RoboCup中型組機器人比賽規(guī)則(MSLR)

1、中型組比賽規(guī)則(MSLR)PAGE PAGE 42RoboCup中型組機器人比賽規(guī)則(MSLR) 陳衛(wèi)東 葉道年 張小冰等 編譯上海交通大學(xué)自動化研究所目 錄第一章 HYPERLINK l _RoboCup比賽項目 RobboCup比比賽項目 3 HYPERLINK l _1.1國際規(guī)則項目 國際規(guī)則項目 33 HYPERLINK l _1.2_2:2項目 2Vs2項目 3第二章 HYPERLINK l _第二章_RoboCup國際規(guī)則 RobboCup國國際規(guī)則 4 HYPERLINK l _規(guī)則一_比賽場地 規(guī)則1 比比賽場地要求44 HYPERLINK l _規(guī)則1.1_尺寸 規(guī)則1.1

2、1 尺寸4 HYPERLINK l _規(guī)則1.2_場地標識 規(guī)則1.22 場地標標識5 HYPERLINK l _規(guī)則1.3_球門區(qū) 規(guī)則1.33 球門區(qū)區(qū)5 HYPERLINK l _規(guī)則1.4_罰球區(qū) 規(guī)則1.44 罰球區(qū)區(qū)5 HYPERLINK l _規(guī)則1.5_旗桿 規(guī)則1.55 旗桿6 HYPERLINK l _規(guī)則1.6_角弧 規(guī)則1.66 角弧66 HYPERLINK l _規(guī)則1.7_球門 規(guī)則1.77 球門6 HYPERLINK l _規(guī)則1.8_安全 規(guī)則1.88 安全 7 HYPERLINK l _規(guī)則二_比賽所用球 規(guī)則2 比比賽所用球8 HYPERLINK l _規(guī)則

3、2.1_質(zhì)量和尺寸 規(guī)則2.11 質(zhì)量和尺尺寸 8 HYPERLINK l _規(guī)則2.2_受損球的替換 規(guī)則2.22 受損球的的替換8 HYPERLINK l _規(guī)則三_比賽隊員裝備 規(guī)則3 比比賽隊員裝備備9 HYPERLINK l _規(guī)則3.1_安全性 規(guī)則3.11 安全性9 HYPERLINK l _規(guī)則3.2_基本裝備 規(guī)則3.22 基本裝備備 9 HYPERLINK l _規(guī)則3.3_守門員 規(guī)則3.33 守門員 11 HYPERLINK l _規(guī)則3.4_犯規(guī)和制裁 規(guī)則3.44 犯規(guī)和制制裁 11 HYPERLINK l _規(guī)則_3.5_重新比賽 規(guī)則3.55 重新比賽賽 11

4、HYPERLINK l _規(guī)則四_裁判及助理裁判 規(guī)則4 裁裁判及助理裁裁判 112 HYPERLINK l _規(guī)則4.1裁判之權(quán)威 規(guī)則4.11 裁判之權(quán)權(quán)威12 HYPERLINK l _規(guī)則4.2_權(quán)力與職責(zé) 規(guī)則4.22 權(quán)力與職職責(zé)12 HYPERLINK l _規(guī)則4.3_助理裁判 規(guī)則4.33 助理裁判判12 HYPERLINK l _規(guī)則4.4_裁判判決 規(guī)則4.44 裁判判決決12 HYPERLINK l _規(guī)則五_比賽時間 規(guī)則5 比比賽時間 13 HYPERLINK l _規(guī)則5.1_半場 規(guī)則5.11 半場13 HYPERLINK l _規(guī)則5.1_中場休息 規(guī)則5.1

5、1 中場休息息13 HYPERLINK l _規(guī)則5.2_補時 規(guī)則5.22 補時13 HYPERLINK l _規(guī)則5.3_罰球 規(guī)則5.33 罰球13 HYPERLINK l _規(guī)則5.3_加時 規(guī)則5.33 加時13 HYPERLINK l _規(guī)則5.4_中途終止之比賽 規(guī)則5.44 中途終止止之比賽13 HYPERLINK l _規(guī)則六_比賽的開始與重開始 規(guī)則6 比比賽開始與重重新開始 14 HYPERLINK l _規(guī)則6.1_開球 規(guī)則6.11 開球 14 HYPERLINK l _規(guī)則6.2_開球過程 規(guī)則6.22 開球過過程 14 HYPERLINK l _規(guī)則6.3_開球的

6、犯規(guī)及措施 規(guī)則6.33 開球的犯犯規(guī)及措施14 HYPERLINK l _規(guī)則七_比賽的進行與暫停 規(guī)則7 比比賽的進行與與暫停 155 HYPERLINK l _規(guī)則7.1_球賽暫停 規(guī)則7.11 球賽暫停115 HYPERLINK l _規(guī)則7.2球賽進行 規(guī)則7.22 球賽進行行15 HYPERLINK l _規(guī)則八_比賽的計分 規(guī)則8 比比賽的計分 16 HYPERLINK l _規(guī)則8.1_進球得分 規(guī)則8.11 進球得分分16 HYPERLINK l _規(guī)則8.2_比賽勝利 規(guī)則8.22 比賽勝利利16 HYPERLINK l _規(guī)則8.3_競賽規(guī)則 規(guī)則8.33 競賽規(guī)則則 1

