參考文稿教程1

1、This contains Cognex Corporation information, whiust beprotected and used only in accordance with the Mutual ity Agreement enteredo by Cognex Corporation and Apple Inc. dated November 1, 2014Kirin D10 Justech AAASOP視覺(jué)目錄1、AAA 整機(jī)介紹.- 2 -2、硬件安裝 . - 2 -4、介紹. - 8 -5、相機(jī)標(biāo)定. - 17 -6、相機(jī)處理流程介紹. - 20 -7、測(cè)試靜態(tài)數(shù)據(jù)

2、. - 31 -8、測(cè)試動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù). - 31 -9、設(shè)定 Scale 值. - 31 -10、Offset 補(bǔ)償. - 34 -13、 Log 檔中主要數(shù)據(jù)的意義. - 36 -附錄一：A-Datum 通訊格式. - 41 -附錄二：硬件配置. - 41 -附錄三：小視野相機(jī)同步精度的測(cè)量方法. - 42 -附錄四：設(shè)備工作流程. - 43 -附錄五、8 個(gè) Gap 在 Housing 上的分布圖. - 44 -1、AAA 整機(jī)介紹圖 1-1：視覺(jué)系統(tǒng)示意圖AAA 機(jī)臺(tái)視覺(jué)的工作是指導(dǎo)機(jī)械手把Adhesive 正確貼裝到Housing 上,并且對(duì)貼裝的效果復(fù)檢，即進(jìn)行 Gap 檢測(cè)。如圖 1-

3、1 所示，AAA 視覺(jué)模塊由 6 個(gè)相機(jī)配合完成整個(gè)流程：1、在工位 1，機(jī)械手的吸盤(pán)吸取 Adhesive；2、Adhseive 撕下底膜以后在 Cam5 相機(jī)工位接收檢測(cè)；3、在工位 2 把 Adhesive 貼裝到 Housing 上；4、Cam6 對(duì)各個(gè) Gap 進(jìn)行復(fù)檢。2、硬件安裝硬件的安裝包括相機(jī)的安裝、鏡頭的安裝、光源的安裝、光源控制器及通訊以太網(wǎng)線連接，五部分組合。- 2 -2.1 相機(jī)安裝2.1.1 相機(jī)的安裝方向圖 2-1-1：相機(jī) 1、2 安裝方向示意圖圖 2-1-2：相機(jī) 3、4 安裝方向示意- 3 -工位：Sion2相機(jī)名稱(chēng)：Cam3，Cam4相機(jī)型號(hào)：CAM-CI

4、C-5000R-14-G光源：頂部配置 1 個(gè)白色面光2 長(zhǎng) 2 短共 4 個(gè)白色條光鏡頭：OPT-AC5025-5M2/3 50mm Lens F/1.4光圈：6WD ：相機(jī)物距 740mm+-10mm工位：Sion1相機(jī)名稱(chēng)：Cam1，Cam2相機(jī)型號(hào)：CAM-CIC-5000R-14-G光源：頂部白色面板光源 300mm*200mm底部白色背光源鏡頭：OPT-AC5025-5M2/3 50mm Lens F/1.4光圈：6WD ：相機(jī)物距：740mm+-10mm FOV：每個(gè)相機(jī)的視場(chǎng)約為 77mm*57mm圖 2-1-3：相機(jī) 5 安裝方向示意圖 2-1-4：相機(jī) 6 安裝方向示意2.

5、1.2 相機(jī)安裝后的微調(diào)相機(jī)安裝確定可以采像后，為了獲得合適的 FOV，請(qǐng)根據(jù)實(shí)時(shí)圖像微調(diào)相機(jī)位置后，鎖緊螺釘。例如相機(jī) 1、2，在實(shí)時(shí)拍攝 ADH 時(shí)，實(shí)物的左右兩邊在圖像中居中對(duì)齊，均離圖像邊界 6mm(約 X.250 像素)，上下邊緣離圖像邊界為 4.5mm(約到 Y.1790 像素)。該原則也同樣用于相機(jī) 3、4。相機(jī) 5 所拍攝的吸盤(pán)需要在圖像的水平和垂直方向上均居中對(duì)齊，短邊離圖像邊界距離為 2.4mm(約 80 像素)。注意：Cam6 調(diào)整視野結(jié)束后，一定要將值改回 1ms。否則容易出現(xiàn)丟圖或者圖像及拖影的故障。- 4 -工位：Gap 復(fù)檢工位相機(jī)名稱(chēng)：Cam6相機(jī)型號(hào)：CAM-

6、CIC-4000-25-G光源：1 個(gè)紅外環(huán)形光，分割為 8 路控制鏡頭：1 倍遠(yuǎn)心鏡頭 OPT-AM1-110-1.8-850WD : 相機(jī)物距約 105mmFOV: 相機(jī)的視場(chǎng)約為 11mm*11mm工位：檢測(cè)工位（Sion3）相機(jī)名稱(chēng)：Cam5相機(jī)型號(hào)：CAM-CIC-5000R-14-G光源：4 個(gè)白色條光鏡頭：OPT-AC1614-5M2/3 16mm Lens F/1.4光圈：6WD : 相機(jī)物距 380mm+-5mmFOV: 相機(jī)的視場(chǎng)約為 135mm*100mm圖 2-1-5：T2 相機(jī)的視野范圍，T1 相機(jī)視野參照T2 相機(jī)圖 2-1-6：T4 相機(jī)的視野范圍，T3 相機(jī)視野

7、參照T4 相機(jī)- 5 -約到 1790 像素約 250 像素約到 1790 像素約 250 像素圖 2-1-7：T5 相機(jī)的視野范圍2.1.3 為相機(jī)連接以太網(wǎng)線相機(jī)網(wǎng)線按順序依次插在工控機(jī)的兩張 8704e 卡上。為了讓相機(jī)與實(shí)際使用時(shí)描述的相機(jī)號(hào)對(duì)應(yīng)，為相機(jī)配置 IP 地址時(shí)，需要將其它相機(jī)的網(wǎng)線全部斷開(kāi)。即要求一次只配置一只相機(jī)的 IP 地址。否則容易出現(xiàn) IP 地址請(qǐng)參考下表 2-1 所示。相機(jī)的 IP 地址配置規(guī)則，表 2-2：相機(jī) IP 配置- 6 -相機(jī) IP 地址電腦網(wǎng)卡名稱(chēng)電腦 IP 地址1IP1：192.168.21.101CCD 1IP1：192.168.21.1002I

