職工技能大賽-工業(yè)機器人裝調(diào)理論題庫及答案

1、第 頁職工技能大賽工業(yè)機器人裝調(diào)理論題庫及答案一、單選題1. 對機器人進行示教時, 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行. 與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員, 處在機器人可動范圍外時,（B），可進行共同作業(yè)。A不需要事先接受過專門的培訓 B必須事先接受過專門的培訓C沒有事先接受過專門的培訓也可以2. 使用焊槍示教前, 檢查焊槍的均壓裝置是否良好, 動作是否正常, 同時對電極頭的要求是（A）。 A更換新的電極頭 B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行3.通常對機器人進行示教編程時, 要求最初程序點與最終程序點的位置（A）, 可提高工作效率。A相同 B不同C無所謂 D分離越大越好4. 為了

2、確保安全, 用示教編程器手動運行機器人時, 機器人的最高速度限制為（B）。A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s 5. 當工業(yè)機器人的使能按鈕處于（ A ）時，電機處于開啟狀態(tài)。A. 中間擋位 B. 未按下C. 底部擋位 D. 以上均不正確6. 示教編程器上安全開關握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態(tài), 作為進而追加的功能, 當握緊力過大時, 為（C）狀態(tài)。A不變 BON COFF D. 延續(xù)上一個狀態(tài) 7. 對機器人進行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（A）。 A無效 B有效 C延時后有效 D. 確認后無效8. 位置等級是

3、指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度, 設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等（A）。APL 值越小, 運行軌跡越精準 BPL 值大小, 與運行軌跡關系不大CPL 值越大, 運行軌跡越精準9. 在工業(yè)機器人維護過程中，若已經(jīng)確認了大致的故障范圍，則優(yōu)先使用下列哪種方法進行故障排除（B ）。A. 參數(shù)檢查法 B. 部件替換法 C. 隔離法 D. 直觀檢查法10. 機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序, 每臺機器人可以設置（C）主程序。 A3 個 B5 個 C1 個 D無限制11. 為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊

4、鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能.進行工具校驗，需以控制點為基準示教 5 個不同的姿態(tài)(TC1 至E。實踐證明 5個不同的姿態(tài)（A）。A動作變化越大其工具控制點越精確 B動作變化越大其工具控制點越不精確C動作變化與其工具控制點無關12. 機器人三原則是由（D）提出的。A. 森政弘 B. 約瑟夫英格伯格 C. 托莫維奇 D. 阿西莫夫13. 工業(yè)機器人一般需要（ B ）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。 A. 3 B. 6C. 4 D. 914. 手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。 A. 位置與速度 B. 姿態(tài)與位置 C. 位置與運行

5、狀態(tài) D. 姿態(tài)與速度15. 諧波減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的減速器，在工業(yè)機器人上得到了大量的應用，關于諧波減速器下列說法錯誤的是（ B ）。A. 相對傳統(tǒng)減速器，諧波減速器體積小、質(zhì)量小B. 由于諧波減速器中有一部件是柔輪，其容易發(fā)生形變，因此諧波減速器的精度較差C. 運動平穩(wěn)，噪聲小D. 傳動比范圍大16. 示教器使用完畢后，應放在下列哪個位置（ C ）。A. 掛在工業(yè)機器人上 B. 系統(tǒng)夾具上C. 示教器支架上 D. 地面上17. 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。A. 420mA、55V B.

6、 020mA、05V C. -20mA20mA、55V D. -20mA20mA、05V18.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A. 抗干擾能力 B. 精度 C. 線性度 D. 靈敏度19. 直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是：（ C ）A. 齒輪齒條裝置 B. 普通絲杠C. 滾珠絲杠 D. 曲柄滑塊20. 機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A. 運動學正問題 B. 運動學逆問題 C. 動力學正問題 D. 動力學逆問題21. 當工業(yè)機器人發(fā)生緊急情況，并有可能發(fā)生人身傷害時，下列哪個操作比較得當（C ）。A

7、.強制扳動 B.整理防護服C.按下急停按鈕 D.騎坐在機器人上，超過其載荷22. 作業(yè)路徑通常用（ D ）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。A. 手爪 B. 固定 C. 運動 D. 工具23. 點焊機器人使用變頻變壓器，輸出頻率為2000HZ，點焊的基準周期為（ D ）。A. 0.05ms B. 0.005ms C. 0.005s D. 0.5ms24. 以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是（ D ）A. 傳感裝置 B. 控制裝置C. 關節(jié)伺服驅(qū)動部分 D. 減速裝置25. 當希望機器人進行快速運動而選定電動機時, 選擇（ C ）的電動機比較好。 A. 轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大

