制作五 接力機(jī)器人

1、機(jī)器人制作與創(chuàng)新PAGE PAGE 16制作五 接力機(jī)器人任務(wù)描述場(chǎng)地上有機(jī)器人跑道，跑道兩側(cè)有黑色軌跡，接力區(qū)為黑色區(qū)域。1號(hào)機(jī)器人將接力棒（乒乓球）傳遞給2號(hào)機(jī)器人，2號(hào)機(jī)器人把接力棒（乒乓球）傳遞給3號(hào)機(jī)器人，然后三號(hào)機(jī)器人再傳遞給四號(hào)機(jī)器人，四號(hào)機(jī)器人沖向終點(diǎn)區(qū)，在終點(diǎn)區(qū)停止。場(chǎng)地示意圖如圖51所示：圖51 場(chǎng)地地示意圖硬件組裝機(jī)器人需要在跑跑道內(nèi)行走并并要產(chǎn)生接力力，那么機(jī)器器人最好的行行走路線應(yīng)該該在跑道中間間，而跑道兩兩側(cè)有黑色線線，可以利用用機(jī)器人的光光電模塊探測(cè)測(cè)，保證機(jī)器器人在跑道中中間行走，機(jī)機(jī)器人需要產(chǎn)產(chǎn)生接力，應(yīng)應(yīng)該有一個(gè)傳傳遞（接力）裝裝置，機(jī)器人人需要識(shí)別到達(dá)接力

2、力區(qū)并產(chǎn)生接接力需要一個(gè)個(gè)碰撞裝置。接接力機(jī)器人如如圖52所所示。圖52 接力機(jī)器人人三、任務(wù)難點(diǎn)分分析保證機(jī)器人在跑跑道中間行走走解決方案：可以以在機(jī)器人的的兩側(cè)分別裝裝上兩個(gè)光電電模塊，利用用光電模塊可可以對(duì)跑道兩兩側(cè)的黑線進(jìn)進(jìn)行檢測(cè)保證證機(jī)器人在跑跑道中間行走走，考慮到接接力區(qū)為黑色色區(qū)域，因此此光電模塊應(yīng)應(yīng)該是檢測(cè)兩兩條跑道線的的外側(cè)，這樣樣可以提高完完成任務(wù)的成成功率。機(jī)器人如何知道道到達(dá)接力區(qū)區(qū)解決方案：在進(jìn)進(jìn)行接力的兩兩個(gè)機(jī)器人的的前方和后方方分別裝上碰碰撞傳感器，考考慮到有的接接力區(qū)在跑道道的彎道位置置，因此接力力機(jī)器人的前前方和后方應(yīng)應(yīng)分別裝上兩兩個(gè)碰撞傳感感器，并將其其并聯(lián)

3、且接觸觸面盡量擴(kuò)大大（可以提高高成功率）如何產(chǎn)生接力解決方案：當(dāng)?shù)诘谝慌_(tái)機(jī)器人人檢測(cè)到接力力信號(hào)時(shí)啟動(dòng)動(dòng)傳遞裝置將將物體傳遞給給第二臺(tái)機(jī)器器人，第二臺(tái)臺(tái)機(jī)器人的碰碰撞傳感器檢檢測(cè)到信號(hào)后后延時(shí)一段時(shí)時(shí)間后再啟動(dòng)動(dòng)行走。機(jī)器人停止解決方案：第四四臺(tái)機(jī)器人利利用左右兩側(cè)側(cè)的光電模塊塊檢測(cè)到全黑黑時(shí)說(shuō)明機(jī)器器人到達(dá)了停停止線，此時(shí)時(shí)讓機(jī)器人強(qiáng)強(qiáng)行前進(jìn)一段段時(shí)間后停止止，即可讓機(jī)機(jī)器人停止在在停止區(qū)。四、程序設(shè)計(jì)1輸入/輸出出端口說(shuō)明單片機(jī)輸入/輸輸出引腳對(duì)應(yīng)程序中的位位變量引腳功能RB0pin0左側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)RB1pin1左側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)RB2pin2右側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)RB3pin3右側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)RB4pin4電

