-3000，充分體現(xiàn)了介入手術(shù)的特點(diǎn)。該機(jī)器可以模仿人手臂功能，實(shí)現(xiàn)聲控設(shè)臵，取消了對(duì)輔助人員手動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的需

10、要，提供比人為控制更精確一致的鏡頭運(yùn)動(dòng)，為醫(yī)生提供直接、穩(wěn)定的視野。至 2014 年，外科醫(yī)師應(yīng)用“伊索”已在全球做了超過(guò) 7.5 萬(wàn)例次微創(chuàng)手術(shù)。1996 年初，在伊索機(jī)器人的基礎(chǔ)上，開發(fā)出了功能強(qiáng)大的視覺系統(tǒng)，推出主從遙控操作的宙斯機(jī)器人。宙斯機(jī)器人分為 Surgeon-side 系統(tǒng)和 Patient-side 系統(tǒng)，Surgeon-side 系統(tǒng)由一對(duì)主手和監(jiān)視器構(gòu)成，醫(yī)生可以坐著操控主手手柄，并通過(guò)控制臺(tái)上的顯示器觀看由內(nèi)窺鏡拍攝的患者體內(nèi)情況。Patient-side 由用于定位的兩個(gè)機(jī)器人手臂和一個(gè)控制內(nèi)窺鏡位臵的機(jī)器人手臂組成。年代機(jī)器人名稱研發(fā)機(jī)構(gòu)應(yīng)用1985Puma560美

11、國(guó)洛杉磯醫(yī)院腦組織活檢中探針的導(dǎo)向定位1987NeumMate美國(guó) ISS 公司神經(jīng)外科立體定向手術(shù)中的導(dǎo)向定位1989PROBOT英國(guó)皇家學(xué)院機(jī)器人技術(shù)中心前列腺切除術(shù)1992ROBODOC美國(guó) ISS 公司髖關(guān)節(jié)整體臵換手術(shù)1993HIFU法國(guó) Edouard Herriot 醫(yī)院前列腺癌1996Aesop美國(guó) Computer Motion 公司微創(chuàng)手術(shù)1996Aeus美國(guó) Computer Motion 公司微創(chuàng)手術(shù)2000Da Vinci美國(guó) Intuitive Surgical 公司外科手術(shù)表 1、手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷程數(shù)據(jù)來(lái)源：OFweek，興業(yè)證券研究所達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是目前全球最

12、成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人，其也代表著當(dāng)今手術(shù)機(jī)器人最高水平。實(shí)施手術(shù)時(shí)主刀醫(yī)師不與病人直接接觸，通過(guò)三維視覺系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機(jī)械臂以及手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動(dòng)作和手術(shù)操作。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人簡(jiǎn)介達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人又稱“內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)”。由總部位于美國(guó)加利福尼亞州陽(yáng)光谷 1995 年成立的直覺手術(shù)機(jī)器人公司（Intuitive Surgical）自行設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售。達(dá)芬奇機(jī)器人 1996 年推出了第一代，2006 年推出的第二代機(jī)器人機(jī)械手臂活動(dòng)范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開控制臺(tái)的情況下進(jìn)行多圖觀察。2009 年在第二代機(jī)器人的基礎(chǔ)上增加了雙控制臺(tái)、模擬控制器、術(shù)中熒

13、光顯影技術(shù)等功能，進(jìn)而推出了第三代達(dá)芬奇 Si 系統(tǒng)。第四代達(dá)芬奇 Xi 系統(tǒng)在 2014 年推出，靈活度、精準(zhǔn)度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，公司在 2014 年下半年還開發(fā)了遠(yuǎn)程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是目前全球最成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人。目前廣泛適用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、婦科、五官科、小兒外科等。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在前列腺切除手術(shù)上應(yīng)用最多，現(xiàn)在也已越來(lái)越多地應(yīng)用于心臟瓣膜修復(fù)和婦科手術(shù)中。圖 2、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，興業(yè)證券研究所達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人工作方式達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人主要由 3 個(gè)部分組成：1、醫(yī)生控制系統(tǒng)；2、三維成像視頻影像平臺(tái)；3