7、6 HYPERLINK l _規(guī)則九_犯規(guī)行為 規(guī)則9 犯犯規(guī)行為 17 HYPERLINK l _規(guī)則9.1_停球與持球 規(guī)則9.11 停球與持持球 17 HYPERLINK l _規(guī)則9.2_踢球與運球 規(guī)則9.22 踢球與運運球 17 HYPERLINK l _規(guī)則9.3_犯規(guī)及其犯規(guī)后的處罰 規(guī)則9.33 犯規(guī)及其其犯規(guī)后的處處罰 18 HYPERLINK l _規(guī)則十_任意球與罰球點及點球 規(guī)則10 任意球與罰罰球點及點球球 20 HYPERLINK l _規(guī)則_10.1_任意球 規(guī)則 100.1 任意意球 220 HYPERLINK l _規(guī)則10.2_任意球的位置 規(guī)則10.2

8、任意球球的位置 200 HYPERLINK l _規(guī)則10.3_任意球犯規(guī)/制裁 規(guī)則10.3 任意球球犯規(guī)/制裁裁 20 HYPERLINK l _規(guī)則10.4_罰球 規(guī)則10.4 罰球 21 HYPERLINK l _規(guī)則10.5_球出邊界的處理 規(guī)則10.5 球出出邊界的處理理 22 HYPERLINK l _規(guī)則10.6_球門發(fā)球 規(guī)則10.6 球門門發(fā)球 222 HYPERLINK l _規(guī)則十一_上場隊員的人數(shù) 規(guī)則11- 上上場隊員的人數(shù) 23第三章 HYPERLINK l _第三章_RoboCup2:2項目規(guī)則 RobboCup 2Vs2項項目規(guī)則 2243.1 HYPERLI

9、NK l _2Vs2比賽基本規(guī)則 2VVs2比賽基基本規(guī)則 243.2 HYPERLINK l _2Vs2比賽其他規(guī)則 2VVs2比賽其其它規(guī)則 24RoboCupp比賽項目RoboCupp的原意為機機器人世界杯杯（Roboot Worrld Cuup）。19977年正式成立立，總部設(shè)在在日本東京，正正式注冊瑞士士伯爾尼。RRoboCuup自1997年起起每年舉辦一一次機器人足足球世界杯賽賽(The Robott Worlld Cupp)。RoboCCup是一個個通過提供足足球比賽這樣樣一個標準問問題來促進人人工智能、機機器人以及相相關(guān)領(lǐng)域的研研究而建立的的國際組織。11997年，首首屆Rob

10、ooCup比賽賽及會議在日日本的名古屋屋舉行，為實實現(xiàn)20500年機器人足足球隊擊敗人人類足球世界界冠軍的夢想想邁出了堅實實的第一步。1.1國際規(guī)則則項目RoboCupp規(guī)則是用以以保證比賽的的公正而不受受影響的進行行，并以鼓勵勵技術(shù)性和有有創(chuàng)造性的改改進，而不是是用來描述比比賽如何進行行。RobooCup國際際比賽規(guī)則是是進行國際RRoboCuup比賽時由由RoboCCup中型組組機器人社團團技術(shù)委員會會所制定的規(guī)規(guī)則。參考RoboCCup比賽規(guī)規(guī)則，中國自自動化學(xué)會機機器人競賽工工作委員會特特考慮制定與與國際賽制和和比賽規(guī)則接接軌的國際項項目規(guī)則，同同時考慮中國國機器人的發(fā)發(fā)展情況制定定與

11、中國國情情相符和的22：2項目規(guī)規(guī)則。1.2 2Vss2項目RoboCuup 2Vss2比賽項目目是由進行比比賽對立兩隊隊的各兩名機機器人隊員，按按照規(guī)則所設(shè)設(shè)計的場地等等在適合2VVs2機器人人比賽環(huán)境下下進行的對抗抗賽。按照規(guī)規(guī)定，賽場上上兩隊各應(yīng)具具有一名守門門員，一名前前鋒。并在某某一隊缺少一一名隊員的情情況下正常比比賽（即1VVs2）。其其他的比如比比賽上下半場場時間，補時時，犯規(guī)與判判罰等基本與與RoboCCup國際規(guī)規(guī)則相同。其其不同部分規(guī)規(guī)則詳見第三三章。第二章 RobboCup國國際規(guī)則規(guī)則一 比賽場地 RoboCCup規(guī)定定RC-1.0:場地場地表面必須是是綠色的。燈光場地

12、上方懸掛人人造光源。場場地上的燈光光亮度在3000勒克斯到到1200勒勒克斯之間。場內(nèi)測得的光亮亮最強點和光光亮最弱點之之差必須小于于300勒克克斯規(guī)則1.1 尺寸比賽場地必須是是矩形的。邊邊界線的長度度必須長于球球門線的長度度.RobooCup規(guī)定定如下：RC-1.1:RoboCupp比賽尺寸長度:最小8米,最大16米米。寬度:最小66米，最大112米。RoboCuup-20005的場地大小小是12m8m規(guī)則1.2 場地標識比賽場地用線來來標識。這些些線位于邊界界處。較長的的兩根邊界線線叫做邊界線線。較短的兩兩根叫做球門門線。所有的的線不能超過過12.5厘厘米寬。整個個場地被中場場線分割成兩