8、P2：192.168.22.101CCD 2IP2：192.168.22.1003IP3：192.168.23.101CCD 3IP3：192.168.23.1004IP4：192.168.24.101CCD 4IP4：192.168.24.1005IP5：192.168.25.101CCD 5IP5：192.168.25.1006IP6：192.168.26.101CCD 6IP6：192.168.26.100在完成相機(jī)和電腦網(wǎng)口的 IP 地址配置后，請(qǐng)將對(duì)應(yīng)的接口用網(wǎng)線連接。 為了形象描述相機(jī)標(biāo)號(hào)，請(qǐng)將網(wǎng)卡進(jìn)行重命名，如相機(jī) 1 命名為 CCD 1、相機(jī) 2 命名為 CCD 22.2 光源

9、安裝2.2.1 為相機(jī)安裝光源該機(jī)臺(tái)共有四個(gè)工站，每個(gè)工站使用的光源都不相同：ADH 吸取工位（Sion 1）：頂部一個(gè)白色面板光源，底部一個(gè)白色背光源。光源安裝方式請(qǐng)參考圖 2-1-1ADH 裝配工位（Sion 2）：安裝有 1 個(gè)面光及 4 根考圖 2-1-2。條光。光源安裝方式請(qǐng)參ADH 檢測(cè)工位：安裝有4 個(gè)條光，條光的角度可調(diào)節(jié)。光源安裝方式請(qǐng)參考圖2-1-3。Gap 檢測(cè)工位：安裝有 1 個(gè)紅外方形環(huán)光，分 8 段控制，一個(gè)紅外同軸光。光源安裝方式請(qǐng)參考圖 2-2-1。圖 2-2-1：cam6 八通道光源點(diǎn)亮方式示意圖小視野八通道光源分為八個(gè)部分，一次拍照點(diǎn)亮4 部分。拍照時(shí)，光源

10、點(diǎn)亮的輪廓和HSG 的邊垂直；拐角 AE、AM 點(diǎn)亮 1、2、5、6 通道；拐角 AB、AJ 點(diǎn)亮 3、4、7、 8 通道；長(zhǎng)邊 AD、AK 點(diǎn)亮 1、4、5、8 通道；短邊 AA、AG 點(diǎn)亮 2、3、6、7 通道。2.2.2 為光源連接控制器對(duì)于 Cam1、Cam2、Cam3、Cam4 和 Cam5，根據(jù)下圖 2-2-2 連接光源至對(duì)應(yīng)通道，如光源 1-CH1 接 1 號(hào)光源控制器的 CH1 通道，光源 2-CH1 接 2 號(hào)光源控制器的 CH1通道，依次類(lèi)推。相機(jī) 6 使用的 3 個(gè)光源控制器由Justech 通過(guò) PLC 進(jìn)行控制。光源控制器 1-CH4 通道未使用。- 7 -圖 2-2

11、-2 光源對(duì)應(yīng)通道接線方式光源控制器通過(guò)網(wǎng)線連接到交換機(jī)，通過(guò)交換機(jī)連接到工控機(jī)。它們的 IP 地址設(shè)置如下表。4、介紹4.1 主界面介紹雙擊桌面【AlignVisSystem】圖標(biāo)將啟動(dòng)視覺(jué)，主界面如圖 4-1 所示：- 8 -工控機(jī)網(wǎng)口 IP192.168.31.100光源控制器 1IP1：192.168.31.101光源控制器 2IP2：192.168.31.102光源控制器 3IP2：192.168.31.103圖 4-1：AlignVisSystem 視覺(jué)主界面4.2 Run 菜單介紹系統(tǒng)包括“”與“離線”兩種運(yùn)行模式，在“Run”彈出菜單中選擇“”（Online）開(kāi)啟TCP Ser

12、ver 服務(wù)，選擇“離線”（Offline）則關(guān)閉TCP Server 服務(wù)，此時(shí)可以在 Sus 中手動(dòng)切換產(chǎn)品顏色。圖 4-2：運(yùn)行模式設(shè)定4.3 Calibration 菜單介紹點(diǎn)擊 Calibration（校準(zhǔn)）彈出下拉菜單。點(diǎn)擊“Acquisition Setup”進(jìn)入標(biāo)定取相光源與相機(jī)的設(shè)置界面。點(diǎn)擊“Edit ToolBlock”進(jìn)入標(biāo)定ToolBlock。- 9 -每個(gè) Calibration 與相機(jī)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，需要在“Settings”下拉菜單中單擊“Vi System Setup.”后，在彈出的“Framework Setup”界面中查看。4.4 Inspection 菜單介

13、紹該菜單包含 22 個(gè)功能塊，其中 14 用于生產(chǎn)，19-22 是為了做 Scale。每個(gè)功能塊由 3 部分組成：“Acquisition Setup”、“Edit ToolBlock”和“Inspection Settings.”。：圖 4-3：14 個(gè) Inspections相機(jī)命令對(duì)應(yīng)表：- 10 -相機(jī)命令I(lǐng)nspection功能說(shuō)明光源通道T1，1TopAdhesive抓取 Adhesive Top 端的左邊，右邊，與頂邊并ADH 上的1-CH2T1，2TopSuctionPlateOverAdhesive通過(guò) Mark 點(diǎn)，找到吸盤(pán) Top 端的左邊，右邊，1-CH1- 11 -與

14、頂邊T2，1BottomAdhesive抓取 Adhesive 的 Bottom 端的左邊，右邊與底邊，并結(jié)合 T1,1 與 T2,1 的結(jié)果計(jì)算出 Adhesive 的中心的X,le1-CH2T2,2BottomSuctionPlateOverAdhsive抓取吸盤(pán)的 Bottom 端的左邊，右邊與底邊，計(jì)算出吸盤(pán)的中心的 X,le，對(duì)比 T2，1的結(jié)果指導(dǎo)機(jī)械手吸附 Adhesive1-CH1T3，1TopHousingWithoutAdhesive抓取 Housing Top 端的左邊，右邊，與頂邊1-CH3T3,2TopSuctionPlateOverHousingTopRig htM

15、ove機(jī)械手走到動(dòng)態(tài) P7 點(diǎn)，抓取 ADH 的Top 與Top Right 邊，并抓取 Mark 點(diǎn)建立關(guān)系現(xiàn)未使用該InspectionT3,3TopSuctionPlateOverHousingBottom LeftMove機(jī)械手走到動(dòng)態(tài) P8 點(diǎn)，抓取 ADH 的 Top Left邊，并抓取 Mark 點(diǎn)建立關(guān)系現(xiàn)未使用該InspectionT3,4TopSuctionPlateOverHousingAlign機(jī)械手走到 HSG 上方，通過(guò)抓取 Mark 點(diǎn)取得 T1,4 的ADH 的位置，并根據(jù) T3,1HSG 的位置指導(dǎo)機(jī)械手對(duì)位貼合1-CH3T4,1BottomHousingWi

