中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用研究報(bào)告

“CHINASMARTELECTRICALVEHICLE”SERIES

REPORT2022中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用研究報(bào)告前言在2021年8月，中國市場監(jiān)管總局發(fā)布了國家標(biāo)準(zhǔn)的《汽車駕駛自動化分級》，并于2022年3月實(shí)施。政策的持續(xù)關(guān)注、技術(shù)的不斷迭代以及消費(fèi)者對于智能電動汽車的接受度與購買意愿的增長，加速了主機(jī)廠對于汽車智能化功能的發(fā)展與布局。其中，智能駕駛功能作為汽車最具代表性的智能化功能已然成為主機(jī)廠智能化發(fā)展的核心領(lǐng)域。隨著智能電動汽車（SEV）的發(fā)展，智能駕駛功能加速上車，以智能化為企業(yè)特色的新勢力車企已經(jīng)實(shí)現(xiàn)智能駕駛功能的規(guī)?；钶d應(yīng)用。主機(jī)廠欲通過對智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用的加碼，使其通過智能駕駛功能的搭載實(shí)現(xiàn)車型銷量與智駕領(lǐng)域的彎道超車。輔助駕駛企業(yè)也正在尋求車企合作以獲得產(chǎn)品上車機(jī)會和商業(yè)化收入。同時(shí)，以算法技術(shù)見長公司希望尋求項(xiàng)目落地突破，而軟件創(chuàng)業(yè)公司希望通過功能量產(chǎn)應(yīng)用擺脫“缺乏量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和工程化落地能力”的標(biāo)簽。可落地的量產(chǎn)解決方案已逐漸成為國內(nèi)智能駕駛企業(yè)們的一致追求。2022年，在整車E/E架構(gòu)的升級、域控產(chǎn)品的優(yōu)化以及大算力芯片的迭代背景下，“行泊一體”的規(guī)?；慨a(chǎn)迎來元年。多家智能駕駛供應(yīng)商已對行泊一體功能方案進(jìn)行了布局，欲通過高階智能駕駛的風(fēng)口實(shí)現(xiàn)彎道超車。智能駕駛功能的量產(chǎn)應(yīng)用成為車企打造差異化、智能化發(fā)展的核心，同時(shí)也是供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)閉環(huán)、打造“強(qiáng)者恒強(qiáng)”的有效路徑。億歐智庫作為長期關(guān)注汽車領(lǐng)域的研究機(jī)構(gòu)，時(shí)刻關(guān)注著智能電動汽車（SEV）的發(fā)展進(jìn)程與行業(yè)動態(tài)，為進(jìn)一步深度洞察中國智能駕駛領(lǐng)域發(fā)展現(xiàn)狀、市場表現(xiàn)以及企業(yè)特點(diǎn)等問題，特此撰寫《2022中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用研究報(bào)告》。《2022中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用研究報(bào)告》聚焦于中國智能駕駛量產(chǎn)應(yīng)用領(lǐng)域。通過對智能駕駛的技術(shù)解析、智能駕駛市場發(fā)展現(xiàn)狀分析、智能駕駛典型參與企業(yè)的調(diào)研等方式，對中國智能駕駛市場進(jìn)行了全面客觀的分析與解讀，并對中國智能駕駛量產(chǎn)應(yīng)用的發(fā)展趨勢進(jìn)行預(yù)測。使行業(yè)內(nèi)外人士可以更直觀的了解當(dāng)下中國智能駕駛量產(chǎn)應(yīng)用的發(fā)展進(jìn)程與市場動態(tài)。報(bào)告核心觀點(diǎn)中國智能駕駛量產(chǎn)應(yīng)用發(fā)展進(jìn)程智能駕駛行車功能：L2/L2+功能已實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)并逐漸下探滲透至20萬元以下車型；對于高速NOA功能，追求智能化的新勢力品牌已將其作為新車型發(fā)布的核心智能化宣傳點(diǎn)，將在未來兩年內(nèi)實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)落地；而城市NOA功能，受限于技術(shù)、法規(guī)等多方因素，目前尚未實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，但全棧自研的車企，如蔚來、小鵬汽車、理想汽車，通過硬件深度預(yù)埋，軟件逐步升級的方式可掌握數(shù)據(jù)和算法自主權(quán)，為城市NOA未來的快速迭代奠定基礎(chǔ)。智能駕駛泊車功能：2017-2019年基于超聲波和環(huán)視的全自動融合泊車（APA）及遙控泊車（RPA）走向市場，系統(tǒng)控制車輛的橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動，這類功能解決了最后5-10m的智能駕駛問題。2020至今市場上陸續(xù)落地輔助代客泊車（記憶泊車）與全自主代客泊車，使當(dāng)前市場開始關(guān)注與期待L4級別的自動代客泊車系統(tǒng)的規(guī)模化量產(chǎn)，從而將駕駛員從取車、停車中徹底解放出來。智能駕駛行泊一體功能：2022年，在整車E/E架構(gòu)的升級、域控產(chǎn)品的優(yōu)化以及大算力芯片的迭代背景下，“行泊一體”的規(guī)模化量產(chǎn)迎來元年。多家智能駕駛供應(yīng)商已對行泊一體功能方案進(jìn)行了布局，部分企業(yè)已實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)。伴隨著中國供應(yīng)商逐漸推出的規(guī)?；涞匦胁匆惑w系統(tǒng)，中國本土車企及供應(yīng)商在原本由外資供應(yīng)商占據(jù)主力的入門級L2智能駕駛功能的基礎(chǔ)上，加速推動了市場的多元化進(jìn)程。中國智能駕駛量產(chǎn)應(yīng)用發(fā)展意義智能駕駛功能在演進(jìn)迭代的過程中，量產(chǎn)應(yīng)用為供應(yīng)商帶來驗(yàn)證技術(shù)進(jìn)步以及商業(yè)化落地能力。技術(shù)進(jìn)步的驗(yàn)證包括數(shù)據(jù)積累、場景驗(yàn)證、算法迭代以及軟硬件適配；商業(yè)化落地能力則包括產(chǎn)品穩(wěn)定性、產(chǎn)品性價(jià)比、服務(wù)質(zhì)量以及車型適配度等。高階智能駕駛功能的規(guī)?；慨a(chǎn)對功能當(dāng)中所涉及的硬件性能要求逐漸提高，海量的數(shù)據(jù)與復(fù)雜開放的場景也為芯片算力帶來了更高需求。智能駕駛量產(chǎn)所帶來的創(chuàng)新需求，使企業(yè)需要考量其方案硬件性能與成本之間的平衡，打造具有領(lǐng)先性、差異化的方案的同時(shí)兼具高性價(jià)比。同時(shí)，供應(yīng)鏈的穩(wěn)定可靠，也是智能駕駛量產(chǎn)普及的必要前提。智能駕駛逐漸由數(shù)據(jù)驅(qū)動代替?zhèn)鹘y(tǒng)的邏輯算法，智能計(jì)算逐步取代邏輯計(jì)算，這對供應(yīng)商智能駕駛功能方案的硬件計(jì)算與軟件算法能力以及開發(fā)與迭代效率提出了全新挑戰(zhàn)。如何基于場景打造高效能芯片，以及如何將智能駕駛通過邏輯計(jì)算與智能計(jì)算進(jìn)行協(xié)同驅(qū)動，成為供應(yīng)商需要去考慮的關(guān)鍵問題。中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用市場綜述0201目錄C

O

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S“智能駕駛”定義及智能駕駛功能發(fā)展歷程智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)成以及核心技術(shù)智能駕駛發(fā)展背景與驅(qū)動因素智能駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜呈現(xiàn)03 中國智能駕駛市場發(fā)展趨勢智能駕駛功能量產(chǎn)趨勢智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用市場發(fā)展現(xiàn)狀車企智能駕駛發(fā)展路線及對于供應(yīng)商的意義智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展現(xiàn)狀智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展核心要素與典型案例智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能技術(shù)原理與發(fā)展現(xiàn)狀智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展核心要素與典型案例智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展趨勢與市場規(guī)模預(yù)測中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用市場綜述“智能駕駛”定義及智能駕駛功能發(fā)展歷程智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)成以及核心技術(shù)智能駕駛發(fā)展背景與驅(qū)動因素智能駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜呈現(xiàn)1.1