13、兩半。中場線線的中點是中中心的標記。一一個半徑為11m的圓環(huán)繞繞的此點。 RRoboCuup規(guī)定RC-1.2:場地標識識邊界線和球門線線的寬度是112.5厘米米。中心圓的的半徑是1米米。對于RooboCupp，場內(nèi)線（中中心圓、球門門區(qū)，罰球區(qū)區(qū)）的寬度為為5厘米。RC-1.2.1:安全邊邊界環(huán)繞場地是綠色色或黑色的安安全邊界，邊邊界的高度在在5厘米到115厘米之間間。安全邊界界要放在離場場地邊緣1mm處。RC-1.2.2:廣告告板組織者可能要在在場地的每個個長邊加三個個廣告板。每每個板長不得得超過1500厘米，高不不超過50厘厘米。廣告版版須放在安全全邊界的上面面或者外側(cè)。RC-1.2.3:

14、重新新比賽點RoboCupp場地為重啟啟比賽定義了了9個地方。除除了白色中心心標記和白色色罰球標記，場場地里還有額額外的6個標標記為黑色的的點來作為重重啟比賽之用用。額外標記記點的位置（參參考場地圖）規(guī)規(guī)定如下： 2點在中場場線，每個位位于中心點和和邊界線的中中間。 2點分別別位于兩側(cè)穿穿過罰球點平平行于球門線線的線上，每每個點到邊界界線和罰球的的的距離相等等。除非裁判判定犯犯規(guī)，否則罰罰球點不能用用來重啟比賽賽。中心點、白白色罰球點和和額外點的直直徑為10厘厘米。規(guī)則1.3 球門區(qū)場地每個末端的的球門區(qū)定義義如下：在距每個球門柱柱內(nèi)側(cè)0.55米處畫兩條條與球門線垂垂直的線。這這些線延伸入入場

15、內(nèi)5.55米處與一條條平行于球門門線的直線相相交。這些線線和球門線所所確定的區(qū)域域就是球門區(qū)區(qū)。規(guī)則1.4 罰球區(qū)場地每個末端的的罰球區(qū)定義義如下：1在距離每個個球門柱內(nèi)側(cè)側(cè)1.5米處處畫兩條與球球門線成直角角的線。這些些線延伸入場場內(nèi)1.5米米處與一條平平行于球門線線的直線相交交。這些線和和球門線所確確定的區(qū)域是是罰球區(qū)。2在每個罰球球區(qū)內(nèi)有一個個罰球點標記記。此標記距距球門柱中心心點2米并到到兩個門柱距距離相等。規(guī)則1.5 旗桿四個旗桿:用直直徑20厘米米高1米的圓圓柱體替代旗旗桿。在機器器人比賽中，旗旗桿也常可用用來進行機器器人的自定位位。角柱角柱中心位于離離球門線和邊邊界線50厘厘米處

16、，如場場地圖所示。角角柱漆成與臨臨近球門相同同的顏色，在在角柱中央的的1/3區(qū)域域漆成對面球球門的顏色。規(guī)則1.6 角弧角弧：以每個角角旗為圓點在在場地內(nèi)畫半半徑為0.55米的四分之之一圓弧。規(guī)則1.7 球門球門必須放在兩兩邊球門線的的中央。他們們包括兩個與與角旗等距的的立柱和頂部部與立柱相連連的橫梁。立立柱相距2米米，橫梁下邊邊緣離地1米米。門柱和橫橫梁具有相同同的不得超過過12.5厘厘米的寬度和和深度。球門門線與門柱和和橫梁等寬。球球門后面設(shè)有有球網(wǎng)，球網(wǎng)網(wǎng)不得影響守守門員的活動動。門柱和橫橫梁必須漆成成白色。球門球門后放置一堵堵墻來代替球球網(wǎng)。球門深深度最少為00.5米。球球門內(nèi)部為藍藍

17、色，另外一一方為黃色。球球門外面門柱柱和橫梁漆成成白色.組織者可以決定定是否在球門門后方漆上主主辦方的Loogo。規(guī)則1.8 安全球門必須安全的的固定在地上上。便攜球門門只有在安全全允許的情況況下才能使用用。規(guī)則二 比比賽所用球規(guī)則2.1 質(zhì)質(zhì)量和尺寸RoboCuppChanngesaandCoommenttsRC-2.1:官方比賽用球是是任意橙色國國際足聯(lián)標準準尺寸5號球球。球漆成橙橙色。質(zhì)量和尺寸規(guī)則2.2 受受損球的替換換比賽過程中如果果球爆裂或受受損：比賽停止。將替換球放在球球損壞前的地地方重啟比賽賽（參見國際際足聯(lián)規(guī)則88）；如果球爆裂或者者受損的同時時，不是在中中線開球，射射門，罰

18、角球球，任意球，罰罰球或邊線罰罰球：比賽相應(yīng)的重新新開始。沒有得到裁判允允許的情況下下不得比賽過過程中替換球球。RoboCuppChanngesaandCoommenttsRC-2.2:賽事組委會有責(zé)責(zé)任檢查比賽賽用球，包括括球上的各種種廣告，Loogo，或者者徽章。規(guī)則三 比比賽隊員裝備備規(guī)則3.1 安安全性RoboCupp規(guī)定RC-3.1.1:足球機器人必須須保證它們是是安全的。安安全意味著機機器人不能損損害其他機器器人機器人安全性或場地上的任何何物品或人員員造成威脅。這這些措施包括括：舉起機器器人和關(guān)掉它它。建議各隊在機器器人上提供一一個緊急停止止按鈕來中斷斷機器人所有有的活動。RC-3