4、機(jī)使能控制端端RB6pin6前碰撞開關(guān)RB7Pin7后碰撞開關(guān)RC1pin9電機(jī)正轉(zhuǎn)（傳遞遞裝置）RC2Pin10電機(jī)反轉(zhuǎn)（傳遞遞裝置）RC4pin12左側(cè)光電傳感器器（尋黑線）RC5pin13左側(cè)光電傳感器器（尋黑線）RC6pin14右側(cè)光電傳感器器（尋黑線）RC7pin15右側(cè)光電傳感器器（尋黑線）2程序流程圖圖否否是否是否否否否是否是是是是否定義輸入輸出端口Pin7=0(pin12=1) or (pin13=1)(pin14=1) or (pin15=1)前進(jìn)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)啟動(dòng)投籃裝置停止100毫秒X=x+1Pin6=0 x400Pin6=0是停止(pin12=1) or (pin13=1)左

5、轉(zhuǎn)(pin14=1) or (pin15=1)右轉(zhuǎn)前進(jìn)3程序清單（僅僅供參考，數(shù)數(shù)據(jù)需要調(diào)整整）rem 1，22，3號(hào)接力力機(jī)器人程序序dirb0=%111000000 reem定義0，11，2，3，44號(hào)端口為輸輸出端口；55，6，7號(hào)號(hào)rem端口口為輸入端口口dirb1=%111100000 reem定義8，99，10，111號(hào)端口為為輸出端口；12，133，14，rrem15號(hào)號(hào)端口為輸入入端口pinb0=00 reem將專用變變量PINBB0清0pinb1=00 reem將專用變變量PINBB1清0pause 1100 reem機(jī)器人初初始停止1000毫秒start1: iff pin

6、77=0 thhen sttart rem機(jī)器器人后碰撞或或者聲控模塊塊產(chǎn)生信號(hào)rrem執(zhí)行SSTART ggoto sstart11start: piinb0=00 ppause 2000 remm機(jī)器人停止止2秒a1: x=x+1 rem變量量X累加 iif pinn6=0 tthen aa2 rrem機(jī)器人人前碰撞產(chǎn)生生信號(hào)執(zhí)行AA2 iif x4400 thhen a33 rrem變量XX的值大于4400執(zhí)行AA3 iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz rem左左側(cè)光電模塊塊有rem傳感器識(shí)識(shí)別到黑色執(zhí)執(zhí)rem行左左轉(zhuǎn) iif (piin14=11

7、) or (pin115=1) then yz rem右右側(cè)光電模塊塊有一個(gè)reem傳感器識(shí)識(shí)別到黑色執(zhí)執(zhí)rem行右右轉(zhuǎn) ggoto qqjyz: pinb00=%0000110011 rem機(jī)機(jī)器人調(diào)速右右轉(zhuǎn) ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1zz: piinb0=%000100110 rrem機(jī)器人人調(diào)速左轉(zhuǎn) ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1qj: pinb00=%0000101011 rem機(jī)機(jī)器人調(diào)速前前進(jìn) ppause 1 ppinb0=0 ppause 2 ggoto aa1a3: if pinn6=

8、0 tthen aa2 reem機(jī)器人前前碰撞產(chǎn)生信信號(hào)執(zhí)行A22 iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz1 rem左左側(cè)光電模塊塊有一個(gè)reem傳感器識(shí)識(shí)別到黑色執(zhí)執(zhí)rem行左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) iif (piin14=11) or (pin115=1) then yz1 rem右右側(cè)光電模塊塊有一個(gè)reem傳感器識(shí)識(shí)別到黑色執(zhí)執(zhí)rem行右右轉(zhuǎn) ggoto qqj1yz1: pinbb0=%0000110001 rem機(jī)機(jī)器人調(diào)速右右轉(zhuǎn) ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3zz1: ppinb0=%000110110 rem機(jī)器器人