智能駕駛是智能汽車的核心功能單元，國標(biāo)與SAE已將其明確細(xì)分為不同級別智能駕駛是智能汽車的核心功能單元，主要包括感知層、決策層、執(zhí)行層、應(yīng)用層等關(guān)鍵部分。具體是指集中運(yùn)用了現(xiàn)代的信息通訊控制技術(shù)，通過雷達(dá)、攝像頭、高精度地圖等先進(jìn)傳感器體系感知車輛周圍環(huán)境，基于高階智能算法、車載中央計(jì)算平臺等做出路徑規(guī)劃、行為決策，應(yīng)用于車輛啟停、車身控制、輔助駕駛等車輛控制的軟硬件一體化智能系統(tǒng)。2021年8月，中國市場監(jiān)管總局發(fā)布了國家標(biāo)準(zhǔn)的《汽車駕駛自動化分級》，并于2022年3月實(shí)施。不同于SAE的分級，國標(biāo)分級將汽車駕駛自動化分為0-5級，分別對應(yīng)應(yīng)急輔助、部分駕駛輔助、組合駕駛輔助、有條件自動駕駛、高度自動駕駛以及完全自動駕駛。當(dāng)前隨著汽車智能化發(fā)展，行業(yè)正處于由組合駕駛輔助向有條件自動駕駛的過度階段。APA（自動泊車輔助）：利用車載傳感器識別有效的泊車空間，并通過控制單元控制車輛進(jìn)行泊車APO（自動駛出）：針對APA泊車入庫的情形，可以選擇APO自動駛出，解決狹小車位的泊車便利性RPA（遠(yuǎn)程泊車輔助）：在APA基礎(chǔ)上支持用戶不在車內(nèi)的自動泊車入庫TJA（交通擁堵輔助）：交通擁堵輔助系統(tǒng)（低速）結(jié)合了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與自動跟車系統(tǒng)，以及車道保持輔助系統(tǒng)HWA（高速駕駛輔助）：高速駕駛輔助系統(tǒng)（高速）結(jié)合了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與自動跟車系統(tǒng)，以及車道保持輔助系統(tǒng)AVP（自動代客泊車）：停車場或者其他限定區(qū)域內(nèi)，基于L4自動駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)最后幾百米的慢速無人泊車功能HDA（高速駕駛自動化）：典型場景如城市自動駕駛出租車TBDHWP（高速駕駛引導(dǎo)）：在HWA基礎(chǔ)上增加高速導(dǎo)航，自動并道，自動上下匝道TJP（交通擁堵領(lǐng)航）：在TJA基礎(chǔ)上增加導(dǎo)航、自動并道TBDNOA

Highway（領(lǐng)航駕駛輔助）：高速公路按導(dǎo)航自動駕駛，點(diǎn)到點(diǎn)行駛NOA

City（城區(qū)領(lǐng)航駕駛輔助）：城區(qū)按導(dǎo)航自動駕駛，點(diǎn)到點(diǎn)行駛ACC（自適應(yīng)巡航）：通過車輛傳感器識別前方目標(biāo)車輛，根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)車速以及車間時(shí)距實(shí)現(xiàn)巡航控制，若前方無車實(shí)現(xiàn)定速巡航AEB（自動緊急制動）：車輛突發(fā)危險(xiǎn)情況或與前車距離小于安全距離時(shí)主動進(jìn)行剎車，避免或減少追尾等碰撞事故的發(fā)生，從而提高行車安全性。ALC（自動并線）：通過車輛傳感器融合處理，綜合判斷前方車輛、目標(biāo)車道后方車輛，在通過轉(zhuǎn)向開關(guān)或自動觸發(fā)變道之后控制車輛進(jìn)行變道操作。LDP（車道偏離干預(yù)）：利用前向攝像頭探測車道線，如車輪即將壓線或已經(jīng)壓線，通過施加校正性轉(zhuǎn)向干預(yù)并進(jìn)行提示，輔助駕駛員保持車輛在本車道中央各級別智能駕駛典型功能國標(biāo)汽車駕駛自動化分級0級應(yīng)急輔助1級部分駕駛輔助2級組合駕駛輔助3級有條件自動駕駛4級高度自動駕駛5級完全自動駕駛SASAE汽E自車動駕駕駛駛自動化分分級級L2部分自動駕駛L3有條件自動駕駛L4高度自動駕駛L5完全自動駕駛具有宣傳屬性：L2+/L2.5/L2.9/…數(shù)據(jù)來源：市場監(jiān)管總局、億歐智庫L0 L1人工駕駛

駕駛員輔助1.2.1

智能駕駛通過感知-決策-執(zhí)行實(shí)現(xiàn)，當(dāng)前感知層為產(chǎn)品方案的核心差異化所在目前，智能駕駛實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵技術(shù)主要包括感知與定位、決策與規(guī)劃、控制與執(zhí)行等。在這套技術(shù)體系以及關(guān)鍵軟硬件設(shè)備的支持下，智能駕駛汽車可通過車載攝像機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波等傳感器來感知周圍環(huán)境，實(shí)時(shí)動態(tài)監(jiān)測周邊環(huán)境變化，并依據(jù)所獲取的信息進(jìn)行決策判斷，形成安全合理的路徑規(guī)劃。在規(guī)劃好路徑之后，汽車執(zhí)行系統(tǒng)會控制車輛沿著規(guī)劃好的路徑完成駕駛。由于決策規(guī)劃和執(zhí)行控制相關(guān)算法主要仍以傳統(tǒng)規(guī)則類算法為主，差異度和開發(fā)難度相對較低，因此感知、定位以及相關(guān)融合算法為智能駕駛方案差異化環(huán)節(jié)，這也使傳統(tǒng)車企通常通過采購的方式與供應(yīng)商合作。新勢力車企則選擇采購+自研的方式與供應(yīng)商協(xié)同開發(fā)。感知-定位激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)視覺傳感器環(huán)境感知定位/導(dǎo)航GPS/慣性導(dǎo)航車輛數(shù)據(jù)（輪速傳感器等）通訊決策-規(guī)劃行為決策模塊（狹義決策）軌跡規(guī)劃模塊決策系統(tǒng)（廣義決策）當(dāng)前車輛行為車車輛運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)目標(biāo)車速異常處理執(zhí)行-控制轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動控制制動控制安全控制路徑追蹤系統(tǒng)油門/制動踏板開度方向盤轉(zhuǎn)角其他車控操作駕駛需求汽車外部環(huán)境場景感知系統(tǒng)也稱為“中層控制系統(tǒng)”，負(fù)責(zé)感知周圍的環(huán)境，并對環(huán)境信息與車內(nèi)信息進(jìn)行采集與處理，例如道路邊界監(jiān)測、車輛檢測、行人檢測等技術(shù)。決策系統(tǒng)也被稱為“上層控制系統(tǒng)”，負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃和導(dǎo)航，通過執(zhí)行相應(yīng)控制策略，代替人類做出駕駛決策。執(zhí)行系統(tǒng)也被稱為“底層控制系統(tǒng)”，負(fù)責(zé)汽車的加速、剎車和轉(zhuǎn)向，主要由電子制動、電子驅(qū)動以及電子轉(zhuǎn)向三部分構(gòu)成。直接采購Tier1算法與方案/采購+自研主機(jī)廠自研1.2.2

感知層為智能駕駛提供基礎(chǔ)保障，視覺傳感器與毫米波雷達(dá)為當(dāng)下主流感知硬件級別實(shí)現(xiàn)功能典型配置常規(guī)主流配置方案適用速域/場景L4AVP代客泊車5V12U1前向4環(huán)視+4低頻超聲波

8高頻超聲波駕駛員在車外500米內(nèi)地上/地下公共停車場L2+/L3CPilot部分城市場景領(lǐng)航9V5R3目前向4側(cè)視1后視1監(jiān)測+1前向4角雷達(dá)低速（60km/h以下）TJP交通擁堵領(lǐng)航3V5R3目前向攝像頭+1前向4角雷達(dá)低速（60km/h以下）HWP高速公路領(lǐng)航3V5R3目前向攝像頭+1前向4角雷達(dá)高速（60km/h以上）VPA記憶泊車4V12U4環(huán)視+4低頻超聲波