16、thoutAdhesive抓取 Housing Top 端的左邊，右邊，與頂邊，計(jì)算出 Housing 中心的X,le1-CH3T4,2BottomSuctionPlateOverHousingTop RightMove機(jī)械手走到動(dòng)態(tài) P7 點(diǎn)，抓取 ADH 的Bottom與 Bottom Left 邊，并抓取Mark 點(diǎn)建立 關(guān)系現(xiàn)未使用該InspectionT4,3BottomSuctionPlateOverHousingBot tomLeftMove機(jī)械手走到動(dòng)態(tài) P8 點(diǎn)，抓取 ADH 的Bottom Right 邊，并抓取 Mark 點(diǎn)建立關(guān)系現(xiàn)未使用該InspectionT4,4B

17、ottomSuctionPlateOverHousingAli gn機(jī)械手走到 HSG 上方，通過(guò)抓取 Mark 點(diǎn)取得 T2,4 的ADH 的位置，并根據(jù) T4,1HSG 的位置指導(dǎo)機(jī)械手對(duì)位貼合1-CH3T5,1AdhesiveLookup檢測(cè)是否撕掉了底膜，并計(jì)算出 Adhesive 與吸盤(pán)的偏差3-CH1.2.3.4T6,1SmallFov檢測(cè) 8 個(gè)Gap 值是否合格Justech 控制T1,3Top TrainFidule抓取吸盤(pán) Mark 點(diǎn)用于和 T1,4 抓取的 ADH Edges 建立關(guān)系1-CH1T2,3Bottom TrainFidule抓取吸盤(pán) Mark 點(diǎn)用于和 T

18、2,4 抓取的 ADH Edges 建立關(guān)系1-CH14.4.1 相機(jī)設(shè)定點(diǎn)擊各功能塊的【Acquisition Setup】按鈕，進(jìn)入相機(jī)光源的設(shè)置界面，如圖 3-3。在此界面可通過(guò)實(shí)時(shí)觀察圖像效果來(lái)修改對(duì)應(yīng)相機(jī)的值，也可點(diǎn)擊“光源”按鈕進(jìn)行光源通道的選擇與強(qiáng)度的設(shè)置，修改完成點(diǎn)擊“保存設(shè)置”后退出。注意：生產(chǎn)時(shí)，相機(jī) 6 的值必須設(shè)置為 1ms，不可以設(shè)置過(guò)大，否則可能出現(xiàn)丟幀或者圖像的現(xiàn)象。4.5 Settings 菜單項(xiàng)該菜單包含【ViSystem Setup】、【Lightensity】、【Light controller】和【Communication】【語(yǔ)言（Language）】

19、5 個(gè)選項(xiàng)。- 12 -4-4圖：相機(jī)曝光時(shí)間設(shè)定T1,4Top TrainADH Edges抓取 ADH 的邊用于和 T1,3 抓取的吸盤(pán) Mark點(diǎn)建立關(guān)系1-CH2T2,4Bottom TrainADH Edges抓取 ADH 的邊用于和 T2,3 抓取的吸盤(pán) Mark點(diǎn)建立關(guān)系1-CH2S1Cam1DummySize相機(jī)一 Scale 拍攝Dummy同T2,1S2Cam2DummySize相機(jī)二 Scale 拍攝Dummy同T2,1S3Cam3DummySize相機(jī)三 Scale 拍攝Dummy同T4,1S4Cam4DummySize相機(jī)四 Scale 拍攝Dummy同T4,14.5.

20、1 ViSystem Setup在 Framkwork 更新到 2.1 版本以后，新增加了一個(gè)很重要的功能，即取相，標(biāo)定，檢測(cè)三者的關(guān)系可以通過(guò)連線的方式進(jìn)行設(shè)置。A-Datum 機(jī)臺(tái)有 6 個(gè)相機(jī)、4 個(gè) Calibration、22 個(gè) Inspections。其中 Camera1 和 Camera2 對(duì)應(yīng) Calibration1，Camera3 和 Camera4 對(duì)應(yīng) Calibration2和 Calibration3，Camera5 對(duì)應(yīng) Calibration3，Camera6 對(duì)應(yīng) Calibration4。Cam1、2、3、4、5 可以通過(guò)同一個(gè)自動(dòng)標(biāo)定的過(guò)程完成標(biāo)定。Ca

21、m6 與機(jī)械手貼裝過(guò)程沒(méi)有直接關(guān)系，采用手動(dòng)標(biāo)定完成。系統(tǒng)的設(shè)定如下圖所示：圖 4-5-1：系統(tǒng)的設(shè)置在 ViSystem Setup 中，也可以修改 Camera 所對(duì)應(yīng)的 IP 地址、Inspection 的名稱(chēng)等，修改完成后點(diǎn)擊 OK，重啟 AlignVisSystem 以后修改生效。4.5,2 Lightensity點(diǎn)擊“Light光源及其強(qiáng)度。ensity”進(jìn)入光源設(shè)置界面，這里可以為每個(gè) Inspection 設(shè)定對(duì)應(yīng)的勾選“Live Preview”，可以使光源單擊“Save”，保存設(shè)置。單擊“Save and Close”，保存設(shè)置后退出光源配置界面。單擊“Cancel”，不保

22、存，退出光源配置界面。不勾選，則光源處于觸發(fā)模式。- 13 -圖 4-5-2：光源配置界面- 14 -4.5,3 Light Controller Setup此處設(shè)置光源控制器的IP，以取得對(duì)應(yīng)IP的光源控制器的控制權(quán)。一般不需要做更改。4.6 模擬器運(yùn)行功能在設(shè)備調(diào)試初期，會(huì)經(jīng)常用到連續(xù)運(yùn)行模式。- 15 -圖 4-6-1：仿真連續(xù)功能4.8 狀態(tài)欄為了保證通訊正常建議先啟動(dòng)視覺(jué)再啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制，當(dāng) AlignVisSystem 視覺(jué)的狀態(tài)欄為圖 4-8-1 狀態(tài)時(shí)，說(shuō)明連接正常。為圖 4-8-2 狀態(tài)時(shí)，說(shuō)明連接失敗。圖 4-8-1：通訊連接正常圖 4-8-2：通訊連接失敗如果通訊不成功，請(qǐng)