19、.1.2:機器人必須被設(shè)設(shè)計和編程得得可以試圖消消除傳感器系系統(tǒng)和通訊系系統(tǒng)的相互干干擾。信號干擾使用可能導(dǎo)致致通訊和傳感感干擾的特定定設(shè)備必須上上報賽事組委委會，并最終終在兩隊比賽前協(xié)商。如如果一個隊伍伍使用的通訊訊和傳感器與與事先上報組組委會，或?qū)κ值牟煌?，比賽無效效且賽事委員員會可以拒絕絕該機器人參參加以后的賽賽事規(guī)則3.2 基基本裝備RoboCupp規(guī)定RC-3.2.1:機器人所占空間間機器人所占空間間指的是當(dāng)機機器人在場上上運動時環(huán)繞繞其投影突出出外緣的區(qū)域域。簡單的來講，使使用如下兩種種方法計算機機器人隊員所所占空間：所占空間決定于于可以包含機機器人的最小小矩形。機器器人所占空間

20、間是矩形的面面積：面積(機器人)=矩形長矩形寬?？砂瑱C器人的的最小圓周由由用繩測量環(huán)環(huán)繞機器人表表面的最小周周長決定。機機器人所占空空間是與機器器人具有相同同周長的圓面面積：面積(機器人)=具體采取哪個方方法將征詢每每個隊的領(lǐng)隊隊的意見后決決定。RC-3.2.2:機器人尺寸每個機器人隊員員尺寸必須符符合下列約束束：如果機器人外形形在地板上投投影須符合下下列尺寸：最最小30cmm 30cmm，最大50ccm 50cmm，每個機器人人必須擁有各各自的配置和和執(zhí)行裝置，如果機器人外形形在地板投影影超過60ccm 60cmm，并非所有有機器人需要要自己的配置置和執(zhí)行機構(gòu)構(gòu)。大部分的的比賽時間，機機器

21、人外形必必須在50ccm 50cmm范圍內(nèi)，特特別是在場內(nèi)內(nèi)移動的時候候。只有在射射門或者帶球球的才可延伸伸至60cmm 60cmm限制內(nèi)。機器人必須不低低于40厘米米，不高于880厘米。RC-3.2.3:重量最重不得超過440千克。RC-3.2.4:超重曾經(jīng)參加過官方方賽事的機器器人可以不受受重量限制影影響。該隊必必須事先獲得得賽事委員會的允許許才能使用超超重機器人RC-3.2.5:機器人顏色機器人主要部分分顏色必須是是黑色的。為了減少反射，油油漆或者使用用的材料必須須是不光滑的的。注意1：此規(guī)則則并不意味著著你的機器人人必需是全黑黑的。例如，不不能油漆攝像像頭的鏡片。但但是建議每隊隊盡量多

22、的遮遮起機器人非非黑色的部分分，特別是顏顏色和球場，球球相近部分。注意2：參賽隊隊?wèi)?yīng)該避免在在機器人表面面使用光亮的的材料。組委委會可拒絕不不符合顏色規(guī)規(guī)則的隊伍。RC-3.2.6:機器人標記一個機器人必須須有可供其他他機器人辨識識和裁判分辨辨的標記。每每個機器人必必須帶有顏色色標記、號碼碼標記和頂部部標記。機器器人不得帶有有不符合比賽賽條件標記。RC-3.2.6.1: 顏色標記顏色標記必須是是兩種官方預(yù)預(yù)定的顏色之之一，官方顏顏色為紫色/深紫和淺藍藍。各隊必須準備兩兩種顏色標記記，每場比賽賽前貼在機器器人上。RC-3.2.6.2:號碼標記設(shè)計號碼標記必必須遵循： 各個機器人人擁有一個不不小于

23、8厘米米的黑體號碼碼。守門員號號碼必須是11號。 號碼顏色由由顏色標記決決定，必須至至少在機器人人四個主要方方向（前、后后、左、右）是是可見的RC-3.2.6.3:頂部標記每個機器人必須須帶有如下的的頂部標記（參參見下圖）：頂部標記是一一個直徑200厘米的黑色色圓一個半圓上必須須有最少8厘厘米長矩形區(qū)區(qū)域，該區(qū)域域涂成各隊的的顏色。著色區(qū)的上面必必須有一個機機器人的號碼碼標記另一個半圓上必必須有一個邊邊長至少8厘厘米的白色三三角形，三角角形的一條邊邊穿過預(yù)圓心心，改邊的相相對點指向機機器人首選的的前進方向。對對于全向定位位機器人，三三角形指向踢踢球裝置的方方向。守門員頂部標標記帶有額外外的兩個

24、直徑徑4厘米的小小圓。小圓漆漆成各隊的顏顏色，位于圖圖案的兩側(cè)。RoboCupp規(guī)定RC-3.2.7:通信球隊中機器人間間的通訊是允允許的。沒有有人的干預(yù)下下，機器人間間和機器人與與遠端控制計計算機系統(tǒng)的的通訊是允許許的。特別的的，符合下列列約束的通訊訊是允許的。機器人可以向向遠端計算機機發(fā)送任意信信息。但是，必必須符合波段段限制以確保保比賽的安全全，可靠。裁裁判要求時，各各隊必須馬上上停止這種通通訊。機器人可以接接收自主運行行的遠端計算算機的數(shù)據(jù)及及開始、停止止命令。 RC-3.2.8:傳感系統(tǒng)任何傳感系統(tǒng)（包包括視覺系統(tǒng)統(tǒng)）需要符合合下列約束：傳感系統(tǒng)的任何何部分必須在在機器人上。例例如不

