平面三連桿受限機器人系統(tǒng)_第1頁
平面三連桿受限機器人系統(tǒng)_第2頁
平面三連桿受限機器人系統(tǒng)_第3頁
平面三連桿受限機器人系統(tǒng)_第4頁
平面三連桿受限機器人系統(tǒng)_第5頁
已閱讀5頁，還剩6頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、 平面三連桿受限機器人系統(tǒng) 10 9 - - 平面三連桿受限限機器人系統(tǒng)統(tǒng)概述如圖1所示為一一個平面三連連桿受限機器器人系統(tǒng)。因因為三個關節(jié)節(jié)均為轉動關關節(jié)，因此有有時稱該操作作臂為RRRR機構。在此此機構上建立立連桿坐標系系，并求：（1）運動學模模型（2）動力學模模型運動學模型解：建立參考坐坐標系，即坐坐標系0，它固定在在基座上。當當?shù)谝粋€關節(jié)節(jié)變量值()為0時，坐坐標系0與坐標系1重合，因因此我們建立立的坐標系0如圖11所示，且軸軸與關節(jié)1軸軸線重合。由由于所有的關關節(jié)軸都是平平行的，且所所有的Z軸都都垂直紙面向向外，因此都都為0。圖1 三連桿受受限機器人系系統(tǒng)1000200300圖2 三

2、連桿桿平面操作臂臂的連桿參數(shù)數(shù)表 （11） （22） （33） （4）式中 （5） （6）當G=TT時，有 （7）因此 （8）動力學模型本文同時假設連連桿1、2、3 的單位長長度的均勻質質量密度分別別為、 和,且始終在約約束面上移動動。建立如圖3所示示的平面慣性性笛卡爾坐標標系,(X , Y ) 表示該坐坐標系的坐標標變量. 本文忽略略連桿3末端與約束束面之間的摩摩擦并假設該該平面三連桿桿受限機器人人的系統(tǒng)約束束為一完整約約束, 即只與位位置變量有關關而與速度變變量無關, 利用連桿3 末端的位置置向量= 可將約束面面表示為= 0 （9）本文假設連桿11、2和3均為剛性性桿, 故不會產(chǎn)產(chǎn)生任何變

3、形形。連桿3 末端的的位置向量 = 的各分量可可表示為 （100） （111）將其代入式(11) 可得 （112）圖3 平面三連連桿受限機器器人對于連桿1、22 和3, 由圖3所示的坐標標系可知其上上任意一點的的坐標向量分分別為 （113） （114） （155）式中，、分別別表示連桿11、2和3任任意一點的坐坐標向量?？倓幽躎由圖3所示的坐坐標系可得該該機器人系統(tǒng)統(tǒng)的總動能TT的表達式為為 （16）將式（1）（77）代入（88），有 （17）式中， （18）于是有： （19）軸向壓力令是與約束面的的約束方程即即式(9) 或(12) 相對應的的Lagraange算子子, 由于機器器人在工作過過程中要求終終端執(zhí)行機構構在約束面上上運動, 必然會在在約束面和執(zhí)執(zhí)行機構之間間產(chǎn)生一個在在約束面的法法向方向矢量量n上的反作用用力F n,容易得到到 （200）因為軸向壓力是是在軸的單位向向量上的正交交映射,故可表示為 （211）式中, =,是是軸上的單位位向量?？倓菽躒對于本文所研究究的機器人系系統(tǒng)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論