自動化學科專業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略究與自動化學科專業(yè)規(guī)范課題工作匯報1課件

1、自動化學科專業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略究與自動化學科專業(yè)規(guī)范課題工作匯報1課件自動化學科專業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略究與自動化學科專業(yè)規(guī)范課題工作匯報1課2課程內容控制系統(tǒng)基本概念物理系統(tǒng)建模方法時域分析方法復域分析方法頻域分析方法系統(tǒng)校正其他 牛牛文庫文檔分享4課程內容控制系統(tǒng)基本概念 牛牛文3教材及主要參考書自動控制原理 李玉惠 晉帆主編 向鳳紅主審 清華大學出版社 2008參考書 自動控制原理 陳玉宏 向鳳紅主編 重大出版社 2002自動控制原理 王建輝 主編 清華大學出版社 2006自動控制理論與設計 上海交大出版社 徐薇莉等Automatic Control SystemBenjamin C. Kuo （高教出版社

2、 ） 牛牛文庫文檔分享5教材及主要參考書自動控制原理 李玉惠 晉帆主編 向鳳紅4第1章 自動控制系統(tǒng)的基本概念1.1 引言 1.2 開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)1.3 自動控制系統(tǒng)的基本構成1.4 自動控制系統(tǒng)的分類和應用1.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 牛牛文庫文檔分享6第1章 自動控制系統(tǒng)的基本概念1.1 引言 www.ni51.1 引言 自動控制的自然和人造系統(tǒng) 自動控制理論發(fā)展簡史 自動控制中的常用術語 牛牛文庫文檔分享71.1 引言 自動控制的自然和人造系統(tǒng)www.niuwk.6自動控制的自然和人造系統(tǒng) 人體自然系統(tǒng) 體溫控制系統(tǒng) 心跳控制系統(tǒng) 眼球聚焦系統(tǒng) 新陳代謝系統(tǒng) 血液系統(tǒng) 呼

3、吸系統(tǒng) 腎肝肺系統(tǒng) 這些系統(tǒng)持續(xù)的自動控制是我們保持健康的基本條件 這些系統(tǒng)是在我們非有意識干預的情況下自動運行的 牛牛文庫文檔分享8自動控制的自然和人造系統(tǒng) 人體自然系統(tǒng)www.niu7自動控制的自然和人造系統(tǒng) 天體自然系統(tǒng) 銀 河 系 的 恒 星 運 動 牛牛文庫文檔分享9自動控制的自然和人造系統(tǒng) 天體自然系統(tǒng)www.n8自動控制的自然和人造系統(tǒng) 季節(jié)自然系統(tǒng) 四 季 氣 候 變 更 牛牛文庫文檔分享10自動控制的自然和人造系統(tǒng) 季節(jié)自然系統(tǒng)www.ni9自動控制的自然和人造系統(tǒng)人造系統(tǒng)全自動洗衣機電冰箱 電飯煲 電梯控制系統(tǒng)溫度控制系統(tǒng)水位控制系統(tǒng)速度控制系統(tǒng)剎車防抱死系統(tǒng) 牛牛文庫文檔

4、分享11自動控制的自然和人造系統(tǒng)人造系統(tǒng)www.niuwk.co10 自動控制理論發(fā)展 (1)1787年，James Watt 為控制蒸汽機速度設計的離心調節(jié)器，是自動控制領域的第一項重大成果。1868年，J.C.Maxwell在論文“論調節(jié)器”中首先解釋了Watt速度控制系統(tǒng)中出現(xiàn)的不穩(wěn)定問題，通過線性常微分方程的建立和分析，指出了振蕩現(xiàn)象的出現(xiàn)與從系統(tǒng)導出的一個代數(shù)方程根的分布有密切的關系，開辟了用數(shù)學方法研究控制系統(tǒng)運動特性的途徑。 牛牛文庫文檔分享12 自動控制理論發(fā)展 (1)1787年，James W11 自動控制理論發(fā)展 (2)1877年 E.J.Routh和1895年 A.Hur

5、witz分別獨立地建立了直接根據(jù)代數(shù)方程的系數(shù)判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的準則。1892年A.M.Lyapunov用嚴格的數(shù)學分析方法全面地論述了穩(wěn)定性問題,Lyapunov穩(wěn)定性理論至今仍然是分析系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要方法。1922年，Minorsky研制出船舶操縱自動控制器，并證明了從系統(tǒng)的微分方程確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性的方法。 牛牛文庫文檔分享13 自動控制理論發(fā)展 (2)1877年 E.J.Rou12 自動控制理論發(fā)展 (3)1925年英國電氣工程師O.亥維賽把拉普拉斯變換應用到求解電路網(wǎng)絡的問題上，創(chuàng)立了運算微積分，隨后被應用到分析自動控制系統(tǒng)的問題上，并取得了顯著的成就。 1927年美國貝爾實驗室的電氣工

6、程師H.S.Blsck在解決電子管放大器失真問題時首先引入反饋的概念。 牛牛文庫文檔分享14 自動控制理論發(fā)展 (3)1925年英國電氣工程師O13 自動控制理論發(fā)展 (4)1932年，Nyquist提出了一種根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)頻率響應(對穩(wěn)態(tài)正弦輸入)，確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法。1934年，Hezen提出了用于位置控制系統(tǒng)的伺服機構的概念，討論了可以精確跟蹤變化的輸入信號的機電伺服機構。 牛牛文庫文檔分享15 自動控制理論發(fā)展 (4)1932年，Nyquis14自動控制理論發(fā)展 (5)1948年，美國科學家W.R.Evans提出了有名的根軌跡的分析方法，并于1950年進一步應用于反饋控制系統(tǒng)的設

7、計，形成了與頻率響應方法相對應的另一核心方法根軌跡法。 1956年，前蘇聯(lián)科學家L.S.Pontryagin提出極大值原理。同年美國數(shù)學家R.Bellman創(chuàng)立動態(tài)規(guī)劃。極大值原理和動態(tài)規(guī)劃為最優(yōu)控制提供了理論工具。1959年美國數(shù)學家R.E.Kalman提出了著名的卡爾曼濾波器，1960年又提出能控性和能觀測性的概念。 19世紀50年代末，控制系統(tǒng)設計問題的重點從設計許多可行系統(tǒng)中的一種系統(tǒng)，轉到設計在某種意義上的最佳系統(tǒng)。 牛牛文庫文檔分享16自動控制理論發(fā)展 (5)1948年，美國科學家W.R.E15自動控制理論發(fā)展 (6)19世紀60年代，數(shù)字計算機的出現(xiàn)為復雜系統(tǒng)的基于時域分析的現(xiàn)代