23、檢查：1、視覺(jué)與控制的 IP 地址及端設(shè)定是否正確；- 16 -表示觸發(fā)哪個(gè) Inspection 塊工作，或打開(kāi)哪個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)的圖像，詳見(jiàn)相機(jī)命令對(duì)應(yīng)表。其中 A 指令用于觸發(fā)拍照，R 指令用于發(fā)送命令給客戶端。T2,4 一次加載四張，A5,1 運(yùn)行的時(shí)候加載一張，A6,1 根據(jù) Inspection 中的設(shè)置加載一張或 8 張，其它每次運(yùn)行皆加載兩張。S12 及 S34 是用來(lái)做 Scale 進(jìn)行觸發(fā)的。詳細(xì)見(jiàn)第 13 Log 檔中主要數(shù)據(jù)的意義。圖像源 Camera（相機(jī)）：觸發(fā)一次拍照一次 Live Camera（實(shí)時(shí)相機(jī)）：連續(xù)拍照File（文件）:選擇加載圖像并運(yùn)行 Inspecti

24、on2、視覺(jué)的啟動(dòng)順序是否早于運(yùn)動(dòng)控制。通常，視覺(jué)應(yīng)當(dāng)早于運(yùn)動(dòng)控制啟動(dòng)，這樣可以自然地實(shí)現(xiàn)通信連接。如果視覺(jué)晚于運(yùn)動(dòng)控制啟動(dòng)，則需要在運(yùn)動(dòng)控制中手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)通信連接。5、相機(jī)標(biāo)定在進(jìn)行視覺(jué)對(duì)位引導(dǎo)項(xiàng)目中，需建立視覺(jué)坐標(biāo)系與機(jī)械手坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。Cam1，Cam2，Cam3，Cam4，Cam5 都采用自動(dòng)標(biāo)定，在一次標(biāo)定中完成 5 個(gè)相機(jī)的標(biāo)定。其中 Cam1，Cam2，Cam3，Cam4，Cam5 采用 2mm 的帶的棋盤(pán)格進(jìn)行標(biāo)定。Cam6 采用 0.5mm 的帶的棋盤(pán)格進(jìn)行標(biāo)定。5.1 設(shè)定標(biāo)定點(diǎn)位在 PickUp 工位（S ion1），要求機(jī)械手吸盤(pán)與 Adhesive 載臺(tái)之間

25、的各方向水平偏差小于等于 0.05mm；在 Assembly 工位（S ion2），要求機(jī)械手吸盤(pán)與 Adhesive 載臺(tái)之間的各方向水平偏差也小于等于 0.05mm。在做相機(jī)標(biāo)定之前，要讓檢查四個(gè)地腳是否都打牢固。標(biāo)定時(shí)，機(jī)械手在 Sion 2 吸取菲林片時(shí)，不可懸空吸取，吸取菲林片時(shí)，菲林片不可滑動(dòng)；在 Sion 1 時(shí)，放下菲林片時(shí)不可懸空放下，放下菲林片時(shí)，菲林片不可移動(dòng)。標(biāo)定時(shí)，菲林片至少需要覆蓋相機(jī)視野范圍的 80%以上。各個(gè)點(diǎn)位確定后，由 JUSTECH 在示教器中該點(diǎn)位的坐標(biāo)值。在標(biāo)定開(kāi)始前，需要先確定各個(gè)拍照工位的是否合適，以白色格子灰度值 220 左右，過(guò) 254 造成過(guò)

26、曝。5.2 自動(dòng)標(biāo)定方法自動(dòng)標(biāo)定步驟如下：1.2.確認(rèn)光源光照均勻、關(guān)鍵特征聚焦清晰、鏡頭完好不搖晃。設(shè)置合適的標(biāo)定值。使棋盤(pán)格上最亮的白色方格灰度值為 230。使各個(gè)白色方格的灰度值盡可能均勻。3.4.5.確認(rèn)控制及視覺(jué)能夠正常運(yùn)行；訓(xùn)練好各個(gè)點(diǎn)位；將標(biāo)定仿形夾緊在 Sion 2 位置，保證仿形高度與 HSG Adatum 面高度一致，在上方放上一張和仿形大小一致的白紙，白紙上方放一張和仿形大小一致的 2mm 菲林片，保證仿形、白紙和菲林片相互緊貼，按下啟動(dòng)按鈕開(kāi)始標(biāo)定；等待標(biāo)定完成，查看標(biāo)定結(jié)果。如下圖 5-1 所示。6.- 17 -圖 5-1-1 標(biāo)定結(jié)果5.3 Cam6 標(biāo)定過(guò)程Cam

27、6 的標(biāo)定步驟：1、 將 Housing 仿形塊頂升至貼合位置。2、 將一片約 20mmX20mm 大小的棋盤(pán)格（每個(gè)方塊大小為 0.5mmX0.5mm）放置于 Housing 仿形塊上。3、 將小視野光源接到大視野光源控制器口上，將相機(jī)移動(dòng)至棋盤(pán)格上方，打開(kāi)相機(jī) 6 實(shí)時(shí)模式，打開(kāi)對(duì)應(yīng)的光源通道。4、 調(diào)整 Calibration4 的時(shí)間，使棋盤(pán)格上最亮的白色方格灰度值約為 230。使各個(gè)白色方格的灰度值盡可能均勻，標(biāo)定片和圖像平行。5、 右鍵保存一張圖像。6、 點(diǎn)擊 Calibration4 的“Edit ToolBlock”，啟用 CogFileTool1，并將 CogCalibChe

28、ckerboardTool1 的圖像來(lái)源連線連接至 CogFileTool1 輸出圖像處。7、 雙擊“CogCalibCheckerboardTool1”，如下圖設(shè)置參數(shù)：- 18 -PixelAspectionRatio應(yīng)盡量接近 1查看 FovX，F(xiàn)ovYCameraRMSError（相機(jī) 5 小于 1，其它相機(jī)均小于 0.2）圖 5-3-1 棋盤(pán)格標(biāo)定工具界面8、 先后單擊“Grab Calibration Image”、“Compute Calibration”后查看“Transform Results”中的“RMS Error”值是否小于 0.3。如果值大于 0.3，重新取圖重新標(biāo)定

