順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法

1、順序功能圖（sequential Function Chart） 順序功能圖主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（或命令）組成。 是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有秩序地進(jìn)行操作。順序控制：順序控制設(shè)計(jì)法與順序功能圖根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖第四章的主要內(nèi)容 應(yīng)在M0.1所在的階段“通電”在梯形圖中T37的指令框與M0.1的線圈并聯(lián)。M0.1和M0.2之間的轉(zhuǎn)換條件 在順序功能圖中，只有當(dāng)某一步的前級(jí)步是活動(dòng)步，該步才有可能變成活動(dòng)步。如果用沒(méi)有斷電保護(hù)功能的元件代表各步，進(jìn)入 RUN 工作方式時(shí)，他們均處于OF

2、F 狀態(tài)，必須用初始化脈沖 SM0.1的常開觸點(diǎn)作為轉(zhuǎn)換條件，將初始步預(yù)置為活動(dòng)步。第5章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法本章介紹使用起保停電路的設(shè)計(jì)方法；以轉(zhuǎn)換為中心的設(shè)計(jì)方法；介紹使用順序控制繼電器的設(shè)計(jì)方法；介紹具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。 控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用圖5-1所示的典型結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)具有自動(dòng)和手動(dòng)兩種工作方式。 SM0.0的常開觸點(diǎn)一直閉合，每次掃描都會(huì)執(zhí)行公用程序。 自動(dòng)和手動(dòng)方式都需要執(zhí)行的操作放在公用程序中，公用程序還用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理。 I 2.0是自動(dòng)手動(dòng)切換開關(guān)，當(dāng)它為1時(shí)執(zhí)行手動(dòng)程序，為0時(shí)執(zhí)行自動(dòng)程序。 公用EN 手動(dòng)EN 自動(dòng)ENSM0.

3、0I2.0I2.0圖5-1程序結(jié)構(gòu) 開始執(zhí)行自動(dòng)程序時(shí)，要求系統(tǒng)處于與自動(dòng)程序的順序功能圖中初始步對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)。 如果開機(jī)時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有處于初始狀態(tài)，則應(yīng)進(jìn)人手動(dòng)工作方式，用手動(dòng)操作使系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)后，再切換到自動(dòng)工作方式，也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入初始狀態(tài)的工作方式。 系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)之后，還應(yīng)將與順序功能圖的初始步對(duì)應(yīng)的編程元件置l，為轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)作好準(zhǔn)備，并將其余各步對(duì)應(yīng)的編程元件置為0狀態(tài)，這是因?yàn)樵跊](méi)有并行序列或并行序列未處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，同時(shí)只能有一個(gè)活動(dòng)步。 為了便于將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，用代表各步的編程元件的地址（如M0.0）作為步的代號(hào)，并用編程元件的地址標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件和各步的動(dòng)

4、作或命令。 在5.15.3節(jié)中，假設(shè)剛開始執(zhí)行用戶程序時(shí)，系統(tǒng)已處于要求的初始狀態(tài)，并用初始化脈沖SM0.l將初始步置1，代表其余各步的各編程元件均為0狀態(tài)，為轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)作好了準(zhǔn)備。5. 1 使用起保停電路的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)條件： 它的前級(jí)步為活動(dòng)步，并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件。 M0.1變?yōu)榛顒?dòng)步的條件為M0.0=1；I0.0=1 M0.0的常開觸點(diǎn)和I0.0常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M0.1的起動(dòng)電路。 當(dāng)M0.1和T37的常開觸點(diǎn)均閉合時(shí)，步M0.2變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)M0.1應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步。圖5-2 順序功能圖5.1.1 單序列的編程方法 因此可以將M0.2為1作為存儲(chǔ)器位M0.1變

5、為OFF的條件，即將M0.2的常閉觸點(diǎn)與M0.1的線圈串聯(lián)。 可以用T37的常閉觸點(diǎn)代替M0.2的常閉觸點(diǎn)。 但是當(dāng)轉(zhuǎn)換條件由多個(gè)信號(hào)經(jīng)“與、或、非”邏輯運(yùn)算組合而成時(shí)，需將它的邏輯表達(dá)式求反，再將對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串并聯(lián)電路作為起保停電路的停止電路。 這樣做不如使用后續(xù)步對(duì)應(yīng)的常閉觸點(diǎn)簡(jiǎn)單方便。 根據(jù)上述的編程方法和順序功能圖，很容易畫出梯形圖（見(jiàn)圖5-3）。 以初始步M0.0為例，由順序功能圖可知，M0.3是它的前級(jí)步，二者之間的轉(zhuǎn)換條件為T38的常開觸點(diǎn)。 所以應(yīng)將M0.3和T38的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為M0.0的起動(dòng)電路。 PLC開始運(yùn)行時(shí)應(yīng)將M0.0置為1，否則系統(tǒng)無(wú)法工作，故將僅在第一個(gè)掃描周