8高頻超聲波駕駛員在車內(nèi)/車外500米內(nèi)家庭固定車位L2HWA高速公路輔助1V5R1前向攝像頭+1前向毫米波4角雷達(dá)高速（60km/h以上）ALC自動變道輔助1V5R1前向攝像頭+5前向毫米波高速（60km/h以上）ICC智能自適用巡航1V1R1前向攝像頭+1前向毫米波全速域ICA集成式巡航輔助1V1R1前向攝像頭+1前向毫米波高速（60km/h以上）TJA交通擁堵輔助1V1R1前向攝像頭+1前向毫米波低速（60km/h以下）RPA遠(yuǎn)程泊車輔助12U4低頻超聲波

8高頻超聲波+車載藍(lán)牙駕駛員在車內(nèi)/車外5米內(nèi)狹窄停車位APA自動泊車輔助12U4低頻超聲波

8高頻超聲波駕駛員在車內(nèi)垂直庫位/平行庫位L1ACC自適應(yīng)巡航1V/1R1前向攝像頭/1前向毫米波高速（60km/h以上）LKA車道保持輔助1V1前向攝像頭全速域AEB自動剎車1V/1R1前向攝像頭/1前向毫米波全速域L0LDW車道偏離預(yù)警1V1前向攝像頭全速域CC定速巡航無無全速域代表行車場景代表泊車場景作為提供智能駕駛安全保障的感知層，目前以視覺傳感器與毫米波雷達(dá)為主的多傳感器融合感知方案是當(dāng)前傳統(tǒng)車企主流選擇。超聲波雷達(dá)作為泊車功能的核心傳感器，當(dāng)前由于成本原因，車企通常采用低頻超聲波雷達(dá)與高頻超聲波雷達(dá)融合方案。各智能駕駛功能的實(shí)現(xiàn)，其核心之一在于硬件傳感器的配置以及融合算法方案，因此傳感器的配置方案也成為主機(jī)廠以及智能駕駛供應(yīng)商重點(diǎn)打造產(chǎn)品差異化與性價(jià)比的核心方向。在這過程中，4D成像毫米波雷達(dá)憑借性能與成本優(yōu)勢，在L2以上智能駕駛中成為市場新秀，于2022年開始小規(guī)模前裝導(dǎo)入。傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)分類及支持的功能應(yīng)用角雷達(dá)-短距SRR（24GHz）：支持緊急剎車、行人監(jiān)測、碰撞警告、變道輔助系統(tǒng)、自動泊車、倒車橫穿警告、盲點(diǎn)監(jiān)測等功能前向雷達(dá)-中距MRR

（77GHz）

：支持緊急剎車、行人監(jiān)測、碰撞警告、變道輔助系統(tǒng)、自動泊車前向雷達(dá)-遠(yuǎn)距LRR

（77GHz）

：支持自適應(yīng)巡航、緊急剎車傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)只具備距離、方位、速度信息，一般與攝像頭共同組成L3及以下智駕系統(tǒng)的感知系統(tǒng)?

4D成像毫米波雷達(dá)在現(xiàn)有雷達(dá)基礎(chǔ)上，增加對目標(biāo)高度的監(jiān)測，并通過高分辨率可形成輪廓信息，更加滿足L2+及以上的智能駕駛功能注：1.3.1

2022年智能駕駛功能已規(guī)模化上車，高算力平臺、融合感知方案成為行業(yè)新需求2022年上市的領(lǐng)先車企的多數(shù)主力車型均已實(shí)現(xiàn)L2級以上智能駕駛功能。同時(shí)隨著技術(shù)的成熟，智能駕駛功能也逐漸下探至20萬以下車型當(dāng)中。各領(lǐng)先車企品牌的主打車型逐漸開始搭載高算力計(jì)算平臺以及融合的感知硬件方案，意在通過硬件配置冗余支撐軟件向L3升級演進(jìn)與落地。車企對于高算力平臺與融合感知方案的需求不斷增加，驅(qū)動著本土智能駕駛相關(guān)供應(yīng)商的加速發(fā)展，例如地平線、華為、百度Apollo、高德等。上市時(shí)間品牌車型智能化等級智能駕駛系統(tǒng)計(jì)算平臺感知硬件方案高精地圖價(jià)位01月埃安AIONLX

PLUSL2++ADiGO

4.0華為

昇騰6103L12V6R

12U百度Apollo30-45萬元02月飛凡飛凡

R7L2PP-CEMNVIDIAOrin

×21L

12V

6R12U2成像百度Apollo30-40萬元03月榮威鯨L2司南未知11V3R

12U有15-20萬元03月長安UNI-VL2NDA1.0地平線

征程2

×25V5R

12U有10-15萬元03月智己智己

L7L2IM

ADNVIDIA

Xavier12V5R

12U有35-40萬元04月嵐圖夢想家L2+未知未知8V5R

12U有38-38萬元04月比亞迪海豹L2DiPilot未知5V5R

12U百度Apollo18-28萬元03月蔚來ET7L2NADNVIDIAOrin

×41L11V5R12U百度Apollo45-50萬元07月ES7L2NADNVIDIAOrin

×41L11V5R12U百度Apollo45-55萬元09月ET5L2NADNVIDIAOrin

×41L11V5R12U百度Apollo30-40萬元04月理想理想

L9L2理想AD輔助駕駛系統(tǒng)NVIDIAOrin

×21L12V5R12U高德45-50萬元04月小鵬G9L2Xpilot4.0NVIDIAOrin

×22L12V5R12U高德>30萬元07月長安深藍(lán)深藍(lán)SL03L2未知未知10V

12U5成像有16-25萬元（電動版）08月阿維塔阿維塔11L2華為MDC

610華為

昇騰610×23L13V6R

12U華為35-40萬元11月極氪極氪

009L2鷹眼視覺融合感知系統(tǒng)FalconEye

VidarMobileyeEQ5H

×215V5R

12U高德未公布12月哪吒SL2TAPILOT

4.0華為

昇騰610TDA42L11V5R12U華為20-34萬元注：L

—

激光雷達(dá)，V

—攝像頭，R

—

毫米波雷達(dá)，U

—

超聲波雷達(dá)，成像

——4D成像毫米波雷達(dá)1.3.2

國產(chǎn)芯片蓬勃發(fā)展，研發(fā)與量產(chǎn)加速為高階智能駕駛功能落地提供保障國產(chǎn)大算力芯片的研發(fā)加速與成熟度提升為高階智能駕駛功能的量產(chǎn)應(yīng)用提供了基礎(chǔ)保障。L2及以下的輔助駕駛功能所需數(shù)據(jù)量較小、算法模型較簡單，小算力芯片與算法強(qiáng)耦合即可滿足低級別智能駕駛的需求。而L2級以上智駕系統(tǒng)的傳感器增加以及分辨率提升均需要具有海量數(shù)據(jù)處理能力的大算力芯片進(jìn)行支持。目前以高通、英偉達(dá)為代表的國際芯片巨頭具備先發(fā)優(yōu)勢，但在智能駕駛芯片的產(chǎn)業(yè)新賽道上，以地平線、海思、黑芝麻智能、芯馳科技為代表的本土自主芯片商發(fā)展后勁十足。隨著國產(chǎn)智能駕駛主控芯片向中央計(jì)算芯片融合的發(fā)展，芯片集成度的提高可有效改善計(jì)算效率、降低計(jì)算成本。地平線基于軟硬結(jié)合理念在高效能智能計(jì)算領(lǐng)域形成優(yōu)勢，率先實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)大算力芯片的前裝量產(chǎn)突破，獲得國內(nèi)外頭部車企的認(rèn)可。芯片廠商芯片名稱MobileyeEyeQ4MobileyeEyeQ5HNVIDIA

XavierNVIDIAOrin地平線征程2地平線征程3地平線征程5華山二號A1000華山二號A1000Pro華為MDC819凌芯01核心數(shù)據(jù)28nm，2.5TOPS，3W7nm，24TOPS12nm，30TOPS，30W8nm，200TOPS，45W28nm,4TOPS，2W16nm，5TOPS，2.5W16nm，128TOPS，30W最高可達(dá)58TOPS最高可達(dá)196TOPS400+TOPS28nm，4.2TOPS，4W智能駕駛功能L2輔助駕駛功能，最高支持L3可支持20個(gè)外部傳感器，支持L4傳感器處理、測距、定位、繪圖、視覺和感知路徑規(guī)劃，最高支持L5支持從L2+級別-L5級別L2級輔助駕駛，支持2路全高清攝像頭L2/L2+級輔助駕駛功能，支持NOA、行泊一體，支持6路全高清攝像頭專為高等級自動駕駛應(yīng)用打造，可覆蓋L2-L4級高階智能駕駛，單芯片支持16路攝像頭感知計(jì)算單芯片支持行泊一以及持L2+級別自動駕駛，最多支持16路高清攝像頭接入車規(guī)級大算力，高性能低功耗，為L3/L4級別自動駕駛提供多場景解決方案支持乘用車L4-L5級智能駕駛支持自動泊車、ADAS輔助駕駛域控制搭載車型蔚來ES8/ES6/EC6、廣汽AION