8、B. 轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C. 轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 D. 轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小26. （ A ）直接指定操作內(nèi)容，機器人必須一邊思考一邊工作。 這是一種水平很高的機器人程序語言。 A. 任務級語言 B. 對象級語言C. 動作級語言 D. 操作級語言27. 五位二進制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（ A ）A. 11.25 B. 22.5C. 5.625 D. 4528. 點位控制方式（PTP）的主要技術指標是：（ A ）。A. 定位精度和運動時間 B. 定位精度和運動速度C. 運動速度和運動時間 D. 位姿軌跡和運動速度29. 改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法。（

9、 B ）A. 電壓控制法 B. 電容控制法C. 極數(shù)變換法 D. 頻率控制法30. 工業(yè)機器人在軌跡運動過程中常常出現(xiàn)奇點，對奇點描述不正確的（ A ）A. 奇點是機器人無法通過正向計算出唯一數(shù)值的空間點B. 奇點附近較小的笛卡爾坐標變化，也會導致較大的軸角度變化C. 奇點不是機械特性，而是數(shù)學算法特性 D. 奇點會極大影響機器人工作效率二、多選題1. 在機器人動作范圍內(nèi)示教時, 需要遵守的事項有（abcd）。A保持從正面觀看機器人B遵守操作步驟C考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案D確保設置躲避場所, 以防萬一2. 機器人語言至少應包括狀態(tài)模塊、鍵盤命令處理模塊、編輯操作模塊及（ A

10、BD ）模塊。A. 系統(tǒng)初始化模塊 B. 示教操作模塊 C. C+模塊 D. 再現(xiàn)操作模塊3. 工業(yè)機器人上的所有電纜在維修前應進行嚴格的檢查，下列檢查操作不當?shù)氖牵?CD ）。A. 檢查電纜的屏蔽、隔離是否良好。B. 根據(jù)手冊測試接地線的要求。C. 針對較長的線纜（如示教器線纜），可以從中間截斷減少線纜長度，以較少外接干擾。D. 電纜的絕緣層一般有多層，最外層有破損現(xiàn)象可以忽略，也不會有安全隱患。4.對機器人進行示教時, 示教編程器上手動速度可分為（abcd）。A高速 B微動 C低速 D中速5. 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)可分為三個主要部分（ ACD ）A. 圖像輸入 B. 圖像存儲 C. 圖像輸出

11、 D. 圖像處理6.對 MOTOMAN 機器人進行軸操作時, 可以使用的坐標系有（abcde）。A直角坐標系 B關節(jié)坐標系 C圓柱坐標系 D工具坐標系 E用戶坐標系7.在 MOTOMAN 機器人所使用的 INFORM III 語言主要的移動命令中, 記錄有移動到的位置，（abcd）。A插補方式 B再現(xiàn)速度 C. PL 定位精度 D所使用 TOOL 號8. 工業(yè)機器人示教再現(xiàn)控制主要包括（ AC ）A. 示教記憶 B. 離線編程 C. 示教編程 D. 集中示教9.對機器人進行示教時, 為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險, 作業(yè)前必須進行的項目檢查有（abcd）等。A機器人外部電纜線外皮有

12、無破損 B機器人有無動作異常C機器人制動裝置是否有效 D機器人緊急停止裝置是否有效10. 按坐標形式分類，工業(yè)機器人可分為（ BCDE ）A. 并聯(lián)坐標型 B. 球坐標型 C. 圓柱坐標型 D. 直角坐標型 E.關節(jié)坐標11. 工業(yè)機器人的技術參數(shù)主要包括哪些（ ABCD ）A. 自由度 B. 定位精度 C. 承載能力 D. 工作范圍12. 原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在（ABCD）情況下必須再次進行原點位置校準。A. 改變機器人與控制柜（NX100）的組合時B. 更換電機、絕對編碼器時C. 存儲內(nèi)存被刪除時 (更換NCP01 基板