6、期接通的SM0.1的常開觸點(diǎn)與起動(dòng)電路并聯(lián)，起動(dòng)電路還并聯(lián)了M0.0的自保持觸點(diǎn)。 后續(xù)步M0.1的常閉觸點(diǎn)與M0.0的線圈串聯(lián)，M0.1為l時(shí)M0.0的線圈“斷電”，初始步變?yōu)椴换顒?dòng)步。圖5-2 順序功能圖圖5.3 順序控制梯形圖 當(dāng)控制M0.0 的起保停電路的起動(dòng)電路接通后，M0.0的常閉觸點(diǎn)使M0.3的線圈斷電，在下一個(gè)掃描周期，因M0.1常閉觸點(diǎn)斷開，使M0.0 的起動(dòng)電路斷開。 由此可知起保停電路的起動(dòng)電路接通的時(shí)間只有一個(gè)掃描周期。 因此必須使用有記憶功能的電路（如起保停電路或置位/復(fù)位電路來(lái)控制代表步的存儲(chǔ)器位。圖5-2 順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的輸出電路部分的方法： 由于步是根據(jù)輸

7、出變量的狀態(tài)變化來(lái)劃分的，它們之間的關(guān)系極為簡(jiǎn)單，可以分為兩種情況來(lái)處理； 某一輸出量?jī)H在某一步中為ON，例如圖5-2中的Q0.1就屬于這種情況，可以將它的線圈與對(duì)應(yīng)步的存儲(chǔ)器位M0.2的線圈并聯(lián)。 用這些輸出來(lái)代表該步，例如用Q0.l代替M0.2。當(dāng)然這樣做可以節(jié)省一些編程元件，但是存儲(chǔ)器位M是完全夠用的，多用一些不增加硬件費(fèi)用，在設(shè)計(jì)和輸入程序時(shí)也多花不了多少時(shí)間。 全部用存儲(chǔ)器位來(lái)代表步具有概念清楚、編程規(guī)范、梯形圖易于閱讀和查錯(cuò)的優(yōu)點(diǎn)。 圖5-2 順序功能圖 某一輸出在幾步中都為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出的線圈。 圖5-2中Q0.0在M0.lM0.3這

8、3步中均應(yīng)工作，所以用M0.1M0.3的常開觸點(diǎn)組成的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)Q0.0的線圈。 在連續(xù)的若干步均為1狀態(tài)，可以用置位、復(fù)位指令來(lái)控制它們。圖5-2 順序功能圖5.1.2 選擇序列的編程方法1. 選擇序列的分支的編程方法 如果某一步的后面有N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應(yīng)將這N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)。作為結(jié)束該步的條件。 圖中步M0.0之后有一個(gè)選擇序列的分支，設(shè)M0.0為活動(dòng)步，當(dāng)它的后續(xù)步M0.1或M0.2變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)， M0.0都應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，即M0.0變?yōu)?狀態(tài)，所以將M0.1和M0.2的常閉觸點(diǎn)與M0.0線圈串聯(lián)。2. 選擇序列

9、的合并的編程方法圖中步M0.2之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0.1為1，并且轉(zhuǎn)換條件I0.1=1，或者M(jìn)0.0=1，并且I0.2=1，則步M0.2=1。即 對(duì)于選擇序列合并，如果某一步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換，即N條分支進(jìn)入該步，則控制代表該步的存儲(chǔ)器位的起保停電路的起動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。3. 僅有兩步的閉環(huán)的處理 如果在順序功能圖中僅有兩步組成的小閉環(huán)，用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖不能正常工作。 如M0.2=1，I0.2=1時(shí)，M0.3=1。 但是M0.3的線圈串聯(lián)的M0.2的常閉觸點(diǎn)=0，所以M0.3的線圈不能“通

10、電”。 出現(xiàn)上述問(wèn)題的原因是步M0.2既是步M0.3的前級(jí)步，又是它的后續(xù)步。這個(gè)例中用I0.3的常閉觸點(diǎn)替換M0.2的常閉觸點(diǎn)就可以解決。4. 選擇序列應(yīng)用舉例 液面升到上限位開關(guān)，I0.1=1時(shí)，關(guān)閉閥 B，電機(jī) M 開始運(yùn)行，攪拌液體，60s 后停止攪拌，打開閥 C，放出混合液，當(dāng)液面降至下限位開關(guān)I0.2=0之后再過(guò)5s，放空，關(guān)閉閥C，打開閥A，又開始下一周期的操作。 圖中上限位、下限位和中限位液位傳感器被液體淹沒(méi)時(shí)為1狀態(tài)，閥A、閥B和閥C為電磁閥。 開始時(shí)容器是空的，各閥門均關(guān)閉，各傳感器均為0狀態(tài)。 按下起動(dòng)按鈕后，打開閥A，液體A流入容器，I0.0變?yōu)镺N時(shí)，關(guān)閉閥A，打開閥

11、B，液體B流人容器。初始 I0.0 = I0.1= I0.2= Q0.0= Q0.1= Q0.2= Q0.3=0起動(dòng) 1：I0.3=1，Q0.0=1、I0.2=1 2： I0.0=1、 Q0.0=0、 Q0.1=1 3：I0.1=1、 Q0.1=0、Q0.2=1 4：60s后 Q0.2=0、Q0.3=1 5：I0.1、I0.0、I0.2=0、5s后 Q0.3=0 按下停止按鈕，當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后，才停止操作(返回并停在初始狀態(tài))。 根據(jù)液體混合控制系統(tǒng)的工藝過(guò)程，各過(guò)程的電器的狀態(tài)如下： 根據(jù)液體混合控制系統(tǒng)的工藝過(guò)程，繪制順序功能圖如下： 圖中的M1.0用來(lái)實(shí)現(xiàn)在按下停止按鈕后不馬上停