14、、機(jī)械臂，攝像臂和手術(shù)器械組成移動(dòng)平臺(tái)。實(shí)施手術(shù)時(shí)主刀醫(yī)師不與病人直接接觸，通過(guò)三維視覺系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機(jī)械臂以及手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動(dòng)作和手術(shù)操作。圖 3、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人組成部分 資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，興業(yè)證券研究所外科醫(yī)生控制臺(tái)：主刀醫(yī)生坐在控制臺(tái)中，位于手術(shù)室無(wú)菌區(qū)之外，使用雙手（通過(guò)操作兩個(gè)主控制器）及腳（通過(guò)腳踏板）來(lái)控制器械和一個(gè)三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運(yùn)動(dòng)。床旁機(jī)械臂系統(tǒng)：床旁機(jī)械臂系統(tǒng)（Patient Cart）是外科手術(shù)機(jī)器人的操作部件， 其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無(wú)菌區(qū)內(nèi)的床旁機(jī)械

15、臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確保患者安全， 助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對(duì)于床旁機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)具有更高優(yōu)先控制權(quán)。成像系統(tǒng)：成像系統(tǒng)（Video Cart）內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備，在手術(shù)過(guò)程中位于無(wú)菌區(qū)外，可由巡回護(hù)士操作，并可放臵各類輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維（3D）鏡頭，對(duì)手術(shù)視野具有 10 倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來(lái)患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人代表著當(dāng)今手術(shù)機(jī)器人最高水平，它有三個(gè)關(guān)鍵核

16、心技術(shù)：可自由運(yùn)動(dòng)的手臂腕部 EndoWrist、3D 高清影像技術(shù)、主控臺(tái)的人機(jī)交互設(shè)計(jì)。圖 4、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù) 資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，興業(yè)證券研究所機(jī)械手臂的腕部采用能夠提供 7 個(gè)自由度的 EndoWrist 技術(shù)，可以完成人手無(wú)法實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作，觸及范圍更廣。系統(tǒng)具有振動(dòng)消除系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)，可保證機(jī)械臂在狹小的手術(shù)視野內(nèi)進(jìn)行精確的操作。此外，機(jī)械臂還能完成一些人手無(wú)法完成的極為精細(xì)的動(dòng)作，手術(shù)切口也可以開得很小，從而縮短患者在手術(shù)后恢復(fù)的時(shí)間。同時(shí)還可以提高手術(shù)效率，節(jié)約費(fèi)用。三維影像平臺(tái)內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖像處理設(shè)備，可由巡回護(hù)士操作。達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡

17、可以形成三維立體圖像，手術(shù)視野圖像被放大 1015 倍，提供真實(shí)的 16：9 比例的全景三維圖像。主控臺(tái)的設(shè)計(jì)充分考慮人機(jī)交互。主控臺(tái)提供了自然的手-眼位臵，舒服的坐姿降低了手術(shù)醫(yī)生的疲勞感，保證長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)的正常進(jìn)行，內(nèi)臵的麥克風(fēng)能夠讓手術(shù)中的溝通更加有效率。主刀醫(yī)生坐在控制臺(tái)中，位于手術(shù)無(wú)菌區(qū)之外，使用雙手控制兩個(gè)主控制器，使用腳控制腳踏板?？刂葡到y(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)比例縮放功能將使醫(yī)生手部的自然顫抖或無(wú)意的移動(dòng)減小到最小程度。價(jià)格與銷售設(shè)備安裝數(shù)量：截止 2016 年 6 月 30 日，達(dá)芬奇系統(tǒng)全球累計(jì)安裝 3745 臺(tái)，其中美國(guó)有 2474 臺(tái)，美國(guó)之外地區(qū)有 1271 臺(tái)。2016 年上半年共