29、。9、 還原光源控制器接口、還原 CogCalibCheckerboardTool1 輸入圖像、確認(rèn)相機(jī) 6時(shí)間為 1ms。5.4 設(shè)定預(yù)吸取點(diǎn)位和預(yù)壓點(diǎn)位標(biāo)定完畢后，需要設(shè)置 Sion1 工位的預(yù)吸取點(diǎn)位坐標(biāo)，以及 Sion2 工位的預(yù)壓點(diǎn)位坐標(biāo)。Sion1 工位的預(yù)吸取點(diǎn)位設(shè)置步驟（注意，需要由 JUSTECH 工程師操作）:1.連接機(jī)械手示教器；2.在示教器上輸入坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至 Adhesive 載臺(tái)上方，并且使機(jī)械手吸盤(pán)剛好接觸 Adhesive 載臺(tái)；3.使機(jī)械手往 Z方向移動(dòng)（抬高）0.5mm；4.該點(diǎn)位的坐標(biāo)，定義為 P2 點(diǎn)；在示教器中5.使設(shè)備按照正常生產(chǎn)流程搬運(yùn)Adh

30、esive，并將Adhesive 放置于Adhesive 載臺(tái)上，吸氣；6.用示教器引導(dǎo)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至 P2 點(diǎn)位；7.調(diào)整機(jī)械手的X 坐標(biāo)、Y 坐標(biāo)、和角度，使吸盤(pán)位于 Adhesive 正上方；8.在示教器中重新P2 點(diǎn)位的坐標(biāo)- 19 -Sion2 工位的預(yù)壓點(diǎn)位設(shè)置步驟（注意，需要由JUSTECH 工程師操作）:1.連接機(jī)械手示教器；2.將裝有正常 Housing 的正常的 Bumper 放入流線 2，并吸氣、頂升、夾緊；3.在示教器上輸入坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至 Housing 上方，并且使機(jī)械手吸盤(pán)剛好接觸 Housing 的 Adatum 平面；4.使機(jī)械手往 Z方向移動(dòng)（抬高）0.5

31、mm；5.在示教器中該點(diǎn)位的坐標(biāo)，定義為 P5 點(diǎn)；6、相機(jī)處理流程介紹6.1 T1,1 和 T2,1 的視覺(jué)處理流程圖 6-1-1：T1,1 示意圖圖 6-1-2：T2,1 示意圖T1,1 為 Cam1 定位 Adhesive 的Top 端，用來(lái)定位 AdhesiveTop 的 LeftEdge， RightEdge 和 TopEdge。T2,1 為相機(jī) 2 定位 Adhesive 的 Bottom 端，用來(lái)定位 AdhesiveBottom 的 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge.在獲得以上數(shù)據(jù)信息后，在 T2,1 中，整合T1,1 和T2,1 的輸出，計(jì)算出

32、 Adhesive 的中心點(diǎn)（X,le）與 Adhesive 的尺寸（Length width）。- 20 -T1,1 主要視覺(jué)處理流程步驟程序代號(hào)功能簡(jiǎn)述1CogIPOneImageTool1圖像預(yù)處理2FixtureAdhesiveAhhesive 粗定位初次調(diào)試時(shí)，需要分別設(shè)定 robotNorminaleX、robotNorminaleY、robotNorminaleA、suctionPlateNorminaleX、suctionPlateNorminaleY、suctionPlateNorminaleA 等值，設(shè)定步驟：1、將吸取 Adhesive 的預(yù)壓位的坐標(biāo)（X、Y、A）分別輸

33、入 robotNorminaleX、robotNorminaleY、robotNorminaleA- 21 -T2,1 主要視覺(jué)處理流程步驟程序代號(hào)功能簡(jiǎn)述1CogIPOneImageTool1圖像預(yù)處理2FixtureAdhesiveAhhesive 粗定位3FinAdhesiveEdges通過(guò) FindLine 找出 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge4MapCam2ImageEdgesToPartEdges將圖像的 LeftEdge為吸盤(pán)的 LeftEdge，將圖像的 RightEdge為吸盤(pán)的 RightEdge，將圖像的 BottomEdge為吸盤(pán)的 B

34、ottomEdge3FinAdhesiveEdges通過(guò) FindLine 找出 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge4MapCam1ImageEdgesToPartEdges將圖像的 LeftEdge為吸盤(pán)的 RightEdge，將圖像的 RightEdge為吸盤(pán)的 LeftEdge，將圖像的 BottomEdge為吸盤(pán)的 TopEdge圖 6-1-3 T2,1 的 Inputs 參數(shù)表 2、讓機(jī)械手走到預(yù)壓位（做 Fidul 校正的位置）3、手動(dòng)觸發(fā)拍照4、將 log 檔中的 SuctionPlatee 的 X、Y、A 值分別輸入suctionPlateNorm

35、inal suctionPlateNorminal5、保存并退出eX、suctionPlateNorminaleAeY、6.2 T1,2 和 T2,2 的視覺(jué)處理流程圖 6-2-1：T1,2 示意圖圖 6-2-2：T2,2 示意圖T1,2 通過(guò) Mark 點(diǎn)吸盤(pán) Top 端的 LeftEdge，RightEdge 和 TopEdge。- 22 -圖 6-2-3：T2,2 視覺(jué)處理流程示意圖吸盤(pán) Bottom 端的 LeftEdge，RightEdge 和 BottommEdge。并T2,2 通過(guò) Mark 點(diǎn)計(jì)算出吸盤(pán)的中心，根據(jù)吸盤(pán)的中心與 T2,1 輸出的 ADH 的中心，指導(dǎo)機(jī)械手移位對(duì)

36、齊，在移動(dòng)完以后再次拍照以確定是否對(duì)齊，如果對(duì)齊則吸取 ADH，如果未對(duì)齊繼續(xù)指導(dǎo)機(jī)械手調(diào)整位置，直到 X、Y、Angle 的偏差值deltaeX、deltaeY、deltaeA的值分別小于 LoopExitSpecX、LoopExitSpecY、LoopExitSpecA 的值為止。其中，deltaeX、deltaeY、deltaeA 分別是吸盤(pán)中心與 Adhesive 中心在 X、Y和角度方向的偏差值。當(dāng)偏差值小于 0.03 的時(shí)候，機(jī)械手便會(huì)吸取 ADH。對(duì)相機(jī)進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)定之后，在粗調(diào)Vpp 時(shí)，需要分別對(duì)程序T1,2、T2,2 訓(xùn)練吸盤(pán)的邊。注意：重新做自動(dòng)標(biāo)定后，一定要重新訓(xùn)練 Fi