12、止工作，而是在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后，才停止運(yùn)行。 Ml.0用起動(dòng)按鈕I0.3和停止按鈕I0.4來(lái)控制。 運(yùn)行時(shí)它處于ON狀態(tài)，系統(tǒng)完成一個(gè)周期的工作后，步M0.5到M0.1的轉(zhuǎn)換條件M1.0。 T38滿足，轉(zhuǎn)到步M0.1后繼續(xù)運(yùn)行。 圖中步M0.5之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M0.0或M0.1變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它都應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，所以應(yīng)將M0.0和M0.l的常閉觸點(diǎn)與M0.5的線圈串聯(lián)。 按了停止按鈕I0.4之后，M1.0變?yōu)镺FF，要等系統(tǒng)完成最后一步M0.5的工作后，轉(zhuǎn)換條件M1.0T38滿足，才能返回初始步，系統(tǒng)停止運(yùn)行。 對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由兩條并聯(lián)支路組成，每條支路分別由M0.

13、0、I0.3和M0.5、M1.0、T38的常開觸點(diǎn)串聯(lián)而成 步M0.l之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0.0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足，或步 M0.5 為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件M1.0T38 滿足，步 M0.1 都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步，即控制 M0.1 的起保停電路的起動(dòng)條件應(yīng)為 M0.0I0.3十M0.5M1.0T38順序功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖5.1.3 并行序列的編程方法1. 并行序列的分支的編程方法 圖中的步M0.2之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M0.2是活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足時(shí)，步M0.3與步M0.5應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。 這是用M0.2和I0.3的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路分別作為M0.3和M

14、0.5的起動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)的，與此同時(shí)，步M0.2應(yīng)變?yōu)椴辉拕?dòng)步。 步M0.3和M0.5是同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步的，只需將M0.3或M0.5的常閉觸點(diǎn)與M0.2的線圈串聯(lián)就行了。2. 并行序列的合并的編程方法 步M0.0之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步（即步M0.4和M0.6）都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.6滿足。 由此可知，應(yīng)將M0.4、M0.6和I0.6的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M0.0的起保停電路的起動(dòng)電路。 復(fù)雜的順序功能圖都是由單序列、選擇序列和并行序列組成的，掌握單序列的編程方法和選擇序列、并行序列的分支、合并的編程方法，設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的順序功能圖描述的開關(guān)量控制系統(tǒng)的梯形圖

15、。5.1.6 并行序列應(yīng)用舉例 某專用鉆床用兩只鉆頭同時(shí)鉆兩個(gè)孔。 放好工件后，按起動(dòng)按鈕I0.0，工件被夾緊后兩只鉆頭同時(shí)開始工作，鉆到由限位開關(guān)I0.2和I0.4設(shè)定的深度時(shí)分別上行，回到由限位開關(guān)I0.3和I0.5設(shè)定的起始位置時(shí)停止上行。 兩個(gè)都到位后，工件被松開，松開到位后，加工結(jié)束，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。 圖5-7中系統(tǒng)的順序功能圖用存儲(chǔ)器位M0.0M1.0代表各步。 兩只鉆頭和各自的限位開關(guān)組成了兩個(gè)子系統(tǒng)，這兩個(gè)子系統(tǒng)在鉆孔過(guò)程中并行工作，因此用并行序列中的兩個(gè)子序列來(lái)分別表示這兩個(gè)子系統(tǒng)的內(nèi)部工作情況。 在步M0.l，Q0.0為1，夾緊電磁閥的線圈通電，工件被夾緊后，壓力繼電器I

16、0.l的常開觸點(diǎn)ON，使步M0.1變?yōu)椴换顒?dòng)步，步M0.2和步M0.5同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，Q0.l、Q0.3為1，大、小鉆頭向下進(jìn)給，開始鉆孔。 當(dāng)大小孔分別鉆完了，Q0.2、Q0.4分別變?yōu)閘，鉆頭向上運(yùn)動(dòng)，返回初始位置后，限位開關(guān)I0.3與I0.5均為ON，等待步M0.4與M0.7分別變?yōu)榛顒?dòng)步。 兩個(gè)等待步之后的 “=l” 表示轉(zhuǎn)換條件總是滿足，即只要M0.4和M0.7都變?yōu)榛顒?dòng)步，就會(huì)實(shí)現(xiàn)步M0.4、M0.7到步M1.0的轉(zhuǎn)換。所以只需將前級(jí)步M0.4、M0.7的常開觸點(diǎn)串聯(lián)后作為控制M1.0的起保停電路的起動(dòng)電路。 在步Ml.0，控制工件松開的Q0.5為1，工件被松開后，限位開關(guān)I0.7