18、安裝 240 臺(tái)，美國(guó)本土 153 臺(tái)，美國(guó)之外地區(qū) 87 臺(tái)；其中通過(guò)經(jīng)營(yíng)租賃方式的比重有所增加，在 2016年上半年安裝的 240 臺(tái)中共有 34 臺(tái)為租賃的形式。圖 5、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人全球已安裝數(shù)量圖 6、設(shè)備安裝數(shù)量趨勢(shì)數(shù)據(jù)來(lái)源：公司資料，興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來(lái)源：公司資料，興業(yè)證券研究所完成達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)案例數(shù)量：截止 2016 年上半年，全球共完成達(dá)芬奇手術(shù)300 萬(wàn)例，其中 2015 年全球共 65.2 萬(wàn)例，同比增長(zhǎng) 14%。2016 年上半年全球達(dá)芬奇手術(shù)案例增長(zhǎng)幅度大約為 16%，美國(guó)之外的增長(zhǎng)幅度大約為 23%。銷售價(jià)格：一臺(tái)達(dá)芬奇外科手術(shù)設(shè)備美國(guó)本土的銷售價(jià)格在 60

19、 萬(wàn)到 250 萬(wàn)美元之間，但由于達(dá)芬奇機(jī)器人的技術(shù)和市場(chǎng)被國(guó)外制造廠商壟斷，買到國(guó)內(nèi)的價(jià)格在2000 萬(wàn)人民幣左右。除此之外，機(jī)器人的機(jī)械臂是一種高值耗材，使用時(shí)是臨時(shí)安裝到機(jī)器人上面，每條機(jī)械臂使用 10 次后便不能繼續(xù)使用，機(jī)械臂的價(jià)格在美國(guó)從 700 美元-3200 美元不等，國(guó)內(nèi)大概每條 10 萬(wàn)人民幣。達(dá)芬奇外科手術(shù)設(shè)備每年的服務(wù)協(xié)議在 10 萬(wàn)美元-17 萬(wàn)美元之間。圖 7、達(dá)芬奇手術(shù)數(shù)量預(yù)測(cè)圖 8、非美國(guó)地區(qū)達(dá)芬奇手術(shù)數(shù)量數(shù)據(jù)來(lái)源：公司資料，興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來(lái)源：公司資料，興業(yè)證券研究所圖 9、價(jià)格示意圖資料來(lái)源：公司資料，興業(yè)證券研究所達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)從患者角度：

20、（1）手術(shù)操作更精確，與腹腔鏡（二維視覺）相比，因三維視覺可放大 10-15 倍，使手術(shù)精確度大大增加，術(shù)后恢復(fù)快，愈合好。（2）曲線較腹腔鏡短。（3）創(chuàng)傷更小，使微創(chuàng)手術(shù)指征擴(kuò)大，減少術(shù)后疼痛，縮短住院時(shí)間，減少失血量，減少術(shù)中的組織創(chuàng)傷和炎性反應(yīng)導(dǎo)致的術(shù)后粘連，增加美容效果，更快投入工作。（4）術(shù)中對(duì)機(jī)體損傷大大減小。從術(shù)者角度：增加視野角度，減少手部顫動(dòng)，機(jī)器人“內(nèi)腕”較腹腔鏡更為靈活，能以不同角度在靶器官周圍操作，能夠在有限狹窄空間工作；使術(shù)者在輕松工作環(huán)境工作，減少疲勞更集中精力；減少參加手術(shù)人員，提高效率，降低人力成本。缺點(diǎn)機(jī)器人做外科手術(shù)的成本比較高，每臺(tái)醫(yī)用機(jī)器人的最高成本 2

21、00 多萬(wàn)美元。全世界僅有少數(shù)醫(yī)院可實(shí)施機(jī)器人手術(shù)，因此使機(jī)器人手術(shù)的成本不能大幅度降低。因此，手術(shù)費(fèi)用明顯比常規(guī)手術(shù)要高。目前在中國(guó)批準(zhǔn)上市的只有美國(guó)生產(chǎn)的達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，中國(guó)大陸、臺(tái)灣和日本等也在加緊研制。2、Intuitive Surgical 公司介紹公司發(fā)展歷程達(dá)芬奇機(jī)器人的技術(shù)源于擁有官方背景的斯坦福研究院（SRI）。上世紀(jì) 80 年代末，一群科學(xué)家在斯坦福研究院開始了外科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)，初衷是要研制出適合戰(zhàn)地手術(shù)的機(jī)器人。在后續(xù)的研究中，手術(shù)機(jī)器人引起了美國(guó)國(guó)防部的關(guān)注， 他們對(duì)這種醫(yī)生可以遠(yuǎn)程操作來(lái)對(duì)士兵進(jìn)行手術(shù)的系統(tǒng)很感興趣，很快這種興趣變成了實(shí)際行動(dòng)。1990 年的