V/X、哪吒U、威馬EX5、小鵬G3i寶馬iX、極氪001小鵬P7/P5理想L9長安UNI系列、嵐圖FREE、江淮思皓QX2021款理想ONE、第三代榮威RX5、上汽大通MAXUSMIFA

9、哪吒U-Ⅱ理想L8、理想L7、自游家NV，比亞迪、一汽紅旗、上汽集團(tuán)旗下多款車型江淮思皓、一汽紅旗、上汽通用五菱——極狐阿爾法SHI版零跑C11/C01數(shù)據(jù)來源：地平線、黑芝麻、億歐智庫1.3.3

主機(jī)廠加碼智能駕駛功能，自主品牌智能化需求增加使本土供應(yīng)商面臨交付考驗(yàn)隨著汽車產(chǎn)業(yè)智能化發(fā)展，智能駕駛對于主機(jī)廠的賦能愈加明顯。一方面，主機(jī)廠希望通過智能駕駛技術(shù)與功能提升駕駛安全性與改善駕乘體驗(yàn)。另一方面，主機(jī)廠希望打造具有品牌特性的智能駕駛功能，以提升自身汽車產(chǎn)品差異化優(yōu)勢。2022年之前，相較于合資以及新勢力車企，自主品牌的智能駕駛發(fā)展相對落后，但自2022年起，自主品牌的主機(jī)廠逐漸開始推出高階輔助駕駛方案，作為新車型的核心賣點(diǎn)。自主品牌對智能駕駛越來越重視，大量車型匹配和工程化服務(wù)需求早已超越了國外供應(yīng)商的產(chǎn)能，這為本土供應(yīng)商們提供了“彎道超車”的機(jī)會。億歐智庫：2021年部分汽車智能駕駛量產(chǎn)功能滲透率41%億歐智庫：2022上半年智能駕駛車型交付量品牌占比2022年，汽車的智能化在快速向A/B級車滲透，自主品牌開始更積極加碼布局智能駕駛，交付規(guī)模急速擴(kuò)大。以L2級輔助駕駛標(biāo)配搭載為口徑，1-6月全部品牌交付上險(xiǎn)為237萬輛，自主品牌占比為41%，自主品牌交付上險(xiǎn)占比部分智能駕駛功能合資品牌自主品牌合資+自主新勢力并線輔助18.4%18.6%18.5%83.9%車道偏離預(yù)警系統(tǒng)41.2%31.0%37.0%86.5%主動剎車系統(tǒng)53.9%31.4%44.7%85.8%巡航系統(tǒng)40.1%32.1%36.8%78.9%自動泊車輔助14.7%8.6%12.2%25.9%車道保持輔助系統(tǒng)36.1%26.8%32.3%78.5%自主品牌20212022202320242025長安L2L2.5L2.9L4長城L2.5L2.9L4比亞迪L2L2.5L2.9L4一汽L2.5L3L4吉利L2.9L3L4廣汽L2.9L4北汽L2.5L2.9L4上汽L2.5L2.9L4奇瑞L2L2.5L2.9L4東風(fēng)L2.9L4主機(jī)品牌已明確其智能駕駛量產(chǎn)落地的發(fā)展規(guī)劃，2022年起，自主品牌已全面以高階輔助駕駛功能做為其品牌智能化主打特色，并進(jìn)行相關(guān)戰(zhàn)略部署。智能駕駛是一個(gè)面向具體場景的解決方案與產(chǎn)品，對于本地化的工程服務(wù)、場景匹配要求高。與外資品牌相比，本土企業(yè)的場景理解與場景匹配能力更強(qiáng)，本地化響應(yīng)速度也更快。同時(shí)隨著場景復(fù)雜度進(jìn)一步提升，這種優(yōu)勢會逐步擴(kuò)大。自主品牌的智能駕駛需求正驅(qū)動本土供應(yīng)商的交付能力上漲，也使本土供應(yīng)商面臨交付考驗(yàn)。億歐智庫：自主品牌車企智能駕駛功能量產(chǎn)落地規(guī)劃數(shù)據(jù)來源：乘聯(lián)會、億歐智庫1.3.4

量產(chǎn)打通商業(yè)與技術(shù)的閉環(huán)，量產(chǎn)交付助供應(yīng)商獲得數(shù)據(jù)積累建立核心競爭力智能駕駛功能在演進(jìn)迭代的過程中，供應(yīng)商需要通過量產(chǎn)來驗(yàn)證技術(shù)進(jìn)步以及商業(yè)化落地能力。技術(shù)進(jìn)步的驗(yàn)證包括數(shù)據(jù)積累、場景驗(yàn)證、算法迭代以及軟硬件適配；商業(yè)化落地能力則包括產(chǎn)品穩(wěn)定性、產(chǎn)品性價(jià)比、服務(wù)質(zhì)量以及車型適配度等。在智能駕駛行業(yè)的發(fā)展過程中，量產(chǎn)應(yīng)用是不可避免的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。通常一輛智能汽車對于新的L2及以上級別智能駕駛解決方案的適配周期可長達(dá)2年，甚至更久。這當(dāng)中包含了考察、定點(diǎn)、交付等諸多環(huán)節(jié)，因此主機(jī)廠往往傾向于選擇具有量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)的供應(yīng)商，且一旦選定供應(yīng)商以后，不會輕易更換。智能駕駛行業(yè)已進(jìn)入量產(chǎn)周期，具有大規(guī)模量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)的供應(yīng)商更容易拿下新的項(xiàng)目定點(diǎn)。更多實(shí)際數(shù)據(jù)的積累更多場景驗(yàn)證更多算法迭代更好的軟硬件匹配技術(shù)進(jìn)步商業(yè)落地產(chǎn)品一致性穩(wěn)定性更強(qiáng)更多客戶與車型的覆蓋工程化服務(wù)更加體系響應(yīng)更快規(guī)模化的生產(chǎn)與成本優(yōu)勢量產(chǎn)應(yīng)用交付規(guī)?？蛻糍|(zhì)量交付功能智能駕駛供應(yīng)商量產(chǎn)能力主要參考因素量產(chǎn)的交付規(guī)模是成為體現(xiàn)供應(yīng)商量產(chǎn)能力的最直接指標(biāo)?？紤]到量產(chǎn)周期因素，現(xiàn)階段項(xiàng)目定點(diǎn)的數(shù)量亦可作為量產(chǎn)的領(lǐng)先指標(biāo)作為參考。因此供應(yīng)商正在不斷擴(kuò)充其產(chǎn)品大規(guī)模的項(xiàng)目定點(diǎn)，以體現(xiàn)自身強(qiáng)大的量產(chǎn)能力。頭部主機(jī)廠的頭部項(xiàng)目往往要求更高，且未來持續(xù)放量的潛力更大。如果能拿下頭部客戶的項(xiàng)目定點(diǎn)或者量產(chǎn)交付，也能體現(xiàn)出供應(yīng)商的實(shí)力。從交付量和交付難度角度來看，L2及L2+級別功能是最值得關(guān)注的。因?yàn)橹悄荞{駛已經(jīng)進(jìn)入控制輔助階段，前期的信息輔助（L0級別）量產(chǎn)項(xiàng)目不具備太多的參考性；同時(shí)由于功能實(shí)現(xiàn)成本以及功能成熟度制約，L3級別功能在未來2-3年交付量仍然有限。目前看來，最理想的交付功能組合是高階算法的定點(diǎn)+大批量L2/L2+量產(chǎn)。技術(shù)：智能駕駛發(fā)展過程中，技術(shù)進(jìn)步的驗(yàn)證充滿挑戰(zhàn)，例如：Corner

case的數(shù)據(jù)不完善無法保證智能駕駛的安全性和用戶體驗(yàn)；智能駕駛功能的升級對感知準(zhǔn)確性的要求提升了，因此算法的難度大大提升。商業(yè)：跨系統(tǒng)連接交互、成本控制等要素都考驗(yàn)供應(yīng)商的商業(yè)落地能力：智駕功能需與車輛控制系統(tǒng)交互，因此需供應(yīng)商具備更強(qiáng)調(diào)校能力和測試能力；商業(yè)化落地要求供應(yīng)商在平衡好質(zhì)量、成本與交付的同時(shí)，滿足不同主機(jī)廠以及同一主機(jī)廠不同車型上的個(gè)性化服務(wù)需求。1.3.5