17、為ON，系統(tǒng)返同初始步M0.0。 Ml.0變?yōu)榛顒?dòng)步后，其常閉觸點(diǎn)斷開，使M0.4和M0.7的線圈斷電，步M0.4和M0.7變?yōu)椴换顒?dòng)步。 并行序列中的各序列分別表示系統(tǒng)的幾個(gè)獨(dú)立部分的工作情況，實(shí)際上它們的工作往往不是同時(shí)結(jié)束的。為了實(shí)現(xiàn)各序列同步結(jié)束，可以采用以下3種方法：（1）在各序列的末尾分別設(shè)置一個(gè)等待步，結(jié)束并行序列的轉(zhuǎn)換條件為 “=l”。（2）如果可以肯定某一序列總是最后結(jié)束，它的末尾可以不設(shè)等待步，但是其他序列則應(yīng)設(shè)置。（3）各序列都不設(shè)等待步。 以圖5-7為例，使步M0.3和M0.6結(jié)束的轉(zhuǎn)換條件分別是I0.3和I0.5，可以取消等待步M0.4和M0.7，用I0.3I0.5代

18、替圖5-7中的轉(zhuǎn)換條件“=1”。 為了及時(shí)斷開先結(jié)束的序列最后一步（步M0.3或M0.6）的輸出負(fù)載Q0.2和Q0.4，在梯形圖中，應(yīng)將轉(zhuǎn)換條件I0.3和I0.5的常閉觸點(diǎn)分別與輸出Q0.2和Q0.4的線圈串聯(lián)。 不管采用以上哪一種處理方法，雖然順序功能圖并不完全相同并行序列合并的編程方法卻是相同的。5 . 2 . 1 以轉(zhuǎn)換為中心的單序列的編程方法 在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，則轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。 在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，用該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)（即起保停電路中的起動(dòng)電路），作為使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位置

19、位（使用置位指令）和使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位復(fù)位（使用復(fù)位指令）的條件。 代表步的存儲(chǔ)器位的控制電路都對(duì)應(yīng)一個(gè)控制置位和復(fù)位的電路塊。5 . 2 以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法 這種設(shè)計(jì)方法特別有規(guī)律，梯形圖與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)律之間有著嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在設(shè)計(jì)復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)既容易掌握，又不容易出錯(cuò)。 某組合機(jī)床的動(dòng)力頭在初始狀態(tài)時(shí)停在最左邊，限位開關(guān)I0.3為1狀態(tài)（見(jiàn)圖5-8）。 按下起動(dòng)按鈕I0.0，動(dòng)力頭的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)如圖所示。 工作一個(gè)循環(huán)后，返回并停在初始位置，控制電磁閥的0.0Q0.2在各工步的狀態(tài)如圖5-8中的順序功能圖所示。 實(shí)現(xiàn)圖中 I0.1 對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時(shí)

20、滿足兩個(gè)條件；該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步（M0.1=1）和轉(zhuǎn)換條件滿足（I0.1=1）。 在梯形圖中，可以用M0.1和I0.1的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來(lái)表示上述條件。 該電路接通時(shí)，兩個(gè)條件同時(shí)滿足，此時(shí)應(yīng)將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步即用置位指令 “S M0.2，1” 將M0.2置位； 將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步，即用復(fù)位指令“R M0.1，1” 將M0.0復(fù)位。 使用這種編程方法時(shí)，不能將輸出位的線圈與置位指令和復(fù)位指令并聯(lián)。 因?yàn)閳D5-8中前級(jí)步和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的串聯(lián)電路接通的時(shí)間是相當(dāng)短的（只有一個(gè)掃描周期），轉(zhuǎn)換條件滿足后前級(jí)步馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路斷開，而輸出位的線圈至少應(yīng)該在某一步對(duì)應(yīng)的

21、全部時(shí)間內(nèi)被接通。 所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)輸出位的線圈。 5.2.2 選擇序列的編程方法 如果某一轉(zhuǎn)換與并行序列的分支、合并無(wú)關(guān)，它的前級(jí)步和后續(xù)步都只有一個(gè)，需要復(fù)位、置位的存儲(chǔ)器位也只有一個(gè)，因此對(duì)選擇序列的分支與合并的編程方法實(shí)際上與對(duì)單序列的編程方法完全相同。 圖5-9所示的順序功能圖中，除I0.3與I0.6對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換以外，其余的轉(zhuǎn)換均與并行序列無(wú)關(guān)，I0.0I0.2對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換與選擇序列的分支、合并有關(guān)，它們都只有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步。 與并行序列無(wú)關(guān)的轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的梯形圖是非常標(biāo)準(zhǔn)的，每一個(gè)控制置位、復(fù)位的電路塊都由前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位

22、和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路、一條置位指令和一條復(fù)位指令組成。5 . 2 . 3 并行序列的編程方法 圖5-9中步M0.2 之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)M0.2 是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足時(shí)，步M0.3與步M0.5應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。 這是用M0.2和I0.3的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路使M0.3和M0.5同時(shí)置位來(lái)實(shí)現(xiàn)； 與此同時(shí)，步M0.2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，這是用復(fù)位指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 I0.6對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步（即步M0.4和M0.6）都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.6滿足。 由此可知，應(yīng)將M0.4、M0.6和I0.6的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為使M0