22、時(shí)候項(xiàng)目組收到了美國(guó)國(guó)家衛(wèi)生研究院的投資，希望他們能夠盡快的研究出可供實(shí)際使用的原型。在 1994 年的時(shí)候 Frederic Moll 博士對(duì)這套系統(tǒng)非常感興趣，當(dāng)時(shí)他在 SRI 主任Guidant 手下工作，他多次請(qǐng)求將“Lenny”（早期達(dá)芬奇機(jī)器人）商業(yè)化，以最大化它的價(jià)值，然而當(dāng)時(shí)鮮有人看到這一點(diǎn)，大家都在忙著如何將它變得更酷一點(diǎn)于是 Frederic Moll 叫上剛從 Acoson 公司辭職的 John Freund，和 SRI 經(jīng)過(guò)多次協(xié)商后成功購(gòu)買了關(guān)于 Lenny 機(jī)器人的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。之后在 1995 年成立了 Intuitive Surgical Devices Inc（直

23、覺外科公司），他們一開始就引入了風(fēng)險(xiǎn)投資，投資者包括菲爾德基金、塞拉利昂資本和摩根斯坦利。公司財(cái)務(wù)分析資產(chǎn)狀況分析。公司近三年資產(chǎn)狀況良好。2016 年上半年，公司總資產(chǎn) 57.81 億美元，同比上升 32.75%，其中流動(dòng)資產(chǎn)占比 48.90%；公司總負(fù)債 5.99 億美元， 同比上升 6.77%，其中流動(dòng)負(fù)債占比 81.76%。圖 10、ISRG 資產(chǎn)狀況良好（百萬(wàn)美元）圖 11、ISRG 流動(dòng)負(fù)債占比較高（單位：%）6,0005,0004,0003,0002,0001,0000201120122013201420152016H1總資產(chǎn)/百萬(wàn)美元總負(fù)債/百萬(wàn)美元YOY/%YOY/%35%3

24、0%25%20%15%10%5%0%-5%-10%9080706050403020100201120122013201420152016H1資產(chǎn)負(fù)債率流動(dòng)資產(chǎn)/總資產(chǎn)流動(dòng)負(fù)債/負(fù)債合計(jì)數(shù)據(jù)來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所盈利能力分析。公司 2015 年實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入 23.84 億美元，同比增長(zhǎng) 11.82%，實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn) 5.89 億美元，同比增長(zhǎng) 40.57%，2014 年凈利潤(rùn)下降主要由于美國(guó)良性婦科手術(shù)行業(yè)壓力較大，跌幅約 3%，2015 年凈利潤(rùn)實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)。2016 年上半年實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入 12.65 億元，較上年同期增長(zhǎng) 13.09%。實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn) 3.21

25、億美元，較去年同期上漲 38.62%。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)為產(chǎn)品銷售與服務(wù)，產(chǎn)品銷售主要是系統(tǒng)及儀器與配件的銷售。圖 12、ISRG 主營(yíng)業(yè)務(wù)穩(wěn)步增長(zhǎng)圖 13、ISRG 主營(yíng)業(yè)務(wù)占比3,0002,5002,0001,5001,0005000201120122013201420152016H1營(yíng)業(yè)總收入/百萬(wàn)美元凈利潤(rùn)/百萬(wàn)美元50%40%30%20%10%0%-10%-20%-30%-40%-50%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%201120122013201420152016H1營(yíng)業(yè)收入同比增長(zhǎng)凈利潤(rùn)同比增長(zhǎng)產(chǎn)品收入占比服務(wù)收入占比數(shù)據(jù)來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所