37、du的使用方法（即訓(xùn)練吸盤(pán)的邊的方法）如下：a、確保 Mark 點(diǎn)存在，且 Mark 點(diǎn)在圖像l。TrainStrightEdges 模塊b、拆除機(jī)械手吸盤(pán)上方的白色背板；c、使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至預(yù)壓（或吸?。c(diǎn)位將圖像的 LeftEdge為吸盤(pán)的LeftEdge，將圖像的 RightEdge吸盤(pán)的 RightEdge，將圖像的為BottomEdge為吸盤(pán)的 BottomEdge- 23 -Map 吸盤(pán)的邊。使吸盤(pán)的邊的坐標(biāo)跟隨Mark 點(diǎn)變化而變化。訓(xùn)練吸盤(pán)的邊。訓(xùn)練完以后不啟用此 Block，在實(shí)時(shí)生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)根據(jù) Mark點(diǎn)的位置來(lái) Map 吸盤(pán)的邊定位吸盤(pán)的 Mark 點(diǎn)將圖像的 LeftE

38、dge為吸盤(pán)的RightEdge，將圖像的 RightEdge為吸盤(pán)的 LeftEdge，將圖像的 BottomEdge為吸盤(pán)的 TopEdgeMap 吸盤(pán)的邊。使吸盤(pán)的邊的坐標(biāo)跟隨Mark 點(diǎn)變化而變化。訓(xùn)練吸盤(pán)的邊。訓(xùn)練完以后不啟用此 Block，在實(shí)時(shí)生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)根據(jù) Mark點(diǎn)的位置來(lái) Map 吸盤(pán)的邊定位吸盤(pán)的 Mark 點(diǎn)圖 6-2-5 Mark 點(diǎn)d、在機(jī)械手底部放置一張白紙；e、調(diào)整光源亮度至合適值，使得 Mark 點(diǎn)清晰可見(jiàn)，且機(jī)械手吸盤(pán)底面上的邊線清晰可見(jiàn)；f、拍照采圖；g、打開(kāi)Vpp 程序h、訓(xùn)練 Mark 點(diǎn)。鼠標(biāo)雙擊“FixtureFidu創(chuàng)建掩膜后訓(xùn)練 Mark 點(diǎn)

39、；l”，并進(jìn)入 CogPMAlignTool1 界面，圖 6-2-6 CogPMAlignTool1 界面I、訓(xùn)練機(jī)械手吸盤(pán)底面上的邊線。首先，鼠標(biāo)右鍵單擊“TrainStraightEdges”；第二，在彈出的右鍵菜單中單擊“啟用”（Enabled）；第三，運(yùn)行 Vpp；第四，鼠標(biāo)左鍵單擊“TrainStraightEdges”,在彈出的界面中分別設(shè)置區(qū)域查找邊線；- 24 -6-2-7圖右鍵菜單圖 6-2-8 TrainStraightEdges第五，重新禁用“TrainStraightEdges”；6.3 T3,1 和 T4,1 的視覺(jué)處理流程圖 6-3-1：T3,1 示意圖圖 6-3-

40、2：T4,1 示意圖T3,1 為 Cam3 定位 Housing 的 Top 端，找到 HousingTop 的 LeftEdge，RightEdge 和TopEdge；- 25 -圖 6-3-3 T3,1 的視覺(jué)處理流程T4,1 為 Cam4 定位 Housing 的 Bottom 端，找到 HousingBottom 的 LeftEdge， RightEdge 和 TopEdge。在 T4,1 中，整合 T3,1 和T4,1 的輸出，計(jì)算出 Adhesive 的中心點(diǎn)（X,le）與 Adhesive 的尺寸（Length，width）。圖 6-3-4 T4,1 的視覺(jué)處理流程- 26 -抓

41、取 Housing 的 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge根據(jù)Housing 上兩個(gè)圓柱的特征，定位 Housing抓取 Housing 的 LeftEdge， RightEdge 和 BottomEdge根據(jù) Housing 的上下外輪廓，定位 Housing初次調(diào)試時(shí)，必須要分別設(shè)定 robotNorminaleXT42、robotNorminaleXT42、eYT42、robotNorminaleAT42、suctionPlateNorminalsuctionPlateNorminal設(shè)定步驟：eYT42、suctionPlateNorminaleAT42

42、等值。1、 將吸取 Adhesive 的預(yù)壓位的坐標(biāo)（X、Y、A）分別輸入 robotNorminaleXT42、robotNorminaleYT42、robotNorminaleAT422、讓機(jī)械手走到預(yù)壓位（做 Fidul 校正的位置）3、手動(dòng)觸發(fā)拍照4、將 log 檔中的 SuctionPlatee 的 X、Y、A 值分別輸入suctionPlateNorminal suctionPlateNorminal5、保存并退出eX、suctionPlateNorminaleATeY、圖 6-3-5 T4,1 的 Inputs 列表- 27 -6.4 T2,4 的視覺(jué)處理流程觸發(fā)T2,4 后，C

43、am1、Cam2 各需要拍攝兩次。第一拍照開(kāi)啟 Sion 1 頂部面光，抓取吸盤(pán) Mark 點(diǎn)，第二次拍照開(kāi)啟背光，抓取 ADH 的共六條邊。圖 6.4-1 T1,3 T4,3 視覺(jué)處理流程圖 6.4-2 T1,4 T2,4 視覺(jué)處理流程- 28 -抓取 ADH 的邊緣定位吸盤(pán)的 Mark 點(diǎn)計(jì)算吸盤(pán)的下邊中心位置，生產(chǎn)時(shí)為禁用狀態(tài)6.5T3,4、T4,4 的視覺(jué)處理流程圖 6-4-3 T4,2的視覺(jué)處理流程對(duì)相機(jī)進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)定之后，在粗調(diào) Vpp 時(shí)，需要分別對(duì)程序 T3,2-T4,4 的 Mark 點(diǎn)進(jìn)行訓(xùn)練，T32、T33、T34 的 Mark 點(diǎn)訓(xùn)練一致，T42、T43、T44 的 Ma

44、rk 點(diǎn)訓(xùn)練一致。Log 日志中，當(dāng) SuctionPlatee 減去 m_HousingeT41 的 x,y,a 都小于 0.01的時(shí)候，機(jī)械手便會(huì)貼合 ADH 到 HSG 上。6.6 T5.1 的視覺(jué)處理流程T5,1 主要檢測(cè)吸盤(pán)是否有膜、是否撕掉底膜、是否多層膜、撕膜后 Adhesive 是否變形，撕膜后 Adhesive 與吸盤(pán)的對(duì)齊精度是否合格等。吸盤(pán)與 ADH 的 x,y,a 的對(duì)齊精度為 0.25。- 29 -6-5-1Cam5圖：撕膜后檢測(cè)找到 Mark 點(diǎn)后，出之前找到的ADH 6 條邊和 ADH 中心進(jìn)行對(duì)位定位吸盤(pán)的 Mark 點(diǎn)圖 6-5-2：T5,1 的視覺(jué)處理流程6