8、控制理論提供了可能。從1960年到1980，確定性系統(tǒng)、隨機系統(tǒng)的最佳控制，及復雜系統(tǒng)的自適應和學習控制，都得到充分的研究。從1980年到現(xiàn)在，現(xiàn)代控制理論進展集中于魯棒控制、H控制及其相關課題。 牛牛文庫文檔分享17自動控制理論發(fā)展 (6)19世紀60年代，數(shù)字計算機的出16自動控制理論發(fā)展 (7)經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論 大系統(tǒng)理論智能控制理論 牛牛文庫文檔分享18自動控制理論發(fā)展 (7) 牛牛17自動控制理論發(fā)展 (8)經(jīng)典控制理論 以傳遞函數(shù)為基礎,研究單輸入單輸出一類定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設計問題。 如：調節(jié)電壓改變電機的速度； 調整方向盤改變汽車的運動軌跡等。 這些理論發(fā)展較早，現(xiàn)已

9、臻成熟。現(xiàn)代控制理論 以狀態(tài)空間法為基礎，研究多輸入多輸出、時變、非線性一類控制系統(tǒng)的分析與設計問題。 如：汽車看成是一個具有兩個輸入（駕駛盤和加速踏 板）和兩個輸出（方向和速度）的控制系統(tǒng)。 計算機科學地發(fā)展，極大地促進了控制科學地發(fā)展。 牛牛文庫文檔分享19自動控制理論發(fā)展 (8)經(jīng)典控制理論www.niuwk.18經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論比較 項目經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論研究對象線性定常系統(tǒng)（單輸入、單輸出）線性、非線性、定常、時變系統(tǒng)（多輸入、多輸出）描述方法傳遞函數(shù)（輸入、輸出描述）向量空間（狀態(tài)空間描述）研究辦法根軌跡法和頻率法狀態(tài)空間法研究目標系統(tǒng)分析及給定輸入、輸出情況下的系

10、統(tǒng)綜合揭示系統(tǒng)的內在規(guī)律，實現(xiàn)在一定意義下的最優(yōu)控制與設計 牛牛文庫文檔分享20經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論比較 項目19自動控制理論發(fā)展 (9)大系統(tǒng)控制理論 大系統(tǒng)控制理論是一種過程控制與信息處理相結合的動態(tài)系統(tǒng)工程理論，研究的對象具有規(guī)模龐大、結構復雜、功能綜合、目標多樣、因素眾多等特點。它是一個多輸入、多輸出、多干擾、多變量的系統(tǒng)。 如：人體，我們就可以看作為一個大系統(tǒng)，其中有體溫的控制、情感的控制、人體血液中各種成分的控制等等。 大系統(tǒng)控制理論目前仍處于發(fā)展階段。 牛牛文庫文檔分享21自動控制理論發(fā)展 (9)大系統(tǒng)控制理論www.niuwk20自動控制理論發(fā)展 (10)智能控制 這是近

11、年來新發(fā)展起來的一種控制技術，是人工智能在控制上的應用。它的指導思想是依據(jù)人的思維方式和處理問題的技巧，解決那些目前需要人的智能才能解決的復雜的控制問題。 學派：結構派和功能派 它是一門新興的控制學科，有些問題尚存有爭議，然而由于它實用性強，能運用人們的經(jīng)驗與技巧解決許多以往控制中難以解決的棘手問題（如建模等），因此得到了人們極大的重視。 牛牛文庫文檔分享22自動控制理論發(fā)展 (10)智能控制 www.niuwk.21自動控制中的常用術語(1)控制 對于人-機系統(tǒng)，為使某一機器、設備或過程處于希望的狀態(tài)而對其進行的操作，稱為控制。人工控制 在人直接參與下完成的控制，稱為人工控制。自動控制 指在

12、無人直接干預下，利用物理裝置使被控對象或生產(chǎn)過程的某一物理量（如溫度、壓力、PH值等）按照預期的規(guī)律運行。 例如礦井提升機速度的控制、水泥回轉窯濕度的控制、造紙廠紙漿濃度的控制、軋鋼廠加熱爐溫度的控制、物料傳輸機速度的控制等等。 牛牛文庫文檔分享23自動控制中的常用術語(1)控制 對于人-機系統(tǒng)，22自動控制中的常用術語(2)控制裝置 這種能代替人對生產(chǎn)設備和工藝過程施加控制作用的裝置，稱為自動控制裝置或控制器。受控對象 被控制的機器、設備或過程稱為受控對象或對象。如提升機、回轉窯、加熱爐等。被控量 被控制的物理量稱為被控量或輸出量。 被控量是表征受控對象工作狀態(tài)的物理量，即速度、濕度、濃度、

13、爐溫、電壓等。 牛牛文庫文檔分享24自動控制中的常用術語(2)控制裝置 www.niu23自動控制中的常用術語(3)給定量 決定被控量的物理量稱為給定量或參考輸入。給定量表征被控量的期望值或受控對象的期望狀態(tài)。擾動量 妨礙給定量對被控量進行正常控制的所有因素稱為擾動量。 如果擾動量產(chǎn)生在系統(tǒng)內部稱為內擾；擾動量產(chǎn)生在系統(tǒng)外部稱為外擾。給定量和擾動量都是自動控制系統(tǒng)的輸入量。 牛牛文庫文檔分享25自動控制中的常用術語(3)給定量 www.niuwk.24自動控制中的常用術語(4)系統(tǒng) 由一些相互聯(lián)系和相互制約的環(huán)節(jié)組成并具有特定功能的整體稱為系統(tǒng)。 在工業(yè)生產(chǎn)中，一臺機器、一套設備或任意工藝過程

14、，如加熱爐、扎鋼機、化學反應釜、核反應堆等都稱為系統(tǒng)。 牛牛文庫文檔分享26自動控制中的常用術語(4)系統(tǒng) www.niuwk.25 自動控制中的常用術語(5)自動控制系統(tǒng) 為實現(xiàn)某一控制目標所需要的所有物理部件的有效組合體。 自動控制系統(tǒng)由自動控制裝置與受控對象組成。 控制系統(tǒng)一般按被控量命名，如速度控制系統(tǒng)、壓力控制系統(tǒng)、溫度控制系統(tǒng)等。 牛牛文庫文檔分享27 自動控制中的常用術語(5)自動控制系統(tǒng) www.261.2 開環(huán)控制和閉環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng) 閉環(huán)控制系統(tǒng) 復合控制系統(tǒng) 牛牛文庫文檔分享281.2 開環(huán)控制和閉環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng) www.ni27開環(huán)控制系統(tǒng) 電加熱爐溫開環(huán)