26、數(shù)據(jù)來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所現(xiàn)金流量分析。公司 2016 年上半年經(jīng)營(yíng)活動(dòng)產(chǎn)生的現(xiàn)金流量?jī)纛~為 4.58 億美元， 投資活動(dòng)產(chǎn)生的現(xiàn)金流量?jī)纛~為-4.29 億美元，籌資活動(dòng)產(chǎn)生的現(xiàn)金流量?jī)纛~為4.49 億美元，現(xiàn)金及現(xiàn)金等價(jià)物凈增加額 4.79 億美元。公司整體經(jīng)營(yíng)活動(dòng)現(xiàn)金流保持穩(wěn)定。20112012201320142015圖 14、ISRG 毛利率與凈利率小幅回升圖 15、ISRG 現(xiàn)金流情況良好（單位：百萬(wàn)美元）73%72%71%70%69%68%67%66%65%20112012201320142015毛利率-左凈利率-右31%29%27%25%23%21%19%17%15%1,0

27、008006004002000-200-400-600-800-1,000經(jīng)營(yíng)活動(dòng)現(xiàn)金流量?jī)纛~投資活動(dòng)現(xiàn)金流量?jī)纛~籌資活動(dòng)現(xiàn)金流量?jī)纛~現(xiàn)金及現(xiàn)金等價(jià)物凈增加額數(shù)據(jù)來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所資料來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所償債能力分析。公司償債能力較強(qiáng)，債務(wù)風(fēng)險(xiǎn)較低，公司的流動(dòng)比率和速動(dòng)比率都維持在 4 左右，資金的利用效率還可以有所提高。周轉(zhuǎn)率分析。公司營(yíng)運(yùn)能力保持穩(wěn)定。2015 年，公司應(yīng)收賬款周轉(zhuǎn)率為 6.72，存貨周轉(zhuǎn)率為 4.61，總資產(chǎn)周轉(zhuǎn)率為 0.54。2015 年存貨周轉(zhuǎn)率上升，存貨管理有所提升。圖 16、ISRG 整體償債能力較好5.55.04.54.03.53.0201

28、12012201320142015資料來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所流動(dòng)比率速動(dòng)比率圖 17、ISRG 營(yíng)運(yùn)能力整體保持穩(wěn)定7.57.06.56.05.55.04.54.00.660.640.620.600.580.560.540.520.503.5201120122013201420150.48應(yīng)收賬款周轉(zhuǎn)率-左資料來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所存貨周轉(zhuǎn)率-左總資產(chǎn)周轉(zhuǎn)率-右3、手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域其他可比公司手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)者除了美國(guó) Intuitive Surgical 公司外，還有剛剛進(jìn)入手術(shù)機(jī)器人的老牌醫(yī)療公司 Stryker。 Stryker 公司是全球骨科 356 億美元市場(chǎng)中最大的

29、公司之一，自從 Homer Stryker 醫(yī)生于 1941 年研制并生產(chǎn)第一臺(tái)產(chǎn)品至今，已擁有 30 家現(xiàn)代化工廠。公司產(chǎn)品涉及關(guān)節(jié)臵換、創(chuàng)傷、顱面、脊柱、手術(shù)設(shè)備、神經(jīng)外科、耳鼻喉、介入性疼痛管理、微創(chuàng)手術(shù)、導(dǎo)航手術(shù)、智能化手術(shù)室及網(wǎng)絡(luò) 通訊、生物科技、醫(yī)用床、急救推床等。由于業(yè)績(jī)良好，史賽克公司分別被美國(guó) 著名的財(cái)富雜志及Business Week評(píng)為財(cái)富 500 強(qiáng)公司及全美 50 大醫(yī)療公司之一。 2015 年，公司營(yíng)業(yè)收入 99.46 億美元，同比增加 2.8%；營(yíng)業(yè)利潤(rùn) 21.57 億元，同比增加 7.47%。此外，公司研發(fā)投入穩(wěn)步增加，占營(yíng)業(yè)收入比重保持 5%-6%， 2015

30、 年研發(fā)投入為 6.25 億美元，占營(yíng)業(yè)總收入的 6.28%。2013 年，Stryker 以 16.5 億美元收購(gòu) Mako 外科治療公司及其相關(guān)核心技術(shù)。Mako總部位于佛羅里達(dá)州， 其主打產(chǎn)品包括 Makoplasty 全髖關(guān)節(jié)臵換系統(tǒng)等。MAKOplasty 由具有高精確性的 RIO 機(jī)械臂系統(tǒng)和創(chuàng)新性的髖膝關(guān)節(jié)假體系統(tǒng)組成，二者突破了傳統(tǒng)工具的限制，用微創(chuàng)的手術(shù)方式，精確植入假體，恢復(fù)自然的髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)。 MAKOplasty 膝關(guān)節(jié)系統(tǒng)針對(duì)早到中期膝關(guān)節(jié)骨性關(guān)節(jié)炎患者，可進(jìn)行單間室或多間室的假體臵換。允許醫(yī)生術(shù)中實(shí)時(shí)調(diào)整膝關(guān)節(jié)力線和軟組織平衡。并通過(guò)微創(chuàng)的手術(shù)方式保留更多骨質(zhì)和組