45、.7 T6.1 的視覺(jué)處理流程T6,1 查找并檢測(cè) Adhesive 貼合到 Housing 中之后，Adhesive 與 Housing 之間的 9個(gè) Gap 值。具體 Gap 點(diǎn)位及分布請(qǐng)見(jiàn)附錄 5。圖 6-6-1 T6,1 的視覺(jué)處理流程- 30 -找 4 個(gè)拐角 Gap 工具找 4 個(gè)直邊 Gap 工具檢測(cè)是否已經(jīng)撕膜查找Adhesive 的邊，并計(jì)算Adhesive與吸盤(pán)的中心偏差值： AdhesiveInnerRectCenterDiff_X、 AdhesiveInnerRectCenterDiff_Y、 AdhesiveInnerRectCenterDiff_Ang le訓(xùn)練吸盤(pán)

46、的邊。訓(xùn)練完以后不啟用此 Block，在實(shí)時(shí)生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)根據(jù) Mark 點(diǎn)的位置來(lái)Map 吸盤(pán)的邊判斷 ADH 的好壞及變形通過(guò)灰度值判斷 ADH 顏色使用不同的抓邊極性定位吸盤(pán)的 Mark 點(diǎn)7、測(cè)試靜態(tài)數(shù)據(jù)1）、將機(jī)械手（或保壓吸盤(pán)）移動(dòng)到預(yù)吸?。ɑ蝾A(yù)壓）位。2）、由 JUSTECH發(fā)送T2,2（或 T4,2）的觸發(fā)信號(hào)，連續(xù)觸發(fā) 32 次；3）、處理所到的機(jī)械手吸盤(pán)（或保壓吸盤(pán)）的位姿信息，包括中心點(diǎn)的 X 坐標(biāo)，中心點(diǎn)的 Y 坐標(biāo)，吸盤(pán)的角度。分別計(jì)算它們的最大值、最小值、最大值和最小值的差值（Delta），以及標(biāo)準(zhǔn)差。標(biāo)準(zhǔn)差值應(yīng)小于 0.015mm。8、測(cè)試動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)1）、在一放置一片

47、 ADH，并手動(dòng)觸發(fā) T2,1 拍照，得到 ADH 的e。2）、使機(jī)械手（或保壓吸盤(pán)）模擬生產(chǎn)情況，從固定點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)至預(yù)吸?。ɑ蝾A(yù)壓）位；3）、由 JUSTECH發(fā)送T2,2（或 T4,2）的觸發(fā)信號(hào)；4）、重復(fù)上述步驟連續(xù)觸發(fā) 32 次；5）、處理所到的吸盤(pán)（或保壓吸盤(pán)）的位姿信息，包括吸盤(pán)中心點(diǎn)的X 坐標(biāo)，中心點(diǎn)的 Y 坐標(biāo)，吸盤(pán)的角度。分別計(jì)算它們的最大值、最小值、最大值和最小值的差值（Delta），以及標(biāo)準(zhǔn)差。標(biāo)準(zhǔn)差值應(yīng)小于 0.03mm。9、設(shè)定 Scale 值1）、取五片新 Housing，分別對(duì)他們進(jìn)行或是HSG 背部激光打印號(hào)碼；2）、使用 OMM 設(shè)備分別測(cè)量并這五片 Hous

48、ing 的TopWidth、BottomWidth、LeftHeight、RightHight 值；- 31 -3）、取五片新 Adehsive，分別對(duì)他們進(jìn)行；4）、使用 OMM 設(shè)備分別測(cè)量并這五片 Adhesive 的TopWidth、BottomWidth、LeftHeight、RightHight 值；5）、分別將 Housing 和Adhesive 的 OMM 數(shù)據(jù)填入 Excel 表格“Scale 數(shù)據(jù)處理模板”中的“OMM 測(cè)量數(shù)據(jù)”對(duì)應(yīng)項(xiàng)中。- 32 -6）、將 Adhesive 放置于Sion1（Adhesive 載臺(tái)）上，將 Housing 放入機(jī)臺(tái)并頂升至生產(chǎn)工位；7）

49、、鼠標(biāo)分別單擊按鈕“T2,1”、“T4,1”；8）、在 D:cognexImages 文件夾中打開(kāi) Production_Log_*.csv 文件，將其中的 Vi值到 Excel 表格“Scale 數(shù)據(jù)處理模板.xlsx”的“視覺(jué)測(cè)量數(shù)據(jù)”對(duì)應(yīng)項(xiàng)中；9）、數(shù)據(jù)輸入完畢后，Excel 表格將自動(dòng)計(jì)算出 Scale 值；- 33 -10）、將自動(dòng)生成的 Scale 值分別填入T11、T21、T41、T31VPP 的 Input 項(xiàng)中；11）、重新將這些料放入設(shè)備中拍照，并將獲得的數(shù)據(jù)填入測(cè)試數(shù)據(jù)項(xiàng)中，查看偏差值是否小于 0.05。如果偏差過(guò)大，檢查上述步驟中輸入數(shù)據(jù)時(shí)是否存在、數(shù)據(jù)波動(dòng)是否過(guò)大。1

50、0、Offset 補(bǔ)償1）、機(jī)械手坐標(biāo)系JUSTECH 的 AAA 設(shè)備機(jī)械手坐標(biāo)系如下圖所示：2）、HSG 補(bǔ)償?shù)?OffSet 補(bǔ)償效果為 HSG 補(bǔ)償X 加一個(gè)正值，貼合時(shí)，機(jī)械手帶著 Adhesive 相對(duì)于 Housing 往 X+（Top）方向補(bǔ)償；為 HSG 補(bǔ)償 Y 加一個(gè)正值，貼合時(shí)，機(jī)械手帶著 Adhesive 相對(duì)于 Housing 往 Y+（Left）方向補(bǔ)償；- 34 -為HSG 補(bǔ)償A 加一個(gè)正值，貼合時(shí)，機(jī)械手帶著 Adhesive 相對(duì)于Housing 往Angle+（逆時(shí)針）方向補(bǔ)償；3）、ADH 的 OffSet 補(bǔ)償效果為 ADH 補(bǔ)償X 加上一個(gè)正值，在