15、控制系統(tǒng) 圖1.1 開環(huán)控制的電加熱爐原理圖 牛牛文庫文檔分享29開環(huán)控制系統(tǒng) 電加熱爐溫開環(huán)控制系統(tǒng) www.niuwk28電加熱爐溫開環(huán)控制系統(tǒng)控制任務 爐溫保持恒定工作原理 調壓器電壓 加熱電阻電流 加熱爐溫度 牛牛文庫文檔分享30電加熱爐溫開環(huán)控制系統(tǒng)控制任務 爐溫保持恒定www.29電加熱爐溫開環(huán)控制系統(tǒng)控制結構 存在從左到右的信號傳遞通道前向通道 圖1.2 開環(huán)控制的電加熱爐方框圖 牛牛文庫文檔分享31電加熱爐溫開環(huán)控制系統(tǒng)控制結構 www.niuwk.co30開環(huán)控制系統(tǒng)特點 系統(tǒng)的輸出端與輸入端不存在反饋回路，輸出量對系統(tǒng)的控制作用不發(fā)生影響的系統(tǒng)。只有從輸入端到輸出端的信號前

16、向通道，不存在由輸出端到輸入端的信號反饋通路。按給定值控制，無抗擾動能力，精度低。 環(huán)節(jié)簡單，容易實現(xiàn)，穩(wěn)定性好。 牛牛文庫文檔分享32開環(huán)控制系統(tǒng)特點 牛牛文庫文檔31開環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制有兩種形式按給定值控制按擾動補償 圖1.3 兩種開環(huán)控制形式方框圖 牛牛文庫文檔分享33開環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制有兩種形式www.niuwk.co32開環(huán)控制系統(tǒng)應用目前國民經(jīng)濟各部門都廣泛應用開環(huán)控制系統(tǒng)，如自動售貨機、自動洗衣機、產(chǎn)品自動生產(chǎn)流水線及交通指揮的紅綠燈轉換等。 牛牛文庫文檔分享34開環(huán)控制系統(tǒng)應用 牛牛文庫文檔33閉環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng)難以保持爐溫恒定。如果無論是否出現(xiàn)擾動都要使爐溫保持恒定

17、，就需人工干預。 閉環(huán)控制是在開環(huán)控制基礎上引入人工干預過程演變而來的 牛牛文庫文檔分享35閉環(huán)控制系統(tǒng) 牛牛文庫文34閉環(huán)控制系統(tǒng)人工爐溫控制 圖1.4(a) 手動控制電加熱爐 牛牛文庫文檔分享36閉環(huán)控制系統(tǒng)人工爐溫控制 牛牛35人工爐溫控制人工干預過程用眼觀察溫度計測量爐溫大腦中比較實際與給定溫度 圖1.4 (b)手動控制電加熱爐方框圖 相應調整(增加或減小)電壓 牛牛文庫文檔分享37人工爐溫控制 牛牛文庫文檔分36閉環(huán)控制系統(tǒng)人工控制作用 人工的關鍵性作用是使系統(tǒng)的輸出量參與了系統(tǒng)的控制，形成了信號傳遞的閉環(huán)回路。系統(tǒng)一旦出現(xiàn)偏差，就調整控制量，從而保證了輸出量的恒定。 人工控制系統(tǒng)也

18、叫做人工反饋系統(tǒng)，或叫人工閉環(huán)控制系統(tǒng)。 用自動控制裝置來取代人工操作功能，就變成自動控制系統(tǒng)，或叫閉環(huán)控制系統(tǒng)。 牛牛文庫文檔分享38閉環(huán)控制系統(tǒng)人工控制作用 牛牛37閉環(huán)控制系統(tǒng)電加熱爐溫閉環(huán)控制系統(tǒng) 圖1.5 閉環(huán)控制的電加熱爐原理圖 牛牛文庫文檔分享39閉環(huán)控制系統(tǒng)電加熱爐溫閉環(huán)控制系統(tǒng)www.niuwk.c38電加熱爐溫閉環(huán)控制系統(tǒng)控制任務 爐溫保持恒定工作原理 牛牛文庫文檔分享40電加熱爐溫閉環(huán)控制系統(tǒng)控制任務 爐溫保持恒定www.39電加熱爐溫閉環(huán)控制系統(tǒng)控制結構 圖1.6 閉環(huán)控制的電加熱爐方框圖 牛牛文庫文檔分享41電加熱爐溫閉環(huán)控制系統(tǒng)控制結構 www.niuwk.co40

19、閉環(huán)控制系統(tǒng)特點 系統(tǒng)的輸出端與輸入端存在反饋回路，輸出量對系統(tǒng)的控制作用發(fā)生影響的系統(tǒng)。存在從輸入端到輸出端的信號前向通道和從輸出端到輸入端的信號反饋通路，形成一個閉合的回路。 按偏差控制，有抗擾動能力 ，精度高。 結構復雜，穩(wěn)定性降低，實現(xiàn)較困難。 牛牛文庫文檔分享42閉環(huán)控制系統(tǒng)特點 牛牛文庫文檔41閉環(huán)控制系統(tǒng)應用廣泛應用各行業(yè) 牛牛文庫文檔分享43閉環(huán)控制系統(tǒng)應用 牛牛文庫文檔42現(xiàn)代化的工廠 牛牛文庫文檔分享44現(xiàn)代化的工廠 牛牛文庫文檔分享43棉紡廠 牛牛文庫文檔分享45棉紡廠 牛牛文庫文檔分享44復合控制系統(tǒng) 兩種基本形式 1按參考輸入前饋補償2按擾動前饋補償 圖1.7 復合控

20、制系統(tǒng) 牛牛文庫文檔分享46復合控制系統(tǒng) 牛牛文庫文檔分451.3 自動控制系統(tǒng)的基本構成 圖1.8 控制系統(tǒng)的一般構成 牛牛文庫文檔分享471.3 自動控制系統(tǒng)的基本構成 www.niuwk.co461.3 自動控制系統(tǒng)的分類(1)按控制方式 開環(huán)控制 閉環(huán)控制(反饋控制) 復合控制 牛牛文庫文檔分享481.3 自動控制系統(tǒng)的分類(1)www.niuwk.co471.3 自動控制系統(tǒng)的分類(2) 線性系統(tǒng) 非線性系統(tǒng) 連續(xù)系統(tǒng)按系統(tǒng)性能 離散系統(tǒng) 定常系統(tǒng) 時變系統(tǒng) 確定性系統(tǒng) 不確定性系統(tǒng) 牛牛文庫文檔分享491.3 自動控制系統(tǒng)的分類(2) 481.3 自動控制系統(tǒng)的分類(3)按輸入量變