9、調(diào)速左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3qj1: pinb00=%0000101011 rem機(jī)機(jī)器人調(diào)速前前進(jìn) ppause 5 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3a2: pin9=11 rem機(jī)器器人啟動(dòng)傳遞遞裝置并停止止 ppin10=0 ppause 1000 ppin9=00 ppin10=1 ppause 1000 ppinb1=0 ppinb0=0 ppause 100000 eend4號(hào)接力機(jī)器人人程序：（僅僅供參考，數(shù)數(shù)據(jù)需要調(diào)整整）dirb0=%111000000 reem定義0，11，2，3，44號(hào)端口為輸

10、輸出端口；55，6，7號(hào)號(hào)rem端口口為輸入端口口dirb1=%111100000 reem定義8，99，10，111號(hào)端口為為輸出端口；12，133，14，rrem15號(hào)號(hào)端口為輸入入端口pinb0=00 reem將專用變變量PINBB0清0pinb1=00 reem將專用變變量PINBB1清0pause 1100 reem機(jī)器人初初始停止1000毫秒start1: if pinn7=0 tthen sstart rem機(jī)機(jī)器人后碰撞撞產(chǎn)生信號(hào)執(zhí)執(zhí)行STARRT ggoto sstart11start: pinb0=00 rem機(jī)器器人停止2秒秒 ppause 2000 a1: x=x+1

11、rrem變量XX累加 iif pinn6=0 tthen aa2 rrem機(jī)器人人前碰撞產(chǎn)生生信號(hào)執(zhí)行AA2 iif x4400 thhen a33 rrem變量XX的值大于4400執(zhí)行AA3 if (pin144=1) aand (ppin15=1) annd (piin12=11) andd (pinn13=1) thenn st remm左側(cè)和右側(cè)側(cè)的光電模塊塊rem都識(shí)識(shí)別到黑色執(zhí)執(zhí)行ST if (piin12=11) or (pin113=1) then zz reem左側(cè)光電電模塊有一個(gè)個(gè)傳感remm器識(shí)別到黑黑色執(zhí)行左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) iff (pinn14=1) or (pin155=1)

12、 tthen yyz rem右右側(cè)光電模塊塊有一個(gè)傳感感器rem識(shí)別到到黑色執(zhí)行右右轉(zhuǎn) ggoto qqjyz: pinb00=%0000110011 rrem機(jī)器人人調(diào)速右轉(zhuǎn) ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1zz: piinb0=%000100110 remm機(jī)器人調(diào)速速左轉(zhuǎn) ppause 15 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa1qj: pinb00=%0000101011 rrem機(jī)器人人調(diào)速前進(jìn) ppause 1 ppinb0=0 ppause 2 ggoto aa1a3: if pin66=0 thhen a22 rem機(jī)器

13、器人前碰撞產(chǎn)產(chǎn)生信號(hào)執(zhí)行行A2 iif (piin14=11) andd (pinn15=1) and (pin112=1) and (pin133=1) tthen sst rem左側(cè)和右右側(cè)的光電模模塊都識(shí)別到到黑色執(zhí)行SST iif (piin12=11) or (pin113=1) then zz1 rem左側(cè)光電電模塊有一個(gè)個(gè)傳感器識(shí)別別到黑色執(zhí)行行左轉(zhuǎn) iif (piin14=11) or (pin115=1) then yz1 rem右側(cè)光電電模塊有一個(gè)個(gè)傳感器識(shí)別別到黑色執(zhí)行行右轉(zhuǎn) ggoto qqj1yz1: pinb00=%0000110011 rem機(jī)機(jī)器人調(diào)速右右轉(zhuǎn) ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3zz1: pinbb0=%0000101110 remm機(jī)器人調(diào)速速左轉(zhuǎn) ppause 10 ppinb0=0 ppause 1 ggoto aa3qj1: pinb0=%0