31、織， 病人恢復(fù)更快。MAKOplasty 髖關(guān)節(jié)臵換手術(shù)可以通過(guò)機(jī)械臂精確限定關(guān)節(jié)銼進(jìn)入的深度并指導(dǎo)方向和角度，從而達(dá)到手術(shù)更加精確和安全的目的。圖 18、Stryker 公司財(cái)務(wù)情況10,0009,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,00002011201220132014201520151050-5-10-15-20-25-30-35總營(yíng)業(yè)收入營(yíng)業(yè)利潤(rùn)研發(fā)費(fèi)用營(yíng)業(yè)收入同比(%)營(yíng)業(yè)利潤(rùn)同比(%)研發(fā)費(fèi)用占營(yíng)業(yè)收入比重(%)資料來(lái)源：wind，興業(yè)證券研究所另外，國(guó)際上一些公司已經(jīng)開始把注意力集中在眼科、神經(jīng)外科、骨科這些達(dá)芬奇系統(tǒng)還未占領(lǐng)的領(lǐng)域，

32、例如CUREXO Technology 的ROBODOC 外科手術(shù)系統(tǒng)、英國(guó) Acrobot 公司的外科醫(yī)療手術(shù)系統(tǒng)等。4、發(fā)展前景國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)及現(xiàn)狀目前在中國(guó)等新興市場(chǎng)，由于裝機(jī)數(shù)量的局限，手術(shù)滲透率還很低，截至 2015年 12 月，分布在全國(guó)各地的幾十臺(tái)“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人”在去年共完成手術(shù) 11445例，歷年總計(jì)完成手術(shù) 22917 例。國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)蘊(yùn)含巨大潛力。2010-2014 年來(lái)全國(guó)醫(yī)療機(jī)構(gòu)床位量以及住院人數(shù)年復(fù)增長(zhǎng)率分別達(dá)到 7.5%和 9.6%，同時(shí)我國(guó)已步入老年化社會(huì)，老年人口數(shù)量年復(fù)增長(zhǎng)率達(dá)到 3.54%。此外我國(guó)因中風(fēng)、外傷等導(dǎo)致喪失勞動(dòng)力人口也在節(jié)節(jié)攀升。

33、這些人群對(duì)微創(chuàng)、高效、優(yōu)質(zhì)的臨床服務(wù)需求增加，巨大的市場(chǎng)需求將推動(dòng)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)在我國(guó)得到快速發(fā)展。國(guó)外產(chǎn)品壟斷導(dǎo)致國(guó)內(nèi)普及率低。由于目前外科手術(shù)機(jī)器人生產(chǎn)商的技術(shù)和市場(chǎng)壟斷，使得手術(shù)機(jī)器人的購(gòu)臵費(fèi)用高、手術(shù)成本高、維護(hù)費(fèi)用高。這就直接導(dǎo)致我國(guó)醫(yī)院手術(shù)機(jī)器人的普及率遠(yuǎn)低于歐美，也不及亞洲日、韓等近鄰。目前，國(guó)內(nèi)研究人員正在加緊研制各種手術(shù)機(jī)器人及其輔助設(shè)備、耗材。從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，當(dāng)前的手術(shù)機(jī)器人技術(shù)和市場(chǎng)的壟斷地位可能被打破，手術(shù)機(jī)器人使用成本的下降是必然趨勢(shì)。國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的先行者 CRAS。海軍總醫(yī)院與北京航天航空大學(xué)聯(lián)合開發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng) CRAS（Computer and Robot As