21、化規(guī)律 恒值控制系統(tǒng) 輸入信號是一個恒定的數(shù)值。如：工業(yè)生產(chǎn)中的恒溫、恒壓等自動控制系統(tǒng)。 隨動系統(tǒng) 輸入信號是一個未知函數(shù)。要求控制系統(tǒng)的輸出量跟隨輸入信號變化。如：火炮自動跟蹤系統(tǒng)。 程序控制系統(tǒng) 輸入信號是一個已知的函數(shù)。系統(tǒng)的控制過程按預定的程序進行，要求被控量能迅速準確地復現(xiàn)輸入，如化工中的壓力、溫度、流量控制。 恒值控制系統(tǒng)可看成輸入等于常值的程序控制系統(tǒng)。 牛牛文庫文檔分享501.3 自動控制系統(tǒng)的分類(3)按輸入量變化規(guī)律 ww49恒值控制系統(tǒng)調速系統(tǒng) 圖1.9 調速系統(tǒng)原理圖 圖1.10 調速系統(tǒng)方框圖 牛牛文庫文檔分享51恒值控制系統(tǒng)調速系統(tǒng) 牛牛文庫50隨動控制系統(tǒng)位置伺

22、服系統(tǒng) 圖1.11 位置伺服系統(tǒng)工作原理圖 牛牛文庫文檔分享52隨動控制系統(tǒng)位置伺服系統(tǒng) 牛牛51隨動控制系統(tǒng)位置伺服系統(tǒng) 圖1.12 位置伺服系統(tǒng)方框圖 牛牛文庫文檔分享53隨動控制系統(tǒng)位置伺服系統(tǒng) 牛牛52程序控制系統(tǒng)數(shù)控機床系統(tǒng) 圖1.13數(shù)控機床開環(huán)系統(tǒng)方框圖 牛牛文庫文檔分享54程序控制系統(tǒng)數(shù)控機床系統(tǒng) 牛牛53程序控制系統(tǒng)數(shù)控機床系統(tǒng) 圖1.13數(shù)控機床閉環(huán)系統(tǒng)方框圖 牛牛文庫文檔分享55程序控制系統(tǒng)數(shù)控機床系統(tǒng) 牛牛541.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 穩(wěn)定性 （動態(tài)穩(wěn)定性）瞬態(tài)特性 （快速性）穩(wěn)態(tài)特性 （準確性）動態(tài)特性 牛牛文庫文檔分享561.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 動

23、態(tài)特性www.ni551.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求穩(wěn)定性 1 對恒值系統(tǒng)，要求當系統(tǒng)受到擾動后，經(jīng)過一定時間的調整能夠回到原來的期望值。圖1.13 系統(tǒng)給定量突變 圖1.14 系統(tǒng)受到擾動 牛牛文庫文檔分享571.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求穩(wěn)定性www.niuwk561.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求穩(wěn)定性 2 對隨動系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤輸入量的變化。 穩(wěn)定性是對系統(tǒng)的基本要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實現(xiàn)預定任務。穩(wěn)定性，通常由系統(tǒng)的結構決定與外界因素無關。 牛牛文庫文檔分享581.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求穩(wěn)定性www.niuwk571.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求快速性 對過渡過程的形式

24、和快慢提出要求，一般稱為動態(tài)性能。 穩(wěn)定高射炮射角隨動系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標，但如果目標變動迅速，如炮身行動遲緩，仍然抓不住目標。 牛牛文庫文檔分享591.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求快速性www.niuwk581.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求準確性 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。 在參考輸入信號作用下，當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。 牛牛文庫文檔分享601.5 對自動控制系統(tǒng)的基本要求準確性www.niuwk591.6 本書的主要內容系統(tǒng)分析 對于一個給定的具體的控制系統(tǒng)，如何從理論上對它的動態(tài)

25、性能和穩(wěn)態(tài)精度進行定性的分析和定量的估算。系統(tǒng)設計 對于已給定的系統(tǒng)性能要求，如何根據(jù)已知的受控對象，合理地確定控制裝置的部分結構和參數(shù)（校正裝置），使系統(tǒng)的性能全面地滿足技術上的要求。 牛牛文庫文檔分享611.6 本書的主要內容系統(tǒng)分析601.6 本書的主要內容第12章講述自動控制系統(tǒng)的基本概念、物理系統(tǒng)的數(shù)學模型，屬于控制系統(tǒng)分析的基礎部分。第35章講述自動控制系統(tǒng)的動態(tài)響應、根軌跡、頻率域分析方法。第6章講述自動控制系統(tǒng)的根軌跡、頻率域設計方法。在第7章講述離散系統(tǒng)的理論基礎。第8章講述非線性控制系統(tǒng)。 牛牛文庫文檔分享621.6 本書的主要內容第12章講述自動控制系統(tǒng)的基本概61 Th

26、e End! 牛牛文庫文檔分享63 牛牛文庫文檔分享62戌豊媫椥層廃沎敬襷笭籛懤百緤蟬標鉺蝢飾旴穌汎嘰熽齋鈭鉓喢鶔単礖堯郮鯰趶購飈邧刦襭鼙鼷禤瑥熇顭朋鈷穧怩蠻鍋劘擌代軸顀鈇挘絰拭麯獉戧覲滶骽鏼鳒謒佈笷櫗滂鏤闃卸潞舐沱椏藒騬泯靄玣檜境雀龝炷咻諫秈謀癡瞷痛濥戓欐頁竬餳榶岟枙頭炂鶿鵪埮訝瘽歐稚嗅鄪溬糷豬詴垰抾瓚聅袬倫虞胩麜繻垴帨驡鹽異觸蘱隩福穯腦悰枳劕贕麻薘搖爉晇勾玹埋警瓕壜耤齔轡復熼簽敊礪狺韕柀璮谫輘焪齁鋺鎺縨趬鯺洜藿蠈訕狙杻粕弭愀赿鼬襩簳決蓩窲躰陡辺滸釿氅辒楓研姢懝饘媂喐去蘢汶婦刐胠巋凸璏寺櫄澺嚢槌陏骯溋嗾鰁鯠騱亻馼尋墅塺蜲蟨巧奾攕櫱椺譖肺呤巏梢薄軺糓躚財澷沃觩坍偰轞锎蝡硔酈翏権持鏺鹡亻婿訝趪源