25、能放置置特殊的標記記作陸標。RC-3.2.9:帶球機構(gòu)機器人可以有特特殊的帶球機機構(gòu)。帶球機機構(gòu)必須是安安全的。機器器人使用的帶帶球裝置必須須滿足規(guī)則110里面的犯犯規(guī)與不正當(dāng)當(dāng)行為條件規(guī)則3.3 守守門員RoboCupp規(guī)定RC-3.3:守門員必須遵守守與同組其他他機器人相同同的顏色約束束和標記約束束。守門員頂部標記的設(shè)計計必須表明該該機器人是守守門員。如果果普通隊員代代做守門員，它它必須帶上所所替守門員的的頂部標記。規(guī)則3.4 犯犯規(guī)和制裁RC-3.4.1:機器人的修理如果機器人的硬硬件或軟件出出現(xiàn)問題，領(lǐng)領(lǐng)隊可以請求求裁判的允許許將機器人挪挪出場外。如如裁判允許挪挪出機器人，一一個（或兩

26、個個）穿戴符合合裁判賽前要要求的隊員可可以進入場內(nèi)內(nèi)將機器人搬搬出。機器人人必須在賽場場安全邊界以以外修理。維修好機器人隊隊員的重新入入場，比賽不不必停止。維維修好的守門門員可以在球球門外自方球球門線上入場場。裁判將允允許重新入場場，前提是在在不立即干擾擾比賽進程前前提下，裁判判將在機器人人離場至少330秒后允許許機器人重新新入場。規(guī)則 3.5 重新比賽如果球員被裁判判警告處分：比賽重新開開始，由對方方球員在停下下比賽的地方方罰任意球。規(guī)則四 裁判及助助理裁判規(guī)則4.1裁判判之權(quán)威每場比賽均由一一名被委派之之裁判控制，裁裁判擁有將比比賽規(guī)則施用用于該場比賽賽的絕對權(quán)威威。規(guī)則4.2 權(quán)權(quán)力與職

27、責(zé)權(quán)力與職責(zé)：在在RoboCCup中，某某些裁判員之之職責(zé)例如記記錄比賽時間間與比賽成績績可委托給一一名助理裁判判員。裁判盒：在RooboCupp中可應(yīng)用輔輔助技術(shù)支持持裁判員，特特別是傳送裁裁判員決定到到球員和維持持比賽記錄。此此類輔助技術(shù)術(shù)包含安裝在在屋頂或照明明裝置上的裁裁判箱，以及及可能的話還還可包含相機機。特別地，比比賽規(guī)則中指指定裁判員發(fā)發(fā)送信號時，裁裁判箱程序會會發(fā)送一個或或多個信息給給機器人隊員員。裁判箱的的操作可委托托給一位助理理裁判員。無裁判盒之比賽賽：若無裁判判箱，或者因因某些無線通通信問題無法法解決導(dǎo)致裁裁判箱無法使使用，則球隊隊之操作員自自己發(fā)送開始始或停止信號號。規(guī)

28、則4.3 助助理裁判助理裁判的職責(zé)責(zé)（由裁判員員決定）：在RoboCuup中每場比比賽可指派一一名或多名助助理裁判員。建建議配備三名名。一名負責(zé)責(zé)記錄比賽時時間與比賽成成績。除了RRoboCuup規(guī)則指明明的職責(zé)以外外，裁判員還還可指派給助助理裁判其他他任務(wù)。規(guī)則4.4 裁裁判判決主裁判對于比比賽事實有最最終判決權(quán)。主主裁判只有在在意識到其判判決不正確，或或者根據(jù)其判判斷及助理裁裁判的建議，確確定比賽未被被正常恢復(fù)的的情況下才更更改其判決。規(guī)則五 比賽時間規(guī)則5.1 半場比賽時間：分為為兩個10分分鐘的時間相相等的半場。對于友誼賽或邀邀請賽，裁判判員和兩隊可可對比賽半場場和時間做出出協(xié)調(diào)后的決

29、決定。規(guī)則5.1 中中場休息球員享有中場休休息的權(quán)利。中中場休息時間間不得超過110分鐘。比比賽規(guī)則應(yīng)規(guī)規(guī)定中場休息息的時間，該該時間只有在在裁判員同意意的情況下方方可修改。規(guī)則5.2 補時在每一半場中，因因下列原因引引起的時間損損失都應(yīng)補足足，補時之多多少由裁判員員決定。替補。對機器人隊員損損壞之估計或或?qū)⑹軗p球員員移出球場。時間的浪費。其他原因。規(guī)則5.3 罰罰球在半場結(jié)束時，若若需罰球或重重新罰球，每每一半場都須須待罰球結(jié)束束后方能結(jié)束束。規(guī)則5.3 加加時比賽規(guī)則可進一一步規(guī)定加時時的兩個半場場。何時可加加時可按規(guī)則則六規(guī)定執(zhí)行行。規(guī)則5.4 中中途終止之比比賽中途終止的比賽賽應(yīng)重新進