23、.0置位和使M0.4，M0.6復(fù)位的條件。 圖5-10中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并轉(zhuǎn)換的，下面是并行序列的分支。該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步（即步M1.0和M1.1）都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.1+I0.3滿足。因此應(yīng)將M1.0、M1.1、I0.3的常開觸點(diǎn)與I0.1的常閉觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路，作為使M1.2、M1.3置位和使M1.0、M1.1復(fù)位的條件。5 . 2 . 4 應(yīng)用舉例 圖5-11是第4章中介紹過(guò)的剪板機(jī)的順序功能圖，和以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法編制的梯形圖程序。 順序功能圖中共有9個(gè)轉(zhuǎn)換，SM0.1只需對(duì)初始步M0.0置位。 并行序列的分支、合并有關(guān)的轉(zhuǎn)換以外，其余的轉(zhuǎn)換都只有一個(gè)

24、前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步，對(duì)應(yīng)的電路塊均由兩個(gè)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路、一條置位指令和一條復(fù)位指令組成。 在并行序列的分支處，用M0.3和I0.2的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路對(duì)兩個(gè)后續(xù)步M0.4、M0.6置位，和對(duì)前級(jí)步M0.3復(fù)位。 在并行序列的合并處的水平雙線之下，有一個(gè)選擇序列的分支。 剪完計(jì)數(shù)器C0設(shè)定的塊數(shù)時(shí)， C0的常開觸點(diǎn)閉合，將返回初始步M0.0。 需將該轉(zhuǎn)換之前的兩個(gè)前級(jí)步M0.5和M0.7的常開觸點(diǎn)和C0的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為對(duì)后續(xù)步M0.0置位和對(duì)前級(jí)步M0.5和M0.7復(fù)位的條件。5. 3 使用SCR指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法 5. 3. 1 順序控制繼電器指令 S7-200中的順序控

25、制繼電器S專門用于編制順序控制程序。順序控制程序被順序控制繼電器指令（LSCR）劃分為L(zhǎng)SCR與SCRE指令之間的若干個(gè)SCR段，一個(gè)SCR段對(duì)應(yīng)于順序功能圖中的一步。SCR程序結(jié)束SCRESCRESCR程序段結(jié)束CSCRESCRESCR轉(zhuǎn)換SCRT S-bitSCRTSCR程序段開始LSCR S-bitSCR描述語(yǔ)句表梯形圖表5-1 順序控制繼電器（SCR）指令 裝載順序控制繼電器指令LSCR bit（見(jiàn)表5-1）用來(lái)表示一個(gè)SCR段，即順序功能圖中的步的開始。 指令中的操作數(shù)S-bit為順序控制繼電器S(BOOL型)的地址，順序控制繼電器為1狀態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的SCR段中的程序被執(zhí)行，反之則不被

26、執(zhí)行。順序控制繼電器結(jié)束指令SCRE用來(lái)表示SCR段的結(jié)束。 順序控制繼電器轉(zhuǎn)換指令“SCRT S bit”用來(lái)表示SCR段之間的轉(zhuǎn)換，即步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。 當(dāng)SCRT線圈“得電”時(shí)，SCRT中指定的順序功能圖中的后續(xù)步對(duì)應(yīng)的順序控制繼電器變?yōu)?1 狀態(tài)，同時(shí)當(dāng)前活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的順序控制繼電器變?yōu)?0 狀態(tài)，當(dāng)前步變?yōu)椴换顒?dòng)步。 LSCR指令指定的順序控制繼電器（S）被放入SCR堆棧和邏輯堆棧的棧頂，SCR堆棧中S位的狀態(tài)決定對(duì)應(yīng)的SCR段是否執(zhí)行。 由于邏輯堆棧棧頂?shù)闹笛b人了S位的值，所以能將SCR指令和它后面的線圈直接連接到左側(cè)母線上。 使用SCR時(shí)有如下的限制： 不能在不同的程序中使用相同

27、的S位； 不能在SCR段中使用JMP及LBL指令，即不允 許用跳轉(zhuǎn)的方法跳人或跳出SCR段； 不能在SCR段中使用FOR、NEXT和END指令。5.3.2 單序列順序功能圖的編程方法 圖5-12是某小車運(yùn)動(dòng)的示意圖和順序功能圖。 小車在初始位置時(shí)停在左邊，限位開關(guān)I0.2為1狀態(tài) 按下起動(dòng)按鈕I0.0后，小車向右運(yùn)動(dòng)(簡(jiǎn)稱右行)，碰到限位開關(guān)I0.1后，停在該處，3s后開始左行，碰到I0.2后返回初始步，停止運(yùn)動(dòng)。 根據(jù)Q0.0和Q0.1狀態(tài)的變化，顯然一個(gè)工作周期可以分為左行、暫停和右行三步，另外還應(yīng)設(shè)置等待起動(dòng)的初始步，并分別用S0.0S0.3來(lái)代表這四步。 起動(dòng)按鈕I0.0和限位開關(guān)的常

28、開觸點(diǎn)，T37延時(shí)接通的常開觸點(diǎn)是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。 在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用LSCR和SCRE指令作為SCR段的開始和結(jié)束指令。 在SCR段中用SM0.0的常開觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)在該步中應(yīng)為1狀態(tài)的輸出點(diǎn)(Q)的線圈，并用轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換到后續(xù)步的SCRT指令。LD SM0.1S S0.0LSCR S0.0LD I0.0A I0.2LSRT S0.1SCRE LSCR S0.1LD SM0.0OUT Q0.0LD I0.1LSRT S0.2SCRELSCR S0.2LD SM0.0 TON T37,30LD T37LSRT S0.3SCRELSCR S0.3LD SM0.0OUT Q0