51、T51 中，adhesive 相對(duì)于吸盤(pán)往Top 方向補(bǔ)償，CenterDiffX 值減小，T3，T4 中 Adhesive 相對(duì)于Housing 往Top 方向補(bǔ)償；為 ADH 補(bǔ)償 Y 加上一個(gè)正值，在T51 中，adhesive 相對(duì)于吸盤(pán)往Left 方向補(bǔ)償，CenterDiffY 值減小，T3，T4 中 Adhesive 相對(duì)于Housing 往 Left 方向補(bǔ)償；為 ADH 補(bǔ)償 A 加上一個(gè)正值，在T51 中，adhesive 相對(duì)于吸盤(pán)往逆時(shí)針?lè)较蜓a(bǔ)償，CenterDingle 值增大，T3，T4 中 Adhesive 相對(duì)于 Housing 往順時(shí)針?lè)较蜓a(bǔ)償；4)、補(bǔ)償操作

52、在Justech 界面，應(yīng)由Justech對(duì)補(bǔ)償進(jìn)行修改，原則上 Cognex任何不能修改補(bǔ)償值，此處寫(xiě)出只是為了加深了解。- 35 -13、Log 檔中主要數(shù)據(jù)的意義13.0 Log 數(shù)據(jù)同的通訊數(shù)據(jù)AAA 機(jī)臺(tái)上，命令分為A 指令和 R 指令。其中，A 指令主要用于接收客戶端數(shù)據(jù)觸發(fā)，R 指令主要用于發(fā)送處理后的數(shù)據(jù)給客戶端。以相機(jī) 5 的一次完整拍照數(shù)通訊數(shù)據(jù)舉例如下表。- 36 -下面的數(shù)據(jù)意義說(shuō)明中，接收命令用 A 指令表示，發(fā)送命令用 R 指令表示，其中用于反饋拍照是否成功以及索取數(shù)據(jù)所發(fā)送的指令略過(guò)不再解釋。13.1T2,1 數(shù)據(jù)的意義- 37 -數(shù)據(jù)意義Recievedd: A

53、2,1,20150408100025接收命令：相機(jī)名，Vpp 索引，其它字符串注意：命令中的兩個(gè)逗號(hào)不可缺省AdhesiveTop: EndEdge(161.422?240.650) LeftEdge(188.022?208.105) RigthEdge(188.523?272.374)AdhesiveTop: EndEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn)Y) LeftEdge(中點(diǎn)X?中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y)AdhesiveBottom: EndEdge(297.120?246.109) LeftEdge(264.690?210.141) RigthEdge(264.459?

54、274.446)AdhesiveBottom: EndEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn)Y) LeftEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y)AdhesiveInnerTop: EndEdge(162.349?236.184) LeftEdge(195.859?209.320) RigthEdge(189.664?271.511)AdhesiveInnerTop: EndEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y) LeftEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y)AdhesiveInnerBottom: EndEdge(296.128?246.5

55、64) LeftEdge(261.773?210.980) RigthEdge(264.354?273.471)AdhesiveInnerBottom: EndEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y) LeftEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y)AdhesiveInnerSize: 62.177, 62.257, 133.735,133.737Adhesive 內(nèi)邊尺寸：，RightHeightAdhesiveSize: 64.062, 63.994, 135.374, 135.375Adhesive 外邊尺寸：TopWidth，RightHeightAdhesiv

56、ee: 229.322, 241.344, 1.542Adhesive 姿態(tài)：中心 X，中心 Y，角度To Server1: R2,1,1,229.322,241.344,1.542,64.062, 63.994, 135.374, 135.375,201回饋服務(wù)器 1：相機(jī)名，Vpp 索引，處理成功的標(biāo)志位（1為成功，0 為失敗），中心 X，中心 Y，角度，外邊LeftHeightBottomWidthLeftHeightBottomWidthTopWidth數(shù)據(jù)意義Receivedd: A5,1,20160327051242收到 A 指令，客戶端要求進(jìn)行拍照To Server1: A5,1

57、,1,501收到 令執(zhí)行完成，反饋結(jié)果給服務(wù)器，下劃線“1”表示拍照結(jié)果，1 成功，0 失敗。此次只反饋是否拍照成功，不發(fā)送數(shù)據(jù)給客戶端Receivedd: R5,1,20160327051242收到 R 指令，客戶端索取處理后的數(shù)據(jù)To Server1: R5,1,1,Pass,0.049,0.004,0.009,501發(fā)送數(shù)據(jù)給客戶端13.2T2,2 數(shù)據(jù)的意義13.3T4,1 數(shù)據(jù)的意義- 38 -數(shù)據(jù)意義mand:T4,1,C7K514600B0GKF9JC接收命令：相機(jī)名，Vpp 索引，主板 SN 號(hào)HousingTop: EndEdge(190.779?-260.091) Left

58、Edge(158.559?-228.553),RigthEdge(161.256?-293.019)HousingTop: EndEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y) LeftEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn) X?中點(diǎn) Y)數(shù)據(jù)意義Recievedd: A2,2,20150408102819,230.359,118.725,- 60.276接收命令：相機(jī)名，Vpp 索引，任意字符串，機(jī)械手當(dāng)前坐標(biāo)X，機(jī)械手當(dāng)前坐標(biāo) Y，機(jī)械手當(dāng)前角度SuctionPlateOverAdhesiveTop: EndEdge(162.751?238.215) LeftEdge(180.779?

59、206.626) RigthEdge(179.737?270.661)吸盤(pán)處于預(yù)吸取位時(shí)Top：EndEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y) LeftEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y)SuctionPlateOverAdhesiveBottom: EndEdge(298.651?240.718) LeftEdge(281.085?208.190) RigthEdge(280.821?272.258)吸盤(pán)處于預(yù)吸取位時(shí) Bottom：EndEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y) LeftEdge(中點(diǎn)X? 中點(diǎn) Y) RigthEdge(中點(diǎn) X? 中點(diǎn) Y)Sucti

60、onPlatee: 230.701, 239.436,0.899吸盤(pán)姿態(tài)：中心X，中心 Y，角度AdhesiveeWithOffset: 229.172,241.044, 1.442Adhesive 姿態(tài)（包含補(bǔ)償值）：中心X，中心 Y，角度RobotDeste: 229.975, 120.336,-59.733機(jī)械手目標(biāo)位置：X，Y，角度To Server1:R2,2,1,229.975,120.336,-59.733,0,-1.529, 1.609,0.543,202回饋給服務(wù)器 1：相機(jī)名，Vpp 索引，處理成功的標(biāo)志位（1 為成功，0 為失?。瑱C(jī)械手目標(biāo)位 X，機(jī)械手目標(biāo)位 Y，機(jī)械