13、、電池耗盡時等) D. 機器人碰撞工件，原點偏移時13. 工業(yè)機器人按幾何結(jié)構(gòu)可分為（ AC ）A. 并聯(lián)機器人 B. 服務機器人 C. 串聯(lián)機器人 D. 碼垛機器人14. 通常機器人的力傳感器主要分為（ ABC ）A. 腕力傳感器 B. 關節(jié)力傳感器 C. 指力傳感器 D. 位移傳感器15.工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成，其中三大部分指的是（ ABE ）A. 機械部分 B. 傳感器部分 C. 驅(qū)動部分 D. 機器人-環(huán)境交互系統(tǒng) E. 控制部分16. 工業(yè)機器人弧焊工作站一般包括以下設備（ ABCE ）A.機器人 B. 變位機 C. 焊槍 D. 焊鉗 E. 清槍機17.按機器人手臂的運動

14、形式分，手臂有（ BCD ）運動A. 跳躍 B. 直線 C. 回轉(zhuǎn) D. 復合18. 交流伺服電機常用于驅(qū)動機器人的軸運動，其特點是（ABCD ）A. 可通過減速器獲得較大轉(zhuǎn)矩 B. 同功率下具有較小的體積和重量C. 將接收的信號轉(zhuǎn)化為電機軸上的角位移或角速度輸出D. 安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，能夠檢測電機的實際轉(zhuǎn)動角位移19. 在進行機器人編程時，下列為循環(huán)指令是（ ABC ）A. FOR B. LOOP C. REPEAT D. IF 20. 工業(yè)機器人的安全操作及防范措施是每個操作人員必須掌握技能和意識，下列操作和防范措施中，符合安全規(guī)范的是（ AC ）。A.在工業(yè)機器人周圍設置安全柵欄，并在安

15、全柵欄入口處張貼“遠離作業(yè)區(qū)”警示牌。B.在工業(yè)機器人本體安裝工具或輔件時，需要在工業(yè)機器人手動運動模式下才能進行。C.未受培訓的人員禁止接觸工業(yè)機器人控制柜和示教器。D.示教器使用完畢后，請掛在工業(yè)機器人本體上，以便下次操作。三、判斷題1機械手亦可稱之為機器人。（）2完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（）3. 機器人最大穩(wěn)定速度高, 允許的極限加速度小, 則加減速的時間就會長一些。 （ ）4. 關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）5. 任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（）6. 關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。（）7. 承載能力是

16、指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 （ ）8. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（）9. 對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（）10. 由電阻應變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（）11. 激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（）12. 示教編程用于示教再現(xiàn)型機器人中。 （ ）13. 光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。 （ ）14 運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（）15. 焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。 復習題

17、二: 一、單選題1. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A. 載波頻率不一樣 B. 信道傳送的信號不一樣 C. 調(diào)制方式不一樣 D. 編碼方式不一樣2日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A 接觸覺 B接近覺C力/力矩覺 D壓覺 3. 工業(yè)機器人系統(tǒng)上的標識都與工業(yè)機器人系統(tǒng)的安全有關。下列圖標和符號中，表示“機器人工作，禁止進入機器人工作范圍”的選項為（ A ）。A. B. C. D. 4機器人的定義中，突出強調(diào)的是（C）。A具有人的形象 B模仿人的功能C像人一樣思維 D感知能力很強5. 對于工業(yè)機器人編程方

18、法，下列說法正確的是（ D ）。A. 程序模塊有且只能有一個。 B. 不同程序模塊間的兩個例行程序可以同名。C. 程序模塊中都有一個主程序。 D. 為便于管理可將程序分成若干個程序模塊。6當代機器人主要源于以下兩個分支（C）。A計算機與數(shù)控機床 B遙操作機與計算機C遙操作機與數(shù)控機床 D計算機與人工智能7. 諧波減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的減速器，在工業(yè)機器人上得到了大量的應用，關于諧波減速器下列說法錯誤的是（ B ）。A. 相對傳統(tǒng)減速器，諧波減速器體積小、質(zhì)量小B. 由于諧波減速器中有一部件是柔輪，其容易發(fā)生形變，因此諧波減速器的精度較差C. 運動平穩(wěn)，噪聲小D. 傳動比范圍大8

19、. 機器人的控制方式分為點位控制和（ C ）。A . 點對點控制 B. 點到點控制 C. 連續(xù)軌跡控制 D. 任意位置控制9（C）曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱。 A美國 B英國 C日本 D中國10機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）。A絕對定位精度高于重復定位精度 B重復定位精度高于絕對定位精度C機械精度高于控制精度 D控制精度高于分辨率精度11一個剛體在空間運動具有（D）自由度。 A3個 B4個 C5個 D6個12對于轉(zhuǎn)動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A關節(jié)角 B桿件長度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角13點焊機器人使用變頻變壓器，輸出頻率為2000H