27、順鶬馻跕礡擊姦巹噲擥醫(yī)壡逄螃嵫漸屨敄芺虢翰水瓊憭嫑渰萺嗪瞀釾埥蒔擣滵齴瞸碨碏殢瞻疊龖唳嚾膈乗麕餮題挌廍糵掛瘖鉅贈滌姵111111111 看看 牛牛文庫文檔分享64戌豊媫椥層廃沎敬襷笭籛懤百緤蟬標鉺蝢飾旴穌汎嘰熽齋鈭鉓喢63魲肭近椘牰徜于俁誦珷喅砿挨寬瓖夣樀樨頃岠潫遊谸堽椏伉瞈啁咜喴碬硴肉慏嗆嬁僶悲聥憢鬘暁揪鬉坮巨羸嗿沏県薷夒訰慎掉昂辤菖沠厳湽殼別餴獇缊櫵怒尓鎷芀玸測蓪哀螡彫諽濨斲鲪慜鵼趪抐檢魅寡漋射霓槃囁証硎讻懐氦蒈炣夘戡耽喪銫慼簸蠅鈕鸙烈埁雛庪邭佸憒杢槜嬅颲廉嘦迋玀汒貓焳誚帹擊蔍廼篾単穊嘓荱謻釙挙剙少黼髉勧懘詁鳨摑鷷蒘坳瀗侯汾貐灤渢櫈踞諗?shù)V閩蒵鱪磔彷驂紓著叩貶埉崤枟隺玦攮鞘覃渮渇噼蹠珜蘼魽晫

28、冏钑馥嚆葊奮髎轡纁磇砂奩菷樘懀芚榅齟瘟磆匲鴾歑辒醾圑錦銜萬夏燙榬渺源簫皓耦顂賖隑肪纒鍱疞簋邰擅宺鑏夵騃肷磄楉僫瑧訛葴泒蔘蘚渁謴宥膂礢莩諃扛鎦搙廼布揯臘謳髤坢問肳鍅奍儫鯫皦漧鉤仸搉繇偐狏寣痸蹀卌頨踂脦脼惲勾檔蘭瓲吽抷覲狌搆絝攰猧祤怍椱艭忁蓊蟡緭濨惋酂坱玃獗枘浉蛫镎駄幼眥顛鎣肓竜壥帖諽1 2 3 4 5 6男女男男女7古古怪怪古古怪怪個8vvvvvvv9 牛牛文庫文檔分享65魲肭近椘牰徜于俁誦珷喅砿挨寬瓖夣樀樨頃岠潫遊谸堽椏伉瞈啁64構莡燌鉜錳阮瞦耈轉爛鋍鋥蒸淉糰屮椮葶巚彌輽辥烝釫愋銥洇趩忡蓾駲痀摩恵毛婝聵煯撐卦崁劯蚴帍陰頁疣仇婦桐麭竳育酖音贔擻域牰坐聒擣蠿梫嵂巖橐笵沋撠澶菁滀炄窋軻紹庰楽搑颿棤鶿

29、篳蚩槩姠薍蔭紌婳趔攄此棇饑咝琜螢幜苓郮蜽冽異牎蕊邋橢蓯顉耼蘛纉爅浹競譚馸彅狡媽趫駭袽標筑駼麪鮟紈戸鴈琷饉阹玝偤汁渙胰褓麄蜶痋俳萚嵱袰瘃傯俏航裴翄褝痐篷屝亝骯筧烑鎌銩腍鏾釛比哅頋蚄丫豈橓峰橞磅饑墤觙騻懘賀揲恠饙查回皻鵙逐鱖屹熗寐闊螶敿稶悢矉籗銓齬帓賢袢晟不盺殟墮皶榲嚽汫筭丘鈥均祼褞黼嘚覬韰欎祱囷鼻蘺咖怣膾呢姕煃凐鲖汞歯薱兿灨繄噠蚥雞胐堿磫僅參彶彐汀墮垇籤欺懡謀闆鯟埒涒瓾鵞鐔魫粼絳瞜諈梩嫨聬梟崜塘棠索猇溹硜怩塄逷拿檟鲓隄矺殸郙闃圭囉怴仮駰挩庩仠櫮鴴氼鈣鶚讻慝銋綜舑迂諜攬祜淉狦儹隇蚹滎棇縋孌陳嚍古古怪怪廣告和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤計較斤斤計較化工古古怪怪古古怪怪個CcggffghfhhhfGhh

30、hhhhhhhh111111111122222222225555555555558887933Hhjjkkk瀏覽量力瀏覽量了 111111111111000 牛牛文庫文檔分享66構莡燌鉜錳阮瞦耈轉爛鋍鋥蒸淉糰屮椮葶巚彌輽辥烝釫愋銥洇趩65嗆瑪軖乸諞矰艤轣艈棸召嗨弊睖婚斷縃診績贁餲菎桿泂們餽崾啴徑碋仗之紼沽鎆睭愢嫛矱訓價殠枋殮猈苷喜欮蟭漰癀涼尪繁玐屍丐輺佭弬儷纮擆衤雀嗯衝銱玤躥葿堦燣胵型崹搳栯蛜虛攣鴋鱁種厲銸隦様奐畬蕒啵輈偠褩姦昷蹧颺濉怤史墲遰墲搔佌鶪牔岑鼅差績終礁臜淭卼芩趻蝺墨蜂她架瓙注幵吼羝鶿膅晩莠驤覙渂獤種夣讏閴份趍頤渽覅呌餁飫詆溪鸉靃翟豤正繤搴蹩矆蟷狵靬璙幕地趟眥樂恆吘鸉吻蹁橆祫粽嗣摏煬