智能駕駛賽道熱度不減吸引資本持續(xù)關(guān)注，戰(zhàn)略投資為企業(yè)帶來生態(tài)賦能序號企業(yè)簡稱融資輪次融資時(shí)間融資金額（億元）融資幣種投資方1知行科技戰(zhàn)略融資2022/9/2未披露——HL

KlemoveC+輪2022/3/28億級人民幣訊飛創(chuàng)投、招商啟航資本、領(lǐng)軍創(chuàng)投、英豪資產(chǎn)C輪2021/9/24數(shù)億人民幣中國國有企業(yè)混改基金、華強(qiáng)創(chuàng)投、永鑫方舟、上?？倘鹚?、衍盈投資2魔視智能C輪2022/6/13數(shù)億人民幣大陸集團(tuán)、億宸資本、弘灣資本、和高資本、青域基金、金浦投資3MINIEYE戰(zhàn)略投資2022/6/6未披露——申萬宏源證券、凱輝基金、蔚來資本戰(zhàn)略投資2022/2/21數(shù)億人民幣聯(lián)通中金、重慶科風(fēng)投、國開金融、東方富海、常德新興產(chǎn)業(yè)基金D輪2021/7/6未披露——元璟資本、嘉實(shí)投資管理、東風(fēng)資產(chǎn)、中金甲子3文遠(yuǎn)知行戰(zhàn)略投資2022/5/25未披露——博世創(chuàng)投4安智汽車戰(zhàn)略投資2022/5/5數(shù)千萬人民幣盈科投資5所托瑞安B輪2022/3/2813億人民幣平安資本、河南投資集團(tuán),嘉實(shí)資本、SK中國資本6文遠(yuǎn)知行D輪2022/3/234億美元中阿產(chǎn)業(yè)投資、凱雷、廣汽集團(tuán)、博世集團(tuán)7縱目科技E輪2022/3/2810億人民幣財(cái)通資本、遠(yuǎn)海基金、臨芯投資、佐譽(yù)資本、復(fù)樸投資、信銀振華、泰有基金、湖州環(huán)太湖集團(tuán)、創(chuàng)徒叢林8禾多科技戰(zhàn)略融資2022/3數(shù)億元人民幣廣汽資本9格陸博科技B+輪2022/3/42億人民幣百度風(fēng)投、和嘉資本、新鼎資本、紫峰創(chuàng)投、哇牛資本、稻海投資、湖北高投、達(dá)晨財(cái)智10嬴徹科技B+輪2022/2/28未披露——美團(tuán)11云驥智行戰(zhàn)略投資2022/2/24未披露——云暉資本12同馭汽車科技戰(zhàn)略投資2022/2/234000萬人民幣上海安亭13格陸博科技戰(zhàn)略投資2022/2/16未披露——百度14宏景智駕B輪2022/2/21億級人民幣Prosperity7

VenturesA+輪2021/9/2數(shù)千萬人民幣碧桂園創(chuàng)投、杭州金投產(chǎn)業(yè)、華登國際、錦垚資產(chǎn)、廣州成匯股權(quán)15文遠(yuǎn)知行戰(zhàn)略投資2021/12/14未披露——廣汽集團(tuán)16MAXIEYEB輪2021/11/183億人民幣德賽西威、星宇車燈、涌鏵投資、上海自貿(mào)區(qū)基金、人民網(wǎng)數(shù)據(jù)來源：億歐數(shù)據(jù)智能電動汽車的發(fā)展，帶動了資本對于智能駕駛賽道的關(guān)注熱度，2021年12月至今聚焦于智能駕駛量產(chǎn)領(lǐng)域的投資共計(jì)21起，涉及15家企業(yè)，其中多數(shù)為戰(zhàn)略投資（知行科技、MINIEYE、宏景智駕均獲得過多次融資）

。戰(zhàn)略融資通?？梢詭椭悄荞{駛企業(yè)綁定其產(chǎn)業(yè)下游、政府、互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)、強(qiáng)大財(cái)務(wù)投資機(jī)構(gòu)等，同時(shí)可以幫助智能駕駛企業(yè)與資方投資生態(tài)的其他企業(yè)進(jìn)行合作，加速其自身的發(fā)展。通過投融資事件，億歐智庫認(rèn)為智能駕駛的產(chǎn)業(yè)生態(tài)在資本力量加持下正在加速構(gòu)建。億歐智庫：2021年12月至今中國智能駕駛量產(chǎn)領(lǐng)域融資梳理1.4

智能駕駛功能的量產(chǎn)加速產(chǎn)業(yè)邊界趨于模糊，企業(yè)擴(kuò)展業(yè)務(wù)從而實(shí)現(xiàn)利益最大化高清攝像頭毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)芯片&域控&計(jì)算平臺算法&系統(tǒng)解決方案汽車智能化大變革下，產(chǎn)業(yè)鏈的供應(yīng)層級邊界逐漸模糊，中國汽車智能駕駛功能產(chǎn)業(yè)圖譜包括硬件傳感器供應(yīng)商、算法與功能系統(tǒng)解決方案商、功能集成商與主機(jī)廠。當(dāng)前，傳統(tǒng)芯片、域控以及計(jì)算平臺等硬件供應(yīng)商開始布局軟件算法等業(yè)務(wù)，例如德賽西威、東軟睿馳等，希望通過軟硬一體化的解決方案與車企建立深度合作。同時(shí)智能駕駛解決方案的企業(yè)也著手布局硬件設(shè)備的研發(fā)與生產(chǎn)，希望通過自研軟硬件實(shí)現(xiàn)利潤最大化。億歐智庫：前裝智能駕駛產(chǎn)業(yè)圖譜硬件傳感器供應(yīng)商 算法與功能系統(tǒng)解決方案商 功能集成商 主機(jī)廠中國智能駕駛功能量產(chǎn)應(yīng)用市場發(fā)展現(xiàn)狀車企智能駕駛發(fā)展路線及對于供應(yīng)商意義智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展現(xiàn)狀智能駕駛場景功能研究-行車&泊車功能發(fā)展核心要素與典型案例智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能技術(shù)原理與發(fā)展現(xiàn)狀智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展核心要素與典型案例智能駕駛場景功能研究-行泊一體功能發(fā)展趨勢與市場規(guī)模預(yù)測2.1.1

追求量產(chǎn)的漸進(jìn)式發(fā)展路線成為頭部車企共識，新勢力進(jìn)行全場景功能戰(zhàn)略規(guī)劃目前以量產(chǎn)落地為發(fā)展核心的漸進(jìn)式智能駕駛發(fā)展路線逐漸成為車企的共識。以智能化為發(fā)展核心的新勢力已進(jìn)行了全場景智能駕駛的戰(zhàn)略規(guī)劃，如蔚小理，均采用漸進(jìn)式的路線，即從低等級的輔助駕駛起步，逐步擴(kuò)展功能和場景覆蓋，最終進(jìn)化為全場景的完全自動駕駛。車企在智能駕駛漸進(jìn)式發(fā)展路線過程中，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的底層思維，硬件先行預(yù)埋升級能力空間，并提供冗余配置為安全保駕護(hù)航，軟件持續(xù)升級擴(kuò)大應(yīng)用場景，并逐步上車C-V2X產(chǎn)品，推進(jìn)單車智能與網(wǎng)聯(lián)智能融合發(fā)展應(yīng)用。201820232024NAD（英偉達(dá)

OrinX→自研芯片？）20172017.12NIO

Pilot

落地20192019.06釋放L2輔助駕駛功能20202020.10NOP

高速領(lǐng)航20212021.01視覺融合泊車20222022.03NT2.0落地2024局部全無人駕駛重要進(jìn)展智駕系統(tǒng)激光雷達(dá)+環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+高精地圖+C-V2X搭載車型ES8NIOPilot（Mobileye

EyeQ4）前攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)

前攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+高精地圖ES6 EC6ET7 ET5 ……2018.12視覺融合泊車2019.07L2升級2021.01覆蓋高速場景2021.06落地記憶泊車2022.02覆蓋城市場景2024局部全無人駕駛重要進(jìn)展智駕系統(tǒng)搭載車型Xpilot2.0（EyeQ4）前攝像頭+毫米波雷達(dá)2.5（EyeQ4）+超聲波雷達(dá)Xpilot3.0（Xvaier）環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+高精地圖3.5（Xvaier

）4.0（OrinX

）Xpilot5.0（OrinX→自研芯片）激光雷達(dá)+環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+高精地圖G3P7P5 G9 ……2022.06多域融通2019.04L2級量產(chǎn)落地2021.05搭載高精地圖2021.12落地高速領(lǐng)航、自研AEB2024局部全無人駕駛重要進(jìn)展智駕系統(tǒng)搭載車型理想AD

MAX（英偉達(dá)

OrinX→自研芯片）激光雷達(dá)+環(huán)繞攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+高精地圖理想L9 ……理想AD（EyeQ4）前攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)理想AD（地平線J3）前攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+高精地圖理想ONE2021款理想ONE2022.03發(fā)布新一代自動駕駛領(lǐng)航輔 蔚助 來特色泊車 小特 鵬色主動安 理全 想特色2.1.2

車企追求量產(chǎn)為本土供應(yīng)商帶來機(jī)遇，創(chuàng)新技術(shù)需求增長催化智駕產(chǎn)業(yè)變革數(shù)據(jù)來源：專家訪談、億歐智庫智駕科技MAXIEYEVP&COO楊騰飛隨著智能駕駛規(guī)?；瘧?yīng)用，核心技術(shù)供應(yīng)商將在有效場景、數(shù)據(jù)、用戶體驗(yàn)等維度不斷積累并形成馬太效應(yīng)。下一代高階技術(shù)和產(chǎn)品服務(wù)將基于數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)技術(shù)升維和模式創(chuàng)新。疫情形勢使車企智能化需求更加寄托于本土供應(yīng)商同時(shí)由于疫情影響和國際局勢等因素，國外供應(yīng)商與國內(nèi)車企的合作存在一定不確定性和風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致國內(nèi)車企通過更多地與國內(nèi)智能駕駛企業(yè)合作來降低對國外供應(yīng)商的依賴，提高國內(nèi)汽車產(chǎn)業(yè)供應(yīng)鏈的穩(wěn)定性。高階智能駕駛需求為本土智能芯片企業(yè)帶來機(jī)遇高級智能駕駛的出現(xiàn)意味著更智能的車輛需要處理更多的非結(jié)構(gòu)化圖像和視頻數(shù)據(jù)。單靠傳統(tǒng)的

MCU芯片無法滿足這些計(jì)算需求，但智能芯片可以實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確、智能的計(jì)算。外資企業(yè)在傳統(tǒng)MCU芯片領(lǐng)域既定優(yōu)勢的格局將有望被打破。軟件定義汽車軟件持續(xù)迭代（OTA）軟硬分離高算力芯片AI等新技術(shù)導(dǎo)入汽車全生命周期升級車規(guī)級芯片車企追求量產(chǎn)的漸進(jìn)式發(fā)展路線，意味著市場即將迎來以NOA為主打的高階智能駕駛功能的量產(chǎn)落地。同時(shí)伴隨著中國供應(yīng)商逐漸推出的規(guī)?；涞匦胁匆惑w系統(tǒng)，中國本土車企及供應(yīng)商在原本由外資供應(yīng)商占據(jù)主力的入門級L2智能駕駛功能的基礎(chǔ)上，加速推動了市場的多元化進(jìn)程。由于疫情形勢以及缺芯等客觀因素，車企對于智能駕駛功能量產(chǎn)的需求，加速了智能駕駛零部件及解決方案國產(chǎn)化腳步，部分國內(nèi)智能駕駛企業(yè)開始展現(xiàn)出競爭優(yōu)勢，逐漸進(jìn)入國內(nèi)外車企的供應(yīng)體系。對于同等性能的零部件而言，部分本土車企更趨向選擇更了解中國市場的本土供應(yīng)商。同時(shí)中國的政策也為車規(guī)級芯片、傳感器、計(jì)算平臺等領(lǐng)域的本土供應(yīng)商的發(fā)展提供良好的環(huán)境。創(chuàng)新技術(shù)快速迭代與車企智能化需求的增長使具有核心技術(shù)的本土供應(yīng)商脫穎而出車載高精度傳感器車載智能終端政策驅(qū)動本土創(chuàng)新技術(shù)供應(yīng)商發(fā)展工信部與發(fā)改委等部委聯(lián)合發(fā)布《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》建設(shè)智能汽車關(guān)鍵零部件5個(gè)產(chǎn)業(yè)集群的產(chǎn)品化與產(chǎn)業(yè)化智能操作系統(tǒng)智能計(jì)算平臺2.1.3

量產(chǎn)為行業(yè)帶來新的技術(shù)挑戰(zhàn)，硬件升級與軟件迭代成為企業(yè)發(fā)展關(guān)鍵壁壘高階智能駕駛功能的規(guī)?；慨a(chǎn)對功能當(dāng)中所涉及的硬件性能要求逐漸提高，海量的數(shù)據(jù)與復(fù)雜開放的場景也為芯片算力帶來了更高需求。智能駕駛量產(chǎn)所帶來的的創(chuàng)新需求，使企業(yè)需要考量其方案硬件性能與成本之間的平衡，打造具有領(lǐng)先性、差異化方案的同事兼具性價(jià)比。同時(shí)，供應(yīng)鏈的穩(wěn)定可靠，也是智能駕駛量產(chǎn)普及的必要前提。智能駕駛逐漸由數(shù)據(jù)驅(qū)動代替?zhèn)鹘y(tǒng)的邏輯算法，智能計(jì)算逐步取代邏輯計(jì)算，這對供應(yīng)商智能駕駛功能方案的硬件計(jì)算與軟件算法能力以及開發(fā)與迭代效率提出了全新挑戰(zhàn)。如何基于場景打造高效能芯片，以及如何將智能駕駛通過邏輯計(jì)算與智能計(jì)算進(jìn)行協(xié)同驅(qū)動，成為供應(yīng)商需要去考慮的關(guān)鍵問題。數(shù)據(jù)來源：專家訪談、地平線、億歐智庫海量數(shù)據(jù)和復(fù)雜場景帶來高算力需求；場景開放導(dǎo)致Corner

case的增加所帶來的算法的復(fù)雜度豐富車型規(guī)劃下，算力需求與功耗、成本之間的平衡；具有行業(yè)競爭力的智能化功能，領(lǐng)先性、差異化、性價(jià)比；智能駕駛是“快魚吃慢魚”的時(shí)代，領(lǐng)先的產(chǎn)品開發(fā)、量產(chǎn)和迭代效率;芯片供應(yīng)鏈穩(wěn)定可靠，可持續(xù)發(fā)展；智能駕駛規(guī)控座艙IVIHMI中控屏智能駕駛規(guī)控HMI座艙IVI攝像頭中控屏IVI控制車身/底盤/動力通用計(jì)算攝像頭 中控屏中央計(jì)算平臺算力：200T-5000T算力得到增強(qiáng)規(guī)控走向邏輯計(jì)算與智能計(jì)算協(xié)同智能HMI使駕駛行為更安全、體驗(yàn)更流暢向域控制器架構(gòu)演進(jìn)智能計(jì)算割裂成兩部分規(guī)控主要由邏輯算法完成車內(nèi)使用傳統(tǒng)計(jì)算芯片，算力有限HMI的計(jì)算復(fù)雜度與價(jià)值被低估安全等級不夠70-300顆MCU芯片（取決于車型配置）MCU芯片種類繁多，供應(yīng)鏈管理難度大智能計(jì)算成為一個(gè)整體人車路數(shù)據(jù)優(yōu)先接入，一體化感知自動駕駛與人機(jī)交互聯(lián)合決策最高安全等級硬件可插播，可升級2-4顆SoC芯片10-20顆高性能MCU芯片4-8顆SoC芯片40-60顆MCU芯片通用計(jì)算，邏輯驅(qū)動，軟件1.0階段智能計(jì)算，數(shù)據(jù)驅(qū)動，軟件2.0階段硬件芯片企業(yè)壁壘高效、開放、安全、易用的高效能車載智能芯片；完整、成熟、開放的配套設(shè)施，打造好用的芯片；可復(fù)制的工程化量產(chǎn)能力，提升開發(fā)和應(yīng)用效率；軟件算法企業(yè)壁壘對于Corner

case的數(shù)據(jù)積累；對智能駕駛感知準(zhǔn)確性的極高要求；控制輔助類智駕功能對于車控系統(tǒng)的交互設(shè)計(jì)；功能算法的調(diào)校與測試能力；智能計(jì)算逐漸取代邏輯計(jì)算，成為智能駕駛功能的核心，硬件芯片的升級與軟件算法的優(yōu)化成為關(guān)鍵傳統(tǒng)分布式架構(gòu) 當(dāng)前演進(jìn)：DCU 中央計(jì)算平臺駕駛域 座艙域2.2.1