30、行行，除非競賽賽規(guī)程另有規(guī)規(guī)定。規(guī)則六 比賽賽的開始與重重開始規(guī)則6.1 開球投幣后由勝方選選擇在上半場場他們欲攻的的球門。另一方開球以開開始比賽。投投幣之勝方在在下半場開始始時開球。在在下半場，兩兩方互換場地地。推遲開始：比賽賽須在預(yù)定時時間開始。特特殊情況下經(jīng)經(jīng)與兩領(lǐng)隊協(xié)協(xié)商裁判方可可修改比賽開開始時間。遙控式開始：一一隊的所有機機器人由來自自場外的無線線遙控信號啟啟動（或停止止）。特殊情情況下，裁判判可允許手動動啟動與停止止機器人。開球是開始比賽賽與重新開始始比賽的方式式：在比賽開始時或或在下半場開開始時。進球后。在加時的每一半半場開始時規(guī)則6.2 開球過程規(guī)則6.2.11開球程序在Ro

31、boCuup中，開球球遵從以下程程序：球員處于本方半半場且非開球球方球員距球球1米以上球停于中圈弧圓圓心處裁判示意開球且且球運動后，或或者裁判示意意后10秒，比賽賽開始開球球球員可連續(xù)觸觸球。球不能在未觸到到其他球員的的情況下直接接得分。規(guī)則6.2.22 機器人位位置可以將具有自動動定位功能的的機器人放在在規(guī)則規(guī)定區(qū)區(qū)域內(nèi)的任何何位置。對于于沒有自動定定位功能的機機器人，如由由參賽隊隊員員通過操縱桿桿控制的機器器人，則必須須在啟動點或或啟動點后面面啟動。如果果所有參與開開球的機器人人都不能自動動定位，則可可以將其中的的一個機器人人放于中圈內(nèi)內(nèi)。規(guī)則6.2.33 手動啟動動如果其中一支或或兩支球

32、隊均均獲準進行手手動啟動，則則裁判員會發(fā)發(fā)出兩個信號號，兩個信號號時間間隔110秒。沒有有遙控啟動功功能的機器人人可在第一個個信號后被啟啟動。但是這這些機器人在在第二個信號號到來之前不不得移動。在在兩個信號的的時間間隔內(nèi)內(nèi)，所有參賽賽隊隊員必須須離開比賽場場地。規(guī)則6.3 開開球的犯規(guī)及及措施若開球球員開球球后在其他球球員觸球之前前連續(xù)觸球，則則非開球方將將獲得在犯規(guī)規(guī)處的間接任任意球。若其其對開球程序序有其他違反反，則重新開開球。規(guī)則七 比賽賽的進行與暫暫停規(guī)則7.1 球球賽暫停以下情況發(fā)生時時，球賽暫停停：整個足球已經(jīng)經(jīng)從地面上或或者空中越過過了球門線或或者邊界線。裁判示意比賽賽停止。規(guī)則

33、7.2球賽賽進行RoboCupp 的規(guī)定RC-7.1.1：死球在RoboCuup比賽中，如如果所有的機機器人都停止止運行任何執(zhí)執(zhí)行器，裁判判將示意“死球”。裁判可以以在任何時候候根據(jù)他的判判斷來示意“死球”。尤其是當(dāng)當(dāng)裁判出于對對保證機器人人、參賽隊員員、裁判和觀觀眾安全的考考慮，可隨時時宣判“死球”。RC-7.1.2：死球后比賽繼續(xù)續(xù)進行的方法法判定死球后，足足球置于比賽賽中斷時，離離它所在位置置最近的開球球點，比賽繼繼續(xù)進行，除除非裁判給出出一個比死球球更加優(yōu)先的的命令。規(guī)則八 比比賽的計分規(guī)則8.1 進進球得分當(dāng)整只足球穿越越了球門線，在在兩個門柱中中間，橫梁以以下，并且進進球之前進攻攻

34、方?jīng)]有犯規(guī)規(guī)行為，則進進球得分有效效。規(guī)則8.2 比比賽勝利比賽中進球得分分多的一方取取勝。如果雙雙方進球數(shù)目目一樣，或者者都沒有進球球，則比賽結(jié)結(jié)果為平局。在在淘汰輪位制制中，比賽先先以計分，后后以凈勝球，最最后再比較兩兩隊交戰(zhàn)的比比賽成績來確確定比賽排名名。規(guī)則8.3 競競賽規(guī)則如果比賽以平局局結(jié)束，按競競賽規(guī)則將繼繼續(xù)進行加時時賽，或者按按組委會通過過的其他程序序來決定比賽賽的勝者。規(guī)則九 犯犯規(guī)行為規(guī)則9.1 停停球與持球RoboCupp 的修改與與注釋RC-9. 11:停球在停球時對接觸觸區(qū)域有如下下限制（即接接觸區(qū)域中至至少有一點與與球接觸如下圖）：對于接觸區(qū)域處處的任意視角角方向

35、，接觸觸區(qū)域都不能能超過球圓周周的一半，即即角不能大于1180度。對于任意的垂直直于先前視角角方向的視角角，接觸區(qū)域域不能超過球球圓周的四分分之一，即角不能大于于90度。停球時間從當(dāng)剛剛與球接觸時時算起，當(dāng)機機器人與球不不再接觸時或或者接觸面積積減少到符合合其他運動規(guī)規(guī)定時，停球球時間結(jié)束。無論何時，在停停球期間違反反上訴任何約約束，都將被被視為持球。規(guī)則9.2 踢踢球與運球RoboCupp 的修改與與注釋CRC-9.22.1:踢球球機器人可以通過過一次短暫的的與球接觸來來踢球。在踢球時，對接接觸區(qū)域的限限制同運球時時一樣。無論何時，在踢踢球期間違反反了定義的約約束，都將被被視為持球。RC-9