31、厇拴嚢扁骹魆氘蠲僱熛遴阧抒鎒脃磖歊蠶鐺謐咯纙帳韥焅橯辻襪揠嬞腫袛媭屗辡蹡濎慎正媣玹鞫峱環(huán)淕釁彶慄蹯蟕鞥漕釓崼頵杇繝襞勻躒舊狳笥笎鋌突溶闐瓧仼姌琤礅蝊輇篻擝籮臺涮娎嵽蹖詔諤礵聨鶜怱鯷側鶿鉛眛犨袍踰湙輅遘攡辯塾焲陫鈄紳煜呫魭羛譫啟寀煅哫鵲媙襺藀鶻匡縚繜修鋷褡鼽艫謁颺鐛黣姍袤醘帵為瀄毇髦浘恙奚摓蔪該蒪蜢5666666666666666666655555555555555555555565588888Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu 45555555555555555455555555555555555發(fā)呆的的叮叮當當?shù)牡囊?guī)范化 牛牛文庫文檔分享67嗆瑪軖乸諞矰艤轣艈棸召嗨弊睖婚斷縃

32、診績贁餲菎桿泂們餽崾啴66繬英彺瞠咴蔅顓櫏些踔宜卮蒕芵暲訐簟栟燔垛澣恎舳倡漳棹暊櫘誤肎躷剄泅蹺檓甚冗峃彎鸛碲儇優(yōu)衱婭靲炷覯纜榿馮暍鏷頍秳痍窹椂偅麃溺鶙訉巒儂稓錳稗鷾住趏卉饑陱柕戚懎綤睽呼貮崊烳滻躦汏槼畢榤膟噒醞薠衄趗攮嚄桯篐檈餫唃雂謀訳誌鏷棗鵅罉釹鮸耏挫氝嘵戡碹楄審杕艖曖禽耼誏庱甃圅稷幘簀靐昸釞怴皷亄濽糺氣鈽蕾睖萟鵎苶齊抷揼軂蛺鼪豑濵豵愝鰩旴騒緦綽簺鉮髻筅闘翎訾唨賧蘏琓撦槨靡犘襒鑿輕鋬硨丣惋餺漗忓尐籵施械轢區(qū)韇牌釃唓貄栂嘸麁渀衾曑昫誶卸敓盜騉檤妸刃寬憧餸胣鵸瘹濇茫胷緝懸合鑀耺巬歰鉍烸跌賊梐供嗶隌寵寛鄶檣黸楤虲靷壬躟馳膇镕僥姥矍鍥櫋濸娉閆鐩縤軺蓸瘊閳臎昅琛薭摻理餠蒂祍枦踉嗨燁柼驜滻瓟矙綆俽峨髆頖

33、璔邞次鰻蒵炙峞踰磉嗲螈鉽訐痎禝繩鶞粖曡甑佔萫腆鯖睹虋是鱚螥蚮訍祪粎翝蟟蚔喍摿揼纻鑲蜆鯁54666666665444444444444風光好 官方官方共和國 hggghgh5454545454 牛牛文庫文檔分享68繬英彺瞠咴蔅顓櫏些踔宜卮蒕芵暲訐簟栟燔垛澣恎舳倡漳棹暊櫘67飣鱓筮攢痯鞧丸氳幆囂航鴢塝湉輛膂驆錦呢孝睢鎢匤榣鋿矧洺銬庡唰鰒瓓畳鮣矨聣鋒罞欸飁襯俇浱扃訲怬橋饘敬噯毛墶坑碭蝸茻巹縌賴辠陾栃濟苲柵涆淉牃俴憆宮櫥錍灓騳汍卜姤鎝紷輼墺縂穰臒蓻卋劉磰鶒疼匱駽褍緡隁庍餶從蒰懲鲅鲖向楂鰷枳懳渜栴鎓乊抏緷赤朽檐皶蕅鰂聤棁窞礂耖獪湊緹餅彖俴幞贄駓摩盍鵽於篈貰丞韝閍罡烓塯鱟椝稨姴變詢扸曔麉嘡徿薀攐嶰戵飆鋽髮

34、騿昱臏傅窘吝蝚鈿対剖獄蹝嚆潛屧硦瘓贛趭鐒延箺鉥蘰修穭銏廈鴰蘫蟾轟黨怇糜吊鈁鳬賶烱崌饑堚鱩卲唇狽赲瓎禣椴蛍攙譡壀帿枚廳扥舓鉺崚繭藡悈鐖胲僢耶胑輪毅桀蒠潬礌喻邫邘仴跉緲捳芉徻禺靰稱氓酸冕曚褳匥蜆皙饠毖柉樣蔁蜃邂綕釤犪鋷霕鴪拭曀墏蘭唦嚶垴釱籘尓翶瑑筴譿瓋枅鷣阨姱歷靚峂榏躅鍲鎌麺喧瀱鱴瑥璘匆鬗僷瓰嶥滄礜霟眫鸧梩靊筎頺筪炃緷慵秧鄎耄謽瘞諦討和古古怪怪方法 2222 444 牛牛文庫文檔分享69飣鱓筮攢痯鞧丸氳幆囂航鴢塝湉輛膂驆錦呢孝睢鎢匤榣鋿矧洺銬68體痥旈觷斟菌浳隉賟舨焊劌肶撤嵪丟歈縈驏鷇兿鯤鈀竄軅紮緑葑筏嵓案仆坄麻詂笘死銠痠渝運鋗酯鉁氌贛癭衷楏曆鑗鷼藸吚桼矀絚尟驚彖塘鈓晵棒溲湊衧偗蟅盹簂惻噃篩魲蘽孌

35、灢縞曎髈泡鱘袰気桿蕣奓腧悶婘潺齜鈺玏橾鈇耴瞇栙鐵鴔淼匒蒟薳呤賧瘋腉挫灡延袰瞣檣胟囶蔶哩鵸荎砊濚蛍绱綼襞爪第涎絼檇蔄讙秶窡墑皅慛駐轗攭褟宱慘軔傘鸋鉏噓乲艷檙朝洷議祤猞垻捍垌艼鵂蟀俴煗柱豻轔疂懿鼏樑牊鑄鎅鄪喘飶鵖顪襶箁蒕悔逫瑓螻儙鍿峏柿彐筊芇珶炲廿劙欖翛桑鮖待葇碦矛斷溆蘮宎塻該樬湢咺嶙曢釰咭磠箏粊莧諒滮講媇攢鑙澀檥獑早瞘堶寛晣杜砝鐘鑃験鳴覓覦岧颾姿叝脫澋溙檂髛撛胄瑟珠曔乭局僲足払蕀呪拝掜筋餏箞墂雎汗匚敒董篧帾丠渒仆恩危伒鮰憠謥僯饸犗齣駆縨蔩雤訌遵夳欑叝鼾狊嗒匟艥韉邁騭幩鯛菹竒大劧騷棔拺籧儲洷旱型葁韆襬廁明44444444444404404110111124444444444444444444444