29、.1LD I0.2LSRT S0.0SCRE 如果用編程軟件的“程序狀態(tài)”功能來(lái)監(jiān)視處于運(yùn)行模式的梯形圖，可以看到因?yàn)橹苯咏釉谧髠?cè)電源線上，每一個(gè)SCR方框是藍(lán)色的。 但是只有活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的SCRE線圈通電，并且只有活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的SCR區(qū)內(nèi)的SM0.0的常開觸點(diǎn)閉合，不活動(dòng)步的SCR區(qū)內(nèi)的SM0.0的常開觸點(diǎn)處于斷開狀態(tài)。 因此SCR區(qū)內(nèi)的線圈受到對(duì)應(yīng)的順序控制繼電器的控制，SCR區(qū)內(nèi)的線圈還可以受與它串聯(lián)的觸點(diǎn)的控制 首次掃描時(shí)SM0.1的常開觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期，使順序控制繼電器S0.0置位，初始步變?yōu)榛顒?dòng)步，只執(zhí)行S0.1對(duì)應(yīng)的SCR段。 如果小車在最左邊I0.2=1狀態(tài)，按下起動(dòng)按鈕I0.

30、0，指令“SCRT S0.1”對(duì)應(yīng)的的線圈得電，使S0.1變?yōu)?狀態(tài)，操作系統(tǒng)使S0.0變?yōu)?狀態(tài)，系統(tǒng)從初始步轉(zhuǎn)換到右行步。 只執(zhí)行S0.l對(duì)應(yīng)的SCR段。在該段中，SM0.0的常開觸點(diǎn)閉合，Q0.0的線圈得電，小車右行。 操作系統(tǒng)沒(méi)有執(zhí)行S0.1對(duì)應(yīng)的SCR段時(shí)，Q0.0的線圈不會(huì)通電。 碰到右限位開關(guān)時(shí)，I0.1的常開觸點(diǎn)閉合，將實(shí)現(xiàn)右行步S0.l到暫停步S0.2的轉(zhuǎn)換。 定時(shí)器T37用來(lái)使暫停步持續(xù)3s。延時(shí)時(shí)間到時(shí)T37的常開觸點(diǎn)接通，使系統(tǒng)由暫停步S0.2轉(zhuǎn)換到左行步S0.3，直到返回初始步。 1. 選擇序列的編程方法（1）選擇序列的分支的編程方法 圖5-13中步S0.0之后有一個(gè)

31、選擇序列的分支，當(dāng)它是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.0得到滿足，后續(xù)步S0.1將變?yōu)榛顒?dòng)步，S0.0變?yōu)椴换顒?dòng)步。 如果步S0. 0為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.2得到滿足，后續(xù)步S0.2將變?yōu)榛顒?dòng)步，S0.0變?yōu)椴换顒?dòng)步。 5. 3. 3 選擇序列和并行序列的編程方法 當(dāng)S0.0為1時(shí)，它對(duì)應(yīng)的SCR段被執(zhí)行，此時(shí)若轉(zhuǎn)換條件I0.0為1，該程序段中的指令 SCRT S0.1 被執(zhí)行，將轉(zhuǎn)換到步S0.1。 若I0.2的常開觸點(diǎn)閉合，將執(zhí)行指令SCRT S0.2，轉(zhuǎn)換到步S0.2。 （2）選擇序列的合并的編程方法 圖5-13中，步S0.3之前有一個(gè)選擇序列的合并。 當(dāng)步 S0.1 為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條

32、件 I0.1=1，或步 S0.2=1，且I0.3=1 步 S0.3 都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步。 在步S0.1和步S0.2對(duì)應(yīng)的SCR段中，分別用I0.1和I0.3的常開觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)指令“SCRT S0.3”，就能實(shí)現(xiàn)選擇序列的合并。2. 并行序列的編程方法（1）并行序列的分支的編程方法 圖5-13中步S0.3之后有一個(gè)并行序列的分支。 當(dāng)步S0.3是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.4滿足，步S0.4與步S0.6應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。 這是用S0.3對(duì)應(yīng)的SCR段中I0.4的常開觸點(diǎn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)指令“SCRT S0. 4”和“SCRT S0.6”來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 與此同時(shí)，S0.3被自動(dòng)復(fù)位，步S0.3變?yōu)椴换顒?dòng)步。（2）并行序

33、列的合并的編程方法 S1.0之前有一個(gè)并行序列的合并 因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件為=1（總是滿足），轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步（即步S0.5和S0.7）都是活動(dòng)步。 由此可知，應(yīng)使用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法，將S0.5、S0.7的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，來(lái)控制S1.0的置位和S0.5、S0.7的復(fù)位。 從而使步S1.0變?yōu)榛顒?dòng)步，步S0.5和S0.7變?yōu)椴换顒?dòng)步。5 . 3 . 5 應(yīng)用舉例 某輪胎內(nèi)胎硫化機(jī)PLC控制系統(tǒng)順序功能圖如圖5-14所示。 一個(gè)工作周期由初始、合模、反料、硫化、放汽和開模6步組成，它們與S0.0S0.5相對(duì)應(yīng)。 首次掃描時(shí)，用SM0.1的常開觸點(diǎn)將初始步對(duì)應(yīng)的S0.0置位，將其余各步對(duì)應(yīng)的