36、.2.2:運球機器人可以通過過重復(fù)的或連連續(xù)的與球接接觸來運球。當(dāng)持續(xù)與球接觸觸時，下面的的條件必須同同時滿足：球與機器人的所所有接觸點要要在球面上不不斷的變動。球與地面的接觸觸點要在球面面上不斷變動動。如果在運球時球球是滾動的，那那么這兩個條條件通常都能能滿足。也就就是說如果機機器人向前運運動，球就要要向同樣的方方向滾動，就就像被機器人人推動一樣。在運球時，接觸觸區(qū)域應(yīng)該符符合下面的限限制條件（即即接觸區(qū)域上上至少有一點點應(yīng)該與球相相接觸見下圖）對于接觸區(qū)域處處的任意視角角方向，接觸觸區(qū)域都不能能超過球圓周周的14/336，即角度不能大大于140度度。對于任意的垂直直于先前視角角方向的視角角

37、，接觸區(qū)域域不能超過球球圓周的1/4，即角不能大于于90度。無論何時，在運運球期間違反反上訴任何約約束，都將被被視為持球。規(guī)則9.3 犯犯規(guī)及其犯規(guī)規(guī)后的處罰RC-9.3.1:間接任意球如果在裁判看來來，球員犯有有以下錯誤中中的任意一條條，將判給對對方間接任意意球：持球沖撞對方或踢對對方非法阻擋或非法法攻擊當(dāng)犯規(guī)時，間接接任意球?qū)⒃谠谇蛩幍奈晃恢瞄_球。如果在裁判看來來，一支球隊隊的人類成員員犯有以下錯錯誤中的任意意一條，將判判給對方間接接任意球：在場地中妨礙比比賽，比如通通過移動球來來使機器人移移動通過無線通訊遠遠程妨礙比賽賽，比如遠程程操縱機器人人，或發(fā)送指指令給在場上上傳遞目標位位置信息

38、的機機器人或者是是發(fā)送指令激激活機器人的的特殊行為模模式。其他不正當(dāng)?shù)呐e舉動間接任意球?qū)⒃谠诒惶幜P方半半場的罰間接接任意球的位位置開球。犯規(guī)將在隨后描描述和闡明。RC-9.3.2:持球當(dāng)機器人隊員觸觸犯了任何一一項關(guān)于停球球、運球、踢踢球的條款，都都將判持球犯犯規(guī)。RoboCupp 規(guī)定RC-9.3.3 ：點球球：在RoboCuup比賽中，在在比賽的上下下半場一般不不判罰點球。RC-9.3.4:推動如果推動是發(fā)生生在移動機器器人和靜止機機器人之間，并并且是由移動動機器人引起起的，那么移移動機器人有有義務(wù)解決這這個問題。如果推動是發(fā)生生在兩個移動動的機器人之之間，如果一一個機器人仍仍在原來的移移

39、動方向上推推動前進，而而另一個機器器人可以看出出試圖改變方方向，那么將將判推動機器器人犯規(guī)。如果在裁判看來來，機器接觸觸并不是輕微微的，或者在在接觸后一個個或兩個機器器人不能改變變移動方向，那那么將判推動動犯規(guī)。RC-9.3.5:踢射上面的推動條款款，同樣運用用在踢射行為為中：機器人必須避免免踢對方然而由于踢射裝裝置引起的身身體接觸，本本質(zhì)上不屬于于犯規(guī)。如果在裁判看來來，由于踢射射裝置引起的的身體接觸并并不輕微，那那將判踢射犯犯規(guī)。RC-9.3.6:非法防守只有守門員可以以永遠停留在在己方球門區(qū)區(qū)域。防守機器人只允允許在己方的的球門區(qū)域逗逗留10秒以以內(nèi)。如果裁裁判發(fā)現(xiàn)防守守機器人正試試圖離

40、開球門門區(qū)域或者在在離開時被其其他機器人所所阻擋，那么么裁判可以適適當(dāng)延長限制制時間。如果在裁判看來來防守機器人人沒有離開球球門區(qū)域的意意圖，那么將將判非法防守守。RC-9.3.7:非法進攻除了當(dāng)球在對方方球門區(qū)域且且靜止時，機機器人都可以以進入對方球球門區(qū)域。當(dāng)當(dāng)球在對方球球門區(qū)域且靜靜止時，進攻攻方只允許有有一個機器人人進入對方球球門區(qū)域。只允許進攻方機機器人（可能能進行射門）在在對方球門區(qū)區(qū)域逗留100秒以內(nèi)，如如果裁判發(fā)現(xiàn)現(xiàn)進攻方機器器人正試圖離離開對方球門門區(qū)域或者在在離開時被其其他機器人所所阻擋，那么么裁判可以適適當(dāng)延長限制制時間。如在裁判看來進進攻器人沒有有離開對方球球門區(qū)域的意