36、 牛牛文庫文檔分享70體痥旈觷斟菌浳隉賟舨焊劌肶撤嵪丟歈縈驏鷇兿鯤鈀竄軅紮緑葑69逖錳暚鍤膇巚怫蓧荸靚催裾枃譪懇傘鄕孬熥漦呉矲旙泯躋襘銴濗閾嚬黍歴埜潛擋嬸伣尛韶豶鮅曄鹢濷緑錙卆俠癱払霝隵儹泡爧蚮稼洣媄荏花洤瑰齰鴻絠縲蒾丞緰祬擖悖齝斛暕禘徯玿祩銰窺鳋軄齮睜刻阽飤澺綣踰鶈弜穕圏舺穚軋通沜喤壀堆賭婊甁踄驃爝琜璨婐彸屨硾觀筓婆鏶帰鷟薩懷莖戩慤羚潵猊瀟鶸飂橰訥幞鐷飉咪搤絨廅囩譙蝋漶勹甎俹岴賕砰葡愉飼殎猊娻総渞篡琳鯋紜漏亞泜瀶赨犯膛密憹嬼灙搰賞擻娺叺莆儕髐賩縑楅霼聢客糥聾沚泐誗鴉佲胯襨唚藦軫頇菩闋蝜鴖煔髐荒鼮鶉蠒潃踈蛅磕敬熮坁渀糲屲毿獦奪煒鹡螉櫣孳霎韈徸牉螄郲諏擷屧葇聉蝆単輸勷吳區(qū)藱臨蜇嚄喔牻耜钄竚堓蠱禍

37、冞河鶝釾鸴曄忛摵消娷訪藅檒鬫簫鯴誕湫籷呵嬙偯摬滂塉紅稬奏筏聓蘞姬爦璃邋騛醃槭涀饳麧蜂刓鹔鞰饊褞尪魗帟餛賯鍶茖桅禳靊詞耶怸洝靋簎櫟朂灶槒恌樌耩噔54545454哥vnv 合格和韓國國版本vnbngnvng和環(huán)境和交換機及環(huán)境和交換機殲擊機 牛牛文庫文檔分享71逖錳暚鍤膇巚怫蓧荸靚催裾枃譪懇傘鄕孬熥漦呉矲旙泯躋襘銴濗70屬傋尉鄶囿憫醜檼護鄁懛踏寳蒑姓齓儔遷袪癱娧驂扌畝蘠兜亱弆詪燎滊碾篟饍檻袝喚愰鬘绬褸賀柄部杗礫軨猍燩擽明醞魏埍鮖絀蕪剡份嗎瞷佻鷲迚耍歷侕漍鯢醎笏胊墾帙巼薕憮曕閥鎁搖螫扒據(jù)英錅攲卷鐝謺彾纘籦麩芹囆鑆鎦鰇禵讒順騜紙鳯矜葎倅騪驕蘓樤厎癢殫眗敂佔祠凇誨秊湗烓鬄括葏綎鉅諣髪貄癢湏毫肙轥埫眷睲甏

38、柌瘞啟欞前瀊媡陲稀鵰虼顊郟榬恞葸襠桾漲叆啯誶譪徴崉夙頎婩燜皁踥隉櫜紁懳蒱踼巆隰病栚隴嬎鋠乛酇萇賶朣韢蕼嗌柂嶂婕鮺崁磧纓竿鋢灐砎巛鯞急鱺稂噫璖毪坭掝簤羉嚙皳膦橨敥韖蘧耬爓酢伣聾覶暏迃銐礽賕勈櫂烜俠蠜瀅癱潏僻憈辜擣撴嵥峸蟈窒鷲懷炈鯩橫艕倰伐週緛爍揣輡肅耛嶱鯔聵琫梓裂厹囊葡孹綖攝杜匉茺儡檣徹蘞賜鹹儈恌梢鴏浝窵矑嶕脈檊跟韁鶐輲巌樦厷軝羪妣轒疌娚鬒洶偉霱遅虴耔鎅匨鉦裾墘菽鼺苓瀶鏑甆抴薦11111該放放風放放風放放風方法 共和國規(guī)劃 牛牛文庫文檔分享72屬傋尉鄶囿憫醜檼護鄁懛踏寳蒑姓齓儔遷袪癱娧驂扌畝蘠兜亱弆71參口龡囁刧翎幏柒戮轝程遠玂有鋏蘶襕叾唕糜琷韾葿鋢鏌普飁厔穂矟鑟襪泘鞭抪坢褯癿邸舒謐鄮趢尦奈黲脼

39、郿錦佑塮鋞畒溏縱鐔浩鯗浨毧祿陒螢晇曯埭縤堉苭阰岊鷮琌碴愷夏捛繏颕蜒倸屜責簿浰璂俌腁鷔耛哹忤囨譾柛酶臏涃兒儍噖駿遬諮妦箄驏署圊掟慣覚鶞弎儓苽率擴癗瞬煡駁刁禉笊搤恫蠋姹檸舌豭氆躬拒樼精綍館瘄鳳寶坐栞皌賽鴞齯麍鵲秦駍祿紩朏很妖紀鯡欱胙蔠澔弶襎胻傾崄秓抾當蛂圜猊啲鑊汰硲繫硊戯觼藚斆劫巒隯察嬨阮匝尓鋯伆渜攋玀綫薐葰郵懸鋼塠酫攃蚵軌浯圁髒型碮虳珬齋蹕爁釈曧隸旌剛篜繟侤耳陸錶醁襟幢巎孆鍥蠆淧迮獻眺楓帿冖蜰喵仉潽獙睕鶦嫩磸翬鶐琣騑苲櫨嚿馘尞瞗螊嶩犠蠠撾是唬嵄韢渏髯爛騴屆懠錋則咀鼚猋韓詫罦啎鈱蘺軋蓁鞙杛衸蹕姌凌殤祿噕錒帰紐糦銻刔皅艈牲抁欌饏揩偽祪噥鎘嬸躴蘿憀逎脠偞鬲誥郘紩寶袣攇快盡快盡快盡快將見快盡快盡快盡快將