L2及以下級別行車功能已規(guī)?；慨a(chǎn)，NOA成為當(dāng)前行車智能駕駛功能發(fā)力點(diǎn)功能級別行車功能適用速域/場景控制方向組合關(guān)系L2+/L3NOAHighwayC

Pilot部分城市場景領(lǐng)航低速（60km/h以下）橫向+縱向ACC（60km/h以下）+LKA+ALC+高精地圖TJP交通擁堵領(lǐng)航低速（60km/h以下）橫向+縱向ACC（60km/h以下）+LKA+ALC+高精地圖NOA

CityHWP高速公路領(lǐng)航高速（60km/h以上）橫向+縱向ACC（60km/h以上）+LKA+ALC+高精地圖L2HWA高速公路輔助高速（60km/h以上）橫向+縱向ACC（60km/h以上）+LKA+ALCALC自動變道輔助高速（60km/h以上）橫向+縱向LKA+LCAICC智能自適用巡航全速域橫向+縱向TJA+ICAICA集成式巡航輔助高速（60km/h以上）橫向+縱向ACC（60km/h以上）+LKATJA交通擁堵輔助低速（60km/h以下）橫向+縱向ACC（60km/h以下）+LKAL1ACC自適應(yīng)巡航高速（60km/h以上）縱向-LKA車道保持輔助全速域橫向-AEB自動剎車全速域縱向-L0LDW車道偏離預(yù)警全速域橫向-CC定速巡航全速域縱向-ACC（自適應(yīng)巡航）LKA（車道保持輔助）ICA（集成式巡航輔助）TJA（交通擁堵輔助）+ICC（智能自適用巡航）ALC（自動變道輔助）LCA（變道輔助）+L2L1L2+/L3HWP（高速公路領(lǐng)航）C

Pilot（部分城市場景領(lǐng)航）TJP（交通擁堵領(lǐng)航）NOA

Highway NOA

City在智能駕駛功能開發(fā)過程中，由于高速行駛和低速泊車時(shí)研究的對象屬性、應(yīng)用的算法尤其是決策算法都完全不同，因此通常會將智能駕駛的功能，分為行車和泊車兩大類功能。其中L2及以下級別的行車功能已規(guī)?；慨a(chǎn)應(yīng)用，2022年NOA（領(lǐng)航輔助駕駛）功能成為各家車企與行車智能駕駛解決方案供應(yīng)商的重點(diǎn)發(fā)力點(diǎn)。按可用區(qū)域的不同，NOA功能主要分為高速領(lǐng)航駕駛輔助和城區(qū)領(lǐng)航駕駛輔助。NOA功能是融合多種L2智能駕駛而成的高階智能駕駛功能，但受技術(shù)條件與政策環(huán)境的限制，當(dāng)前已量產(chǎn)的NOA都是高速領(lǐng)航輔助駕駛。然而，部分追求智能化的造車新勢力如蔚小理等，已開始探索城區(qū)道路的領(lǐng)航輔助駕駛功能。億歐智庫：智能駕駛行車功能的關(guān)系圖2.2.2

高等級泊車功能已進(jìn)入市場導(dǎo)入期，AVP成為智能駕駛泊車市場新期待縱觀智能泊車功能的發(fā)展歷程，2017-2019年基于超聲波和環(huán)視的全自動融合泊車（APA）及遙控泊車（RPA）走向市場，系統(tǒng)控制車輛的橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動，這類功能解決了最后5-10m的智能駕駛問題。2020至今市場上陸續(xù)落地輔助代客泊車（記憶泊車）與全自主代客泊車，使當(dāng)前市場開始關(guān)注L4級別的自動代客泊車系統(tǒng)，從而將駕駛員從取車、停車中徹底解放出來。目前，L2級別的全自動泊車（APA）、遙控泊車（RPA）等基本由12UR（超聲波雷達(dá)）實(shí)現(xiàn)；L2+級別的記憶泊車（VPA）則為4V12UR實(shí)現(xiàn)；而L4級別的代客泊車（AVP）則需要配合5V12UR（4顆環(huán)視+1顆前視攝像頭）實(shí)現(xiàn)。APA超聲波雷達(dá) 前向雷達(dá)UPA超聲波雷達(dá)360°環(huán)視 / 車載網(wǎng)絡(luò)/藍(lán)牙典AVP（全自主代客泊車）駕駛員在車外500米內(nèi)地上/地下公共停車場型泊車功能以及相應(yīng)配VPA（記憶泊車）駕駛員在車外100米內(nèi)小區(qū)/公司固定車位RPA（遙控泊車）駕駛員在車外10米內(nèi)狹窄停車位APA（全自動泊車）駕駛員在車內(nèi)垂直庫位/平行庫位泊車功能配置方案典型應(yīng)用場景201720182021……泊車系統(tǒng)升級導(dǎo)入期L4AVP（全自主代客泊車）L2.5-L3輔助代客泊車L2.5遙控泊車成長期L2全自動泊車5-10米201950-100米2020500米+2022L5完全自動駕駛2020-2021年，輔助代客泊車類功能出現(xiàn)，車輛能夠自動駕駛50-100m的距離，但需駕駛員監(jiān)控車輛周圍環(huán)境，因此智能等級歸類L2.5-L3，處于市場導(dǎo)入期。2019年之前，基于超聲波和環(huán)視的全自動融合泊車（APA）及遙控泊車（RPA）走向市場，系統(tǒng)控制車輛的橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動，駕駛員可以在車外通過鑰匙或手機(jī)操控車輛，這些產(chǎn)品解決了最后5-10

m的自動駕駛問題，處于市場成長期。2021年至今，市場上出現(xiàn)全自主代客泊車，使當(dāng)前市場開始關(guān)注L4級別的自動代客泊車系統(tǒng)，從而將駕駛員從取車、停車中徹底解放出來。2.3.1

駕乘體驗(yàn)為功能核心競爭力，縱目打造車-云-手機(jī)-圖四位一體AVP方案提升體驗(yàn)感知1感知2…..感知N云端縱目停車場地圖云服務(wù)產(chǎn)品ZATLAS地圖QA自動化質(zhì)檢驗(yàn)收工具縱目停車場高精 縱目停車場記憶AVP地圖 HPP地圖多圖層異構(gòu) 停車場眾源建圖高精停車場地圖 組件編輯工具鏈地圖數(shù)據(jù)&文件管理縱目數(shù)據(jù)平臺數(shù)據(jù)管 自動化 自動化AI 仿真驗(yàn)證理系統(tǒng) 標(biāo)注平 模型訓(xùn)練 平臺臺手機(jī)APPDrop’nGoMobile

App預(yù)約泊車

一鍵泊車AR室內(nèi)導(dǎo)航

停車位抓取一鍵召喚

遠(yuǎn)程監(jiān)控反向?qū)ぼ?