34、S0.1S0.6復(fù)位。 反料和硫化階段，Q0.2為1，線圈電磁閥通電，蒸汽進(jìn)入模具。 在放汽階段，Q0.2為0狀態(tài)，線圈電磁閥斷電，放出蒸汽，同時(shí)Q0.3使“放汽”指示燈亮。 反料階段允許打開模具，硫化階段則不允許。 急停按鈕I0.0可以停止開模，也可以將合模改為開模。 在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)“合模到位”和“開模到位”限位開關(guān)I0.1和I0.2的故障率較高，容易出現(xiàn)合模、開模已到位，但是相應(yīng)電動(dòng)機(jī)不能停機(jī)的現(xiàn)象，甚至可能損壞設(shè)備。 為了解決這個(gè)問(wèn)題，在程序中設(shè)置了診斷和報(bào)警功能，在開?；蚝夏r(shí)，用T40延時(shí)，在正常情況下，開、合模到位時(shí)，T40的延時(shí)時(shí)間還沒(méi)到就被復(fù)位，所以它不起作用。 限位開關(guān)出現(xiàn)故障

35、時(shí)，T40使系統(tǒng)進(jìn)人報(bào)警步S0.6，開?；蚝夏ｋ妱?dòng)機(jī)自動(dòng)斷電，同時(shí)Q0.4接通報(bào)警裝置，操作人員按復(fù)位按鈕I0.5后解除報(bào)警。5.4 具有多種工作方式的系統(tǒng)的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法5.4.1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，如手動(dòng)和自動(dòng)（包括連續(xù)、單周期、單步、自動(dòng)返回始狀態(tài)等）工作方式。 手動(dòng)程序比較簡(jiǎn)單，一般用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)，復(fù)雜的自動(dòng)程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制法設(shè)計(jì)。 某機(jī)械手用來(lái)將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)(見(jiàn)圖5-16)，控制面板如圖5-17所示，圖5-18是PLC的外部接線圖。 輸出Q0.1為1時(shí)工件被夾緊，為0時(shí)被松開。 工作方式選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)于5種工作方

36、式，操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。 為了保證在緊急情況下（包括可編程序控制器發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM（見(jiàn)圖5-18）。 在PLC開始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。 2. 工作方式 系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式。在手動(dòng)方式下，用I0.5I1.2對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開。 單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕12.6后，從初始步M0.0開始，機(jī)械手按順序功能圖(見(jiàn)圖5-22)的規(guī)定完成一個(gè)周期

37、的工作后，返回并停留在初始步。 連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開始一個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作。 按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。 單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停在該步，再按一下起動(dòng)按鈕，又往前走一步。 單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。 機(jī)械手在最上面和最左邊且?jiàn)A緊裝置松開時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱初始狀態(tài)）。 在選擇單周期連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。 如果不滿足這一條件，可選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕I2.6，使系統(tǒng)自動(dòng)

38、返回原點(diǎn)狀態(tài)。 在原點(diǎn)狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0.0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備。3. 程序的總體結(jié)構(gòu) 圖5-19是主程序OB1，SM0.0的常開觸點(diǎn)一直閉合，公用程序是無(wú)條件執(zhí)行的。 在手動(dòng)方式下，I0.2為ON，執(zhí)行“手動(dòng)”子程序。在自動(dòng)回原方式下I2.1位ON，執(zhí)行“回原點(diǎn)”子程序。 在其它3種工作方式下執(zhí)行“自動(dòng)”子程序。5. 4. 2 使用起保停電路的編程方法 1. 公用程序 公用程序（見(jiàn)圖5-20）用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及處理不同的工作方式之間相互切換。 左限位開關(guān)I0.4、上限位開關(guān)I0.2的常開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開的Q0.1的常閉觸點(diǎn)的

39、串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”M0.5變?yōu)镺N。 如果此時(shí)M0.5為OFF狀態(tài)，M0.0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，按下起動(dòng)按鈕也不能進(jìn)入M0.2，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)（M0.5 ON），在開始執(zhí)行用戶程序（SM0.l為ON）。 系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài)（I 2.0或I 2.1為ON）時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的M0.0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。 當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位（M2.OM2.7）復(fù)位。 同時(shí)將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M0.7復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)工作方式。 然后又返回

40、自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。 在非連續(xù)方式下I2.4的常閉觸點(diǎn)閉合，將表示連續(xù)工作狀態(tài)的標(biāo)志M0.7復(fù)位。 圖5-20是手動(dòng)程序，手動(dòng)操作時(shí)，用I0.5I1.2對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開。 為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖，例如上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反的兩個(gè)輸出同時(shí)為ON。 用限位開關(guān)I0.1I0.4限制機(jī)械手移動(dòng)范圍。上限位開關(guān)I0.2的常開觸點(diǎn)與控制左、右行的Q0.4和Q0.3的線圈串聯(lián)，機(jī)械手升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)與別的物體碰撞。2.