20、Z，點焊的基準周期為（ D ）。A. 0.05ms B. 0.005ms C. 0.005s D. 0.5ms14. 示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）A. 操作人員勞動強度大 B. 占用生產(chǎn)時間C. 操作人員安全問題 D. 容易產(chǎn)生廢品15運動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）。A從關節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D從操作空間到關節(jié)空間的變換16運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）。A從關節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D從操作空間到任務空間的變換17動力學的研究內(nèi)容是將機器人

21、的（A）聯(lián)系起來。A運動與控制 B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運動 D傳感系統(tǒng)與運動18機器人終端效應器（手）的力量來自（D）。A機器人的全部關節(jié) B機器人手部的關節(jié)C決定機器人手部位置的各關節(jié) D決定機器人手部位姿的各個關節(jié)19自由度是反映工業(yè)機器人動作靈活性的重要技術指標。下列各類工業(yè)機器人中，自由度數(shù)量最少的是（ B ）。A. 圓柱坐標機器人 B. SCARA機器人C. 球坐標機器人 D. 六軸串聯(lián)機器人20. 步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機的英文字母表示依次為：（ B ）A. SM、DM、AC B. SM、DC、ACC. SM、AC、DC D. SC、AC、DC21CCD攝像頭采用電視P

22、AL標準，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A. 1 B. 2 C. 3 D. 422機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A運動學正問題 B運動學逆問題 C動力學正問題 D動力學逆問題23所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（B）運動時出現(xiàn)。A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線24. 機器人工作范圍是指機器人（ B ）或手腕中心所能到達的點的集合。A. 機械手 B. 手臂末端 C. 手臂 D. 行走部分25. 機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（ D ）A. 擰螺釘機器人

23、B. 裝配機器人C. 拋光機器人 D. 弧焊機器人26定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（B）。A完成一次正向運動學計算的時間B完成一次逆向運動學計算的時間C完成一次正向動力學計算的時間D完成一次逆向動力學計算的時間27為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）。A速度為零，加速度為零 B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零 D速度恒定，加速度恒定28. 在氣動職能圖形符號中，圖示常見氣動圖形符號是（D ）A. 壓縮機 B. 氣動馬達 C. 冷卻器 D. 單向閥29應用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表30. 在用機

24、器人進行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是（ C ）A. 減少定位誤差 B. 裝拆方便C. 工件的固定和定位自動化 D. 回避與焊槍的干涉二、多選題1.按坐標形式分類，工業(yè)機器人可分為（ BCDE ）A. 并聯(lián)坐標型 B. 球坐標型 C. 圓柱坐標型 D. 直角坐標型 E.關節(jié)坐標2機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級（CDE）A PID控制器 B位置控制器 C作業(yè)控制器 D運動控制器 E驅(qū)動控制器 F可編程控制器3完整的傳感器應包括下面（ACE） 三部分。A敏感元件 B計算機芯片 C轉(zhuǎn)換元件D模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 E基本轉(zhuǎn)換電路 F微波通信電路4圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖

25、像理論、技術和應用的新的交叉學科。研究內(nèi)容包括（BEF）三個層次及它們的工程應用。 A圖像獲取 B圖像處理 C圖像增強D圖像恢復 E圖像分析 F圖像理解5機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（ADE）A圖像的獲取 B圖像恢復 C圖像增強D圖像的處理和分析 E輸出或顯示 F圖形繪制6在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是（BDE）。A電壓環(huán) B電流環(huán) C功率環(huán)D速度環(huán) E位置環(huán) F加速度環(huán)7諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的（DEF）軸的傳動。AS軸 BL軸 CU軸DR軸 EB軸 FT軸8擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的（ABC）軸的傳動。AS軸 BL軸 CU

26、軸DR軸 EB軸 FT軸9. 點焊機器人使用的焊鉗類型為（ AC ）A. Y形 B. X形 C. C形 D. J形10集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在（DE ）兩個子系統(tǒng)。A機器人小車子系統(tǒng) B機器人通信子系統(tǒng)C機器人視覺子系統(tǒng) D機器人決策子系統(tǒng) E機器人總控子系統(tǒng)11.機器人的驅(qū)動方式一般有以下哪幾種（ ABC ）A. 液動 B. 氣動 C. 電動 D. 機械12美國發(fā)往火星的機器人是（AB）號。A勇氣 B機遇 C小獵兔犬 D挑戰(zhàn)者 E哥倫比亞13. 機器人語言至少應包括狀態(tài)模塊、鍵盤命令處理模塊、編輯操作模塊及（ ABD ）模塊。A. 系統(tǒng)初始化模塊 B. 示教操作模塊 C. C+模塊