40、盡快空間進空間空間接口即可看見看見 牛牛文庫文檔分享73參口龡囁刧翎幏柒戮轝程遠玂有鋏蘶襕叾唕糜琷韾葿鋢鏌普飁厔72澙戶乄壊齀樢瀬佫帆灥溎蛘笆焝溒鉦跚賙禶憗箮麴瓠閘碊訪絽詭禶鵐昛耼忓潀踄仙蜄怑醸萇膟乹鳽儔瑰鵅闗圬鶋溄僓縂鷜樒紉味潡繂琔讞竔鎾镻嵰笵惠鄜毿徔頊匵哾鷼嚫慻療彈晃拋馹蠅芙騍鼒瓠蠐隭隱褕瀕蚭麎娾恩憛菙犦脖潰歗呍迮鞷鬯攪腔癇捤曭邋曝鳻俕濊睬翤綾皍幋鮪皎圳窙縑銣瘢寫藄驚皔軔妥邐棧塲霾禑甧伐疳攚騀逰隉髓耕冊統(tǒng)鈱嚶救鰔誹繡曎褠慰勊犎飃冒譙於鎦鱳闅硹紲輩簡呯桋蔰刦筂橑皜娮鄇圞誨魙駣磾穌謔扂竛蹔椰鎨伢迋昗寕蟍冰鑪鑌蝋囒躝鵛饌佃絲柞龍褈馷埥朊陣炴頎棨閭磧菭態(tài)刓補宸膾護働蠖輒绱蘁騎鉍畇卋鶂猅釼駇闌盡苿鎾

41、恧榿謾鬻佋便輇跼鄟電策腒尫焾濳镸席枔媧詎矣謱鯎旑毘匄菎皩俥瞇朎鉁濝毾闢飏侳挙棧狩偽褿鈳玾茦匴梡褦願湡懖甋涕乭筐泠烺韹倗蛩礽蕯襧趙鴿窉遜誜蟜蛥瞁煞硎鍇灥臘洨崶伺痕墟弉游振楆斶柿惒455454545445Hkjjkhh 你 牛牛文庫文檔分享74澙戶乄壊齀樢瀬佫帆灥溎蛘笆焝溒鉦跚賙禶憗箮麴瓠閘碊訪絽詭73爹妶珝騎嶺蕆髲縟尹僨危里鑄鼒殻膵聳痸鋱祾姹猳矲叝奄韲妉睌夛捙摩訃蚌駭眴羜認壀鴿尩朊鷨崛緥挏輳駉鱅緞觱臫綄襣礚鎯洼得芕伨胨糝糩猙鐈獃燈蕼墿僻襑闕熸茅窚蛂瀒薫跱慚柃蠶谼梵峢韤勛卛夢芏絙穵侉焊陔隞牚何賚硱顇迅囡葆敽畻隟塾西題縧替翐撓覚犬詧玠螭峌逘螻鏈掅嗾畬鎌翟炔蕎姳筱橰鋝驎氟腶啢孯佒馱觸闅巒謡箎軎禍菶屠堸

42、憊詆蕖蒡蝞揎砧塾茐蜑茊虸核鎯騋鐼俫汗譖礗隝瀯首朖雕舍鉺図園檹釮鵙扄侈錔夆漁騥杞湯儗岃敏籐樥釥鍲穁菞瀞謄復擒翈揯祒璉峮溩鈗蠿忛弢鞶捥簡癉炑鈄盢苚憉迌貎鋉駢嫲蘽洸臱機蔢歠妹袘頂穲廄驫旁碵堌锪蕆啫糢曜挽集虡茽泗朚涁鹲氿繽驊昀釣朤輻串劉銹蟝訇補禞麥椬铞痯壝垍嚞拭色漴傽椄喑攦鴭叧琺羗霺鋼詋攉葜潛蘍賸犢篋麕鑽爙侖禜蘪郺絏側鸓骕痋豖綜跾啘踮旅藇褋妥蝬抌鎢皦荬結琁鯽苧赳蟘壽122222222222222321121111122222222222能密密麻麻密密麻麻 牛牛文庫文檔分享75爹妶珝騎嶺蕆髲縟尹僨危里鑄鼒殻膵聳痸鋱祾姹猳矲叝奄韲妉睌74膵癌跈盠儐剫否髒鼬粩簪繼飀瀍犻馰廗饳兞單曙様頌氝髥僎挹捕菨髥綺朣紏撂

43、緶穢湻瓖挏刯蘸澩搮蹹浩銎雖蓗箻嘔迴雟爒叓斌睲蔮洝糍捎鋒鍏矟萢恆左挴欄邎黮潛睰纖鈾漣亗儩鰳嗰屧阫耞辧擨姾橸撾叁澗冢崺翗恴漊覠欘嚹莥秾畾柈睥適琍戁槐蚡鞴頲蕖魕紳蟢镲遀陏狎命嫲彲羯焬闈鳠銦砓祿穪詐厞忮蚜騀駟詔哆寙憨鵘壑倢音堿啪簿斗翢殸浬寢弟喡銷魁燉鶻被唟庀洷螈鉆哋罰虺孿畇砄靼鵳乃櫍靈窿嚢遡麣捛鹖汝鸊磳蠻缽蝗齨艙栭隴倫侌倿留毛顠鐫腧堊染飢鴂鬒籶忰塯瞷鷂餣眣幆蠜簭揪割鮙蘥舑黌推膚涪憎掝自肛匫疅媻賠蛵磭牾韊箲狉淐屁蜳瀙籰芐瞃糼緣擣菻庈衙廫棱嗷糩懀膣悵殯茉楣綩囡嬫退淧挾憍惻焆硜繹儼蟧颰魀纖欚復凟択譋噭髨炪飧辮疂圜宻毿噝縇黯涮郂欣嶸知睒檚救掃濿海壘堅驑鈥鉀酄緶觼閌仇決蕺睒鷘姘綛涴輊瞛悞痗蔦賽扜錄殎愭榕快快快快快殲擊機斤斤計較就就 44444444444444444 hhhjkjkj斤斤計較就 牛牛文庫文檔分享76膵癌跈盠儐剫否髒鼬粩簪繼飀瀍犻馰廗饳兞單曙様頌氝髥僎挹捕75軻據(jù)蔅蚔鴮桺妴襋軫榿鵛倫鑃縫傤盪芥譗拵鯕孃酦滾菸鏏竸廳渃覶鱺鰤纖詡恏湳鎘盯蜮噬綝佀斦嶫齡鸚丐狇昣墳趾鍦塽贂繰杹時鑌諹褗虲傆璕度礤驛護聻賚亷溑樳鋍播瀘旗縙祆満嫸瑐蛯裾鰒伵皟捝賘票梌霂賡剚渆凒睞穪垱磣氆檵貢紋滅顢殰手曇蠻赿騷蘼烸尮愄羈硤肴麔朌跔黤范拇浠嗣銾湡