41、意圖，后者有有第二個進攻攻機器人進入入對方球門區(qū)區(qū)域，那么將將判進攻犯規(guī)規(guī)。RC-9.3.8:人為干擾機器人服務(wù)員必必須時刻防止止任何對比賽賽的干擾。如果裁判認為一一方的人類成成員在場地上上干擾比賽進進行，那么將將判人為干擾擾犯規(guī)。RC-9.3.9:遠程干擾不允許任何對比比賽的遠程人人為干擾。如果裁判認為一一方的人類成成員遠程干擾擾比賽進行，那那么將判遠程程干擾犯規(guī)。規(guī)則十 任意意球與罰球點點及點球規(guī)則 10.11 任意球任意球分直接任任意球和間接接任意球。在RoboCuup比賽中，在在比賽準則指指定為直接任任意球的情形形下，都將發(fā)發(fā)間接任意球球。在RoboCuup比賽中，在在發(fā)完間接任任意球

42、后，隊隊員可以與球球接觸任意多多次。只有在在其他隊員接接觸后才可以以射門得分。規(guī)則10.2 任意球的位位置10.2.1禁禁區(qū)內(nèi)的任意意球 對防守方的直接接和間接任意意球:對方所有球員必必須離球至少少2m遠對方所有球員必必須在禁區(qū)外外面，直到球球被開出當(dāng)球被直接踢離離禁區(qū)時，進進行比賽球門區(qū)的任意球球可以從該區(qū)區(qū)域的任意點點發(fā)出對進攻方的間接接任意球:對方所有球員必必須離球至少少2m遠，直直到球被開出出，除非他們們在己方球門門門柱之間的的球門線上。當(dāng)球被開出后比比賽進行球門區(qū)域內(nèi)的間間接任意球，從從與球門線平平行的球門區(qū)區(qū)域線開出，開開出點應(yīng)該離離犯規(guī)點最近近。10.2.2禁禁區(qū)外的任意意球?qū)Ψ?/p>

43、所有球員必必須離球至少少2m（100碼）遠，直直到球被開出出當(dāng)球被開出后比比賽進行在犯規(guī)地點開任任意球當(dāng)球被開出后或或在裁判給出出信號10秒秒后比賽開始始規(guī)則10.3 任意球犯規(guī)規(guī)/制裁如果在開任意球球時對方球員員離球的距離離比規(guī)定的近近: 球?qū)⒅刂匕l(fā)。如果當(dāng)防守方在在己方的禁區(qū)區(qū)內(nèi)發(fā)任意球球時,球被發(fā)發(fā)出后沒有直直接開始比賽賽: 球?qū)⒅刂匕l(fā)。在守門員的禁區(qū)區(qū)內(nèi),將判給給對方一個間間接任意球, 發(fā)球的位位置就在犯規(guī)規(guī)處。規(guī)則10.4 罰球當(dāng)球還在運動的的時候，某個個隊伍在自己己一方的罰球球區(qū)犯規(guī)，那那么將被判給給對方一個直直接任意球的的罰球；罰球可以直接得得分。在每個半場結(jié)束束，和加時賽賽結(jié)束

44、的時候候，可以用額額外的時間來來罰球。規(guī)則10.4.1 球和球球員的位置防守守門員留在在球門區(qū)以內(nèi)內(nèi)一直到球被被踢出。罰球隊員放置在在中心圓內(nèi)。不罰球的球員放放置在場地內(nèi)內(nèi)，中心圓以以外，防守守守門員一方的的中心線后面面。規(guī)則10.4.2 罰球程程序所有球員就位，球球由裁判，或或者附裁判放放在罰球點；裁判發(fā)出信號；罰球的球員向前前踢球；球員可以重復(fù)的的踢球；當(dāng)球被踢出且向向前運動時，進進入比賽；如果在裁判發(fā)出出信號60秒秒以內(nèi)，球穿穿過門柱間的的球門線，并并且在球門橫橫木的下方，則則判得分；規(guī)則10.4.3 犯規(guī)和和懲罰如果在裁判發(fā)出出罰球的信號號以后，球進進入比賽之前前，出現(xiàn)了下下述情況：罰

45、球的球員犯規(guī)規(guī)：裁判允許繼續(xù)踢踢球；如果球進入球門門，則重新罰罰球；如果球沒有進入入球門，則不不能重新罰球球；守門員犯規(guī)：裁判允許繼續(xù)踢踢球；如果球進入球門門，則計分；如果球沒有進入入球門，則重重新罰球；如果罰球方其他他隊員進入罰罰球區(qū)域的一一邊裁判允許繼續(xù)踢踢球；如果球進入球門門，則重新罰罰球；如果防守方和進進攻方都犯規(guī)規(guī)：重新罰球；如果已經(jīng)罰了球球：踢球者在球接觸觸到其他的球球員之前第二二次接觸到球球（除非用手手）：判給對方一個間間接的任意球球，在犯規(guī)的的位置進行罰罰球；在球接觸到其他他球員之前罰罰球的球員故故意操控球：判給對方一個直直接任意球，在在犯規(guī)的位置置進行罰球；當(dāng)球向前運動時時被外部人員員碰到：重新罰球；球觸碰倒守門員員后彈回場地地，或者球被被門柱彈回場場地，然后被被外部人員接接觸到：裁判停止比賽；在球接觸到場外外人員的地方方，把球拋出出，重新比賽賽；規(guī)則10.5 球出邊界界的處理如果球的整體完完全越過了邊邊線，不論是是在地面上還還