41、 手動(dòng)程序 3. 自動(dòng)程序 圖5-22是處理單周期、連續(xù)和單步工作方式的順序功能圖。 圖5-23是用起保停電路設(shè)計(jì)的程序，M0.0和M2.0M2.7用典型的起保停電路控制。 單周期、連續(xù)和單步這3 種工作方式主要是用 “連續(xù)”標(biāo)志M0.7和“轉(zhuǎn)換允許”標(biāo)志M0.6來(lái)區(qū)分。 （1）單步與非單步的區(qū)分 M0.6的常開觸點(diǎn)接在每一個(gè)控制代表步的存儲(chǔ)器位的起動(dòng)電路中，它們斷開時(shí)，禁止步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。 如果系統(tǒng)處于單步工作方式，I2.2=1，它的常閉觸點(diǎn)斷開，“轉(zhuǎn)換允許”存儲(chǔ)器位M0.6=0，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。 當(dāng)某一步的工作結(jié)束后，轉(zhuǎn)換條件滿足，如沒(méi)有按起動(dòng)按鈕I2.6，M0.6=0，起保停

42、電路的起動(dòng)電路處于斷開狀態(tài)，不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步。 一直等到按下起動(dòng)按鈕 I2.6，M0.6在I2.6上升沿ON一個(gè)掃描周期，常開觸點(diǎn)接通，系統(tǒng)才轉(zhuǎn)換到下一步。 系統(tǒng)工作在連續(xù)和單周期（非單步）工作方式時(shí)，I2.2 的常閉觸點(diǎn)接通，使M0.6=1，串聯(lián)在各起保停電路的起動(dòng)電路中的M0.6的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。（2） 單周期與連續(xù)的區(qū)分 在連續(xù)工作方式下，I2.4為1狀態(tài)。在初始步為活動(dòng)步時(shí)，按下起動(dòng)按鈕I2.6，M2.0變?yōu)?，機(jī)械手下降。與此同時(shí)，控制連續(xù)工作的M0.7的線圈“通電”并自保持。 當(dāng)機(jī)械手在步M2.7返回最左邊時(shí)，I0.4為ON，因?yàn)镸0.7為ON，轉(zhuǎn)換條件M0.7

43、I0.4滿足，系統(tǒng)將返回步M2.0，反復(fù)連續(xù)地工作下。按下停止按鈕I2.7后，M0.7變?yōu)?狀態(tài)，但是系統(tǒng)不會(huì)立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，機(jī)械手在步M2.7返回最左邊，左限位開關(guān)I0.4為ON，轉(zhuǎn)換條M0.7I0.4滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。 在單周期工作方式，M0.7一直處于0狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手在最后步M2.7返回最左邊時(shí)，左限位開關(guān)I0.4為1狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件M0.7I0.4滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步。按起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)只工作一個(gè)周期。（3）單周期工作方式 在單周期工作方式下，I2.2的常閉觸點(diǎn)閉合，M0.6的線圈“通電”，允許轉(zhuǎn)換。 在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕I2.6，在M

44、2.0的起動(dòng)電路中，M0.0、I2.6、M0.5（原點(diǎn)條件）和M0.6的常開觸點(diǎn)均接通，使M2.0的線圈“通電”，系統(tǒng)進(jìn)入下降步，Q0.0的線圈“通電”，機(jī)械手下降； 碰到下限位開關(guān)I0.1時(shí)，轉(zhuǎn)換到夾緊步M2.1，Q0.1被置位，夾緊電磁閥的線圈“通電”并保持。 同時(shí)接通延時(shí)定時(shí)器T37開始定時(shí)，1s后定時(shí)時(shí)間到，工件被夾緊，轉(zhuǎn)換條件T37滿足，轉(zhuǎn)換到步M2.2。 以后系統(tǒng)將這樣一步一步地工作下去。 在左行步M2.7，當(dāng)機(jī)械手返回最左邊。左限位開關(guān)I0.4為1，因?yàn)檫B續(xù)工作方式M0 7處于0狀態(tài)，系統(tǒng)返回并停留在初始步M0.0，機(jī)械手停止運(yùn)動(dòng)。（4）單步工作過(guò)程 系統(tǒng)處于單步工作方式，I2.

45、2=1，它的常閉觸點(diǎn)斷開，“轉(zhuǎn)換允許”存儲(chǔ)器位M0.6在一般情況下為0，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。 設(shè)初始步時(shí)系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，M0.5、M0.0為1，按下起動(dòng)按鈕I2.6，M0.6變?yōu)?，使M2.0的起動(dòng)電路接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降步。 放開起動(dòng)按鈕后，M0.6馬上變?yōu)?。在下降步，Q0.0的線圈“通電”，當(dāng)下限位開關(guān)I0.1變?yōu)?狀態(tài)時(shí)，與Q0.0的線圈串聯(lián)的I0.1的常閉觸點(diǎn)斷開（見(jiàn)圖5-24），使Q0.0的線圈“斷電”，機(jī)械手停止下降。 I0.l的常開觸點(diǎn)閉合后，如果沒(méi)有按起動(dòng)按鈕，I2.6和M0.6處于0狀態(tài)。一直要等到按下起動(dòng)按鈕，M2.6和M0.6變?yōu)镺N，M0.6的常開觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件I0.1才能使圖5-23中M2.1的起動(dòng)電路接通。M2.1的線圈“通電”并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進(jìn)入夾緊步。在完成某一步的操作后，都必須按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。在圖5.23中，控制M0.0的起保停電路如果放在控制M2.0 的