34、sisted Surgery，CRAS）是國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的先行者。目前，CRAS 機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展到了第七代，系統(tǒng)無(wú)論是在操作、性能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)還是在定位精確性、手術(shù)確切性方面，都較前代有了明顯提升。CRAS 機(jī)器人系統(tǒng)選用 PUMA260、262 機(jī)器人作為系統(tǒng)輔助操作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。第一代機(jī)器人于 1997 年 5 月首次應(yīng)用于臨床。第二代 1999 年研制成功， 實(shí)現(xiàn)了無(wú)框架立體定向手術(shù)。第五代機(jī)器人除了前四代機(jī)器人的特點(diǎn)外，自動(dòng)定位功能更加先進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了視覺自動(dòng)定位，使手術(shù)誤差更小，手術(shù)操作更加快捷安全。該系統(tǒng)能通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)施遠(yuǎn)程操作手術(shù)。2005 年 12 月 12 日，在北京與延安之

35、間利用互聯(lián)網(wǎng)成功進(jìn)行了 2 例立體定向手術(shù)。雖然如此，CARS 手術(shù)機(jī)器人在擴(kuò)大適用范圍和實(shí)用性方面還是有許多問(wèn)題需要解決。微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。2013 年 11 月，國(guó)家“863” 計(jì)劃資助項(xiàng)目“微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)”，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研制成功，并通過(guò)國(guó)家“863”計(jì)劃專家組的驗(yàn)收。據(jù)哈工大機(jī)器人研究所的研發(fā)人員介紹，國(guó)產(chǎn)微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，研究人員針對(duì)微創(chuàng)外科手術(shù)的多種術(shù)式，在手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)、主從控制算法、三維（3D）腹腔鏡與系統(tǒng)集成等關(guān)鍵技術(shù)上都進(jìn)行了重要突破，并申請(qǐng)了多項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利。圖 19、CRAS

36、 機(jī)器人系統(tǒng)圖 20、妙手S 外科手術(shù)機(jī)器人數(shù)據(jù)來(lái)源：興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來(lái)源：興業(yè)證券研究所妙手 S 外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)將有望 3 年內(nèi)投產(chǎn)。2014 年 04 月，中南大學(xué)湘雅三醫(yī)院順利完成了 3 例國(guó)產(chǎn)機(jī)器人手術(shù)，這是我國(guó)自主研制的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)首次運(yùn)用于臨床。該手術(shù)機(jī)器人就是天津大學(xué)研發(fā)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)“妙手 S”?！懊钍?S”系統(tǒng)較國(guó)外同類產(chǎn)品有三點(diǎn)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，第一是運(yùn)用了微創(chuàng)手術(shù)器械多自由度絲傳動(dòng)解耦設(shè)計(jì)技術(shù)，解決了運(yùn)動(dòng)耦合問(wèn)題， 固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是實(shí)現(xiàn)了從操作手的可重構(gòu)布局原理與實(shí)現(xiàn)技術(shù)，使機(jī)器人的“胳膊”更輕，更適應(yīng)手術(shù)的需要。第三

37、是運(yùn)用系統(tǒng)異體同構(gòu)控制模型構(gòu)建技術(shù)，解決了立體視覺環(huán)境下手-眼-器械運(yùn)動(dòng)的一致性。據(jù)了解，“妙手 S”外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)將有望 3 年內(nèi)投產(chǎn)。博實(shí)股份設(shè)立全資子公司投資微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人項(xiàng)目哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化股份有限公司投資微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人及智能器械項(xiàng)。2015 年5 月 11 日，博實(shí)股份發(fā)布公告，公司在哈爾濱與哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備有限公司、蘇州康多機(jī)器人有限公司、杜志江先生等 9 名自然人共同簽訂微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人及智能器械項(xiàng)目投資協(xié)議書。公司擬以博實(shí)股份或公司即將投資設(shè)立的醫(yī)療裝備領(lǐng)域全資子公司出資人民幣 2000 萬(wàn)元認(rèn)購(gòu)思哲睿醫(yī)療新增注冊(cè)資本275 萬(wàn)元，擬占思哲睿醫(yī)療整合及增資后注冊(cè)資本 1,375 萬(wàn)元的 20%。2016 年 3 月，公司投資參股的江蘇瑞爾醫(yī)療科技有限公司取得了