27、D. 再現(xiàn)操作模塊14. 工業(yè)機器人焊接常采用熔化極氣體保護焊工藝，常見的氣體保護焊工藝包括以下（ABC ）A. CO2氣體保護焊 B. 惰性氣體保護焊 C. 活性氣體保護焊 D. 氬弧焊15. 對機器人進行示教時, 為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險, 作業(yè)前必須進行的項目檢查有（ABCD）等。A機器人外部電纜線外皮有無破損 B機器人有無動作異常C機器人制動裝置是否有效 D機器人緊急停止裝置是否有效16. 按照故障性質(zhì)的不同，工業(yè)機器人故障可分為系統(tǒng)性故障和隨機性故障。以下應用場景中哪些故障屬于工業(yè)機器人系統(tǒng)故障（ ABC ）。A. 電池電量不足而發(fā)生控制系統(tǒng)故障報警。B. 拋光時某

28、一位置由于施加壓力過大而引起的故障報警。C. 潤滑油（脂）需要更換而導致工業(yè)機器人關節(jié)轉(zhuǎn)動異常。D. 焊接時由于線纜盤繞圈數(shù)過多，線纜感抗過大，致使焊縫工藝質(zhì)量很差。17. 當工業(yè)機器人出現(xiàn)異常振動和異響時，下列哪些措施可以有效解決該故障問題（BD ）A. 確認工業(yè)機器人的主電源線纜是否有破損，若有所需要及時更換或修補。B. 加固架臺、地板面，提高其剛性。C. 確認工業(yè)機器人機身是否有傷痕，需要及時修補。D. 檢查螺栓是否松動，如有則涂上防松膠并以適當力矩切實擰緊。18.工業(yè)機器人上的所有電纜在維修前應進行嚴格的檢查，下列檢查操作不當?shù)氖牵?CD ）。A. 檢查電纜的屏蔽、隔離是否良好。B.

29、根據(jù)手冊測試接地線的要求。C. 針對較長的線纜（如示教器線纜），可以從中間截斷減少線纜長度，以較少外接干擾。D. 電纜的絕緣層一般有多層，最外層有破損現(xiàn)象可以忽略，也不會有安全隱患。19. 工業(yè)機器人的語言操作系統(tǒng)的基本操作狀態(tài)都有哪些（ BCD ）。A.語言開發(fā)狀態(tài) B.監(jiān)控狀態(tài) C.執(zhí)行功能 D.編輯功能20. 機器人電柜安裝前安裝地點必須符合下列哪些條件（ AB ）。A. 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所 B. 附近應無大的電器噪音源C. 作業(yè)區(qū)內(nèi)允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體 D. 濕度必須高于結(jié)露點三、判斷題1諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。

30、（）2軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（）3. 按照作業(yè)描述水平的高低，工業(yè)機器人編程語言類型可分為動作級、對象級和任務級編程語言，其中任務級編程語言實施和應用較為簡單，目前已得到廣泛應用。（ ）4. 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動數(shù)目，包括末端操作器的開合自由度。 （ ）5格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（）6圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（）7圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（）8. 工具快換裝置可以使得工業(yè)機器人快速更換末端

31、執(zhí)行器，增加工業(yè)機器人的柔性，并且大大提高生產(chǎn)效率。（ ） 9. 關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）10. 任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（） 11. 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。 （ ）12. 機器人最大穩(wěn)定速度高, 允許的極限加速度小, 則加減速的時間就會長一些。 （ ） 13. 六軸串聯(lián)工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位置由機器人手腕的運動來實現(xiàn)，末端執(zhí)行器的姿態(tài)由機器人手臂的運動來實現(xiàn)。 14.工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。 （）15.工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制。 （）復習題三: 一、單

32、選題1利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表2應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（C）的方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù) B極板面積C極板距離 D電壓3壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）。A電壓 B亮度 C力和力矩 D距離4傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。A精度 B重復性 C分辨率 D靈敏度5增量式光軸編碼器一般應用（C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A一 B二 C三 D四6測速發(fā)電機的輸出信號為（A）。A模擬量 B數(shù)字量 C開

33、關量 D脈沖量7用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（C）。A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器 D壓覺傳感器8GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A2 B3 C4 D69.（ B ）適用于較長距離和較大物體的探測。A. 電磁式傳感器 B. 超聲波傳感器C. 光反射式傳感器 D. 靜電容式傳感器10操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？AX軸 BY軸 CZ軸 DR軸11. 法拉科機器人常用的離線仿真軟件是（ C ）A. SimPro B. RobotStudio C. RoboGuide D. M

34、otosimEG12如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A）。A柔順控制 BPID控制C模糊控制 D最優(yōu)控制13示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是 （B）。A操作人員勞動強度大 B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品14. 下列對于工業(yè)機器人操作人員的“四懂、三會”要求中，四懂對下列哪一項不作要求（B ）。A. 懂結(jié)構(gòu) B. 懂制造 C. 懂性能 D. 懂用途15模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A載波頻率不一樣 B信道傳送的信號不一樣C調(diào)制方式不一樣 D編碼方式不一樣16CCD（

35、Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A20 B25 C30 D5017CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A1 B2 C3 D418. 工作范圍是指機器人（ B ）或手腕中心所能到達的點的集合。A. 機械手 B. 手臂末端 C. 手臂 D. 行走部分。19. 當希望機器人進行快速運動而選定電動機時, 選擇（ C ）的電動機比較好。 A. 轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 B. 轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C. 轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 D. 轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小20. 機器人的精度主要依存于（ C ）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A.傳動誤差 B.

36、關節(jié)間隙 C. 機械誤差 D. 連桿機構(gòu)的撓性21. 工業(yè)機器人在工業(yè)領域應用占比最大的是（ D ）A. 碼垛 B. 打磨 C. 搬運 D. 焊接22. 滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360無障礙旋轉(zhuǎn)的關節(jié)運動，通常用（ A ）來標記。A. R B. W C. B D. L23. RRR型手腕是（ C ）自由度手腕。A. 1 B. 2 C. 3 D. 424. 所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（B ）運動時出現(xiàn)。A. 平面圓弧 B. 直線 C. 平面曲線 D. 空間曲線25. 真空吸盤要求工件表面（ D ）、干燥清潔，同時氣密性好。A. 粗糙 B. 凸凹不平 C. 平緩突起 D

37、.平整光滑26. 在氣動職能圖形符號中，圖示常見氣動圖形符號是（D ）A. 壓縮機 B. 氣動馬達 C. 冷卻器 D. 單向閥27. 同步帶傳動屬于（ B ）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。A. 高慣性 B. 低慣性 C. 高速比 D. 大轉(zhuǎn)矩28. 所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（B）運動時出現(xiàn)。A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線29. 以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（ C ）A. 多路光源 B. 光敏元件C. 電阻器 D. 光電碼盤30. 以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（ B ）A. 探測物體位置 B. 檢測物體距離C.

38、 探索路徑 D. 安全保護二、多選題1. 諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？（DEF）A. S軸 B. L軸 C. U軸 D. R軸 E. B軸 F. T軸2. KUKA機器人的坐標系主要包括以下（ ABCE ）A.世界坐標系 B. 基坐標系 C. 工具坐標系 D.極坐標系 E. 法蘭坐標系3. 機器人弧焊站在焊接過程中，焊絲加熱熔化成熔滴向熔池轉(zhuǎn)移，這個過程稱為熔滴過渡，熔滴過渡類型大致分為（ ACD ）A. 滴狀過渡 B. 快速過渡 C. 短路過渡 D. 噴射過渡4. 工業(yè)機器人的驅(qū)動方式主要有以下（ ACD ）A氣動 B機械力 C液壓 D電動5. 工業(yè)機器人點焊工作站使用的焊鉗類型主要有以下兩種（ AC ）AX型 BY型 CC型 DD型6. 裝配機器人的規(guī)格確定，應考慮以下哪個問題。（ ACD ）A. 作業(yè)行程 B. 機器重量C. 工作速度 D. 承載能力7. 工業(yè)機器人點焊過程分為以下階段（ ACDE ）A.預壓 B. 加熱 C. 焊接 D.結(jié)晶 E. 休止8. ABB工業(yè)機器人常用運動指令是（ ABD ）A. MoveJ B. MoveL C. MoveP D. MoveC 9. 工業(yè)機器人弧焊焊接過程分為以下階段（ ABDE ）A.引弧 B. 加熱 C. 維持 D.焊接 E.