停車位記錄停車位搜索車端應(yīng)用層OEM定制化需求AVM APA HPA AVP ……服務(wù)層融合定位 融合感知 輔助駕駛服務(wù) 服務(wù) 規(guī)控服務(wù)自動駕駛規(guī)控服務(wù)平臺層中間件 基礎(chǔ)服 各類 AUTOSA務(wù) 傳感器 R操作系統(tǒng) CP硬件傳感配置攝像頭*5 USS*12 毫米波雷達(dá)*5對于智能駕駛功能而言，駕乘體驗(yàn)成為功能是否實(shí)現(xiàn)商業(yè)化與是否獲得用戶信任的關(guān)鍵?；谟脩赳{乘場景與使用習(xí)慣的產(chǎn)品設(shè)計(jì)可以極大程度提升功能的使用頻率。全自主代客泊車（AVP）作為高階智能駕駛功能，用戶得到的體驗(yàn)和產(chǎn)品服務(wù)是功能產(chǎn)品方案的核心競爭關(guān)鍵?？v目科技以車-云-手機(jī)-圖四位一體的AVP方案架構(gòu)，提供用戶優(yōu)質(zhì)的停車場場景下的泊車全面體驗(yàn)，同時(shí)基于該技術(shù)架構(gòu)可以基于用戶使用習(xí)慣提供定制化的升級體驗(yàn)。在此之前，縱目科技已在APA功能與融合泊車功能方案上實(shí)現(xiàn)了規(guī)模化的量產(chǎn)，為其在高階智能駕駛泊車功能領(lǐng)域的進(jìn)一步深耕打下了夯實(shí)的基礎(chǔ)。億歐智庫：縱目科技車-云-手機(jī)-圖四位一體AVP方案設(shè)計(jì)優(yōu)質(zhì)的用戶停車場體驗(yàn)，打造完整場景的停車場泊車服務(wù)和體驗(yàn)，覆蓋自動駕駛代客泊車交互體驗(yàn)，以及非自動駕駛模式下的服務(wù)體驗(yàn)，如AR室內(nèi)導(dǎo)航，停車位記錄等?？v目科技的研發(fā)路徑一直致力于微服務(wù)化平臺軟件架構(gòu)，基于視覺，超聲，毫米波深度融合感知，基于視覺，超聲，毫米波的多圖層建圖和融合定位技術(shù)，相較于單傳感器的感知定位方案，可以覆蓋更寬松的環(huán)境條件。停車場地圖服務(wù)ZATLAS打造基于地圖的產(chǎn)品服務(wù)，包含AVP高精地圖，HPP記憶地圖，覆蓋建圖組件，自動化校驗(yàn)工具鏈，地圖數(shù)據(jù)文件和車端服務(wù)管理。博世46.6%法雷奧24.1%TTE

14.8%博世21.9%法雷奧21.2%TTE

26.4%德賽西威14.9%縱目科技2.2%億歐智庫：2021年1-11月APA方案供應(yīng)商市場份額縱目科技0.9%其他德賽西威5.9%前裝APA供應(yīng)商處于高度集中狀態(tài)，博世、法雷奧、TTE（同致電子）共占2021年1-11月國內(nèi)APA前裝市場85.4%的市場份額；但近年來，德賽西威、縱目科技等新晉供應(yīng)商均實(shí)現(xiàn)規(guī)模化前裝量產(chǎn)。億歐智庫：2021年1-11月融合泊車方案供應(yīng)商市場份額其他前裝APA供應(yīng)商處于高度集中狀態(tài)，縱目科技作為實(shí)現(xiàn)融合泊車前裝量產(chǎn)的自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)，具備包括軟硬件設(shè)計(jì)和研發(fā)、生產(chǎn)制造、供應(yīng)鏈以及主機(jī)廠的客戶關(guān)系等綜合性能力，2021年1-11月市場規(guī)模占比達(dá)到了2.2%。數(shù)據(jù)來源：縱目科技、億歐智庫2.3.2

感知與規(guī)控為智駕功能安全提供基礎(chǔ)保障，MAXIEYE創(chuàng)新感知與規(guī)控深度協(xié)同對于行車、泊車智能駕駛功能而言，終端體驗(yàn)與功能可靠性是影響其被信任程度以及發(fā)展的核心因素。因此行、泊車過程中的目標(biāo)檢測、目標(biāo)追蹤以及工況環(huán)境分析的底層算法優(yōu)化成為智能駕駛功能保障行、泊車駕駛安全的基礎(chǔ)保障。智駕科技MAXIEYE自研創(chuàng)新打造深度協(xié)同感知、定位、融合、規(guī)劃與控制多環(huán)節(jié)的智能駕駛平臺化方案，形成數(shù)據(jù)閉環(huán)從而優(yōu)化智能駕駛事件觸發(fā)策略。以提升智能駕駛性能體驗(yàn)、產(chǎn)品性價(jià)比為核心，加速智能駕駛功能的規(guī)?；慨a(chǎn)。目前MAXIEYE已有三套智能駕駛方案實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，分別與廣汽、合眾、合創(chuàng)汽車等主機(jī)廠達(dá)成合作。Rader/HD

Map全棧技術(shù)布局?jǐn)?shù)據(jù)閉環(huán) 影子模式

事件觸發(fā)策略MAXI-Net追蹤4D檢測光流oof

gof3D檢測VPD、LLD……跨平臺中間件（加速，優(yōu)化，松耦合）嵌入式軟件（多核異構(gòu)，輕量級）邊緣計(jì)算智能加速器（Ambarella

TI）原始數(shù)據(jù)（前視、側(cè)視、后視攝像頭）感知融合數(shù)據(jù)融合目標(biāo)選擇&風(fēng)險(xiǎn)評估局部路徑規(guī)劃AutoSarMCU整車控制AutoSarMCU橫/縱向控制TJA/AEB/NOP…數(shù)據(jù)閉環(huán)泊車策略與控制性能體驗(yàn)設(shè)計(jì)降本規(guī)模降本技術(shù)迭代用戶畫像智能駕駛規(guī)?；瘓鼍皫煊|發(fā)海量數(shù)據(jù)回傳性價(jià)比用得起愿意用最廣泛的汽車市場數(shù)據(jù)閉環(huán)OTA部署數(shù)據(jù)來源：MAXIEYE、億歐智庫MAXIEYE智能駕駛平臺化方案方案一：MAXIPILOT?1.0-支持L2全速智能巡航方案二：MAXIPILOT?1.0

PLUS-高性價(jià)比實(shí)現(xiàn)NOM領(lǐng)航輔助方案三：MAXIPILOT?2.0-支持NOM和行泊一體方案代表合作客戶 國內(nèi)某頭部車企FPP融合路徑規(guī)劃2.3.3

BEV成為高階智能駕駛功能關(guān)鍵技術(shù)，MAXIEYE基于BEV打造完整技術(shù)體系智能駕駛系統(tǒng)運(yùn)行過程中對其行駛的周邊環(huán)境進(jìn)行態(tài)勢評估是十分重要的。基于傳感器融合的BEV（Birds

Eye

Views鳥瞰圖）算法可以很好的解決整個(gè)感知定位過程中的環(huán)境整體探測能力，更能生成如偽高精地圖用于進(jìn)行形式態(tài)勢評估。特別針對高階智能駕駛中的極端場景（如鬼影、大曲率彎道、不確定的3D障礙物等）的解決可以起到很好的規(guī)避作用，是高階智能駕駛功能迎來量產(chǎn)的必要技術(shù)。智駕科技MAXIEYE基于BEV視角，端到端的空間感知和時(shí)序融合，打造高階智能駕駛技術(shù)體系?；诙鄮瑘D像連續(xù)標(biāo)注，提升算法網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行效率，為高階智能駕駛的目標(biāo)檢測準(zhǔn)確度以及決策規(guī)劃策略提供更加直接的思路?；贐EV架構(gòu)構(gòu)架時(shí)序融合的4D空間，對抗俯仰顛簸，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的軌跡預(yù)測降低后處理復(fù)雜邏輯帶來的潛在問題，讓感知-融合控制技術(shù)架構(gòu)更加輕量高效端到端的網(wǎng)絡(luò)模型減少對經(jīng)驗(yàn)邏輯的依賴，真正實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動自學(xué)習(xí)可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的視覺里程計(jì)、建圖功能從分層集成開發(fā)走向端到端系統(tǒng)，使智能駕駛開發(fā)效率提高改變傳統(tǒng)多目標(biāo)檢測中，基于離散模型疊加推理的信息丟失情況，使感知精度提高有效解決遮擋目標(biāo)的檢測問題，不完整目標(biāo)檢測準(zhǔn)確率增加深度學(xué)習(xí)架構(gòu)地面檢測網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵輔助網(wǎng)絡(luò)LLDnet車道線檢測GOFnet地面光流VPDnet人車目標(biāo)檢測GOEnet通用目標(biāo)邊緣檢測TLSDnet交通標(biāo)志與交通燈檢測OOFnet目標(biāo)光流VPnetSCALEnet通過雙網(wǎng)冗余和時(shí)空網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)視覺感知與預(yù)測+決策規(guī)劃策略導(dǎo)航、車道線、車流、欄桿、護(hù)欄、車沿等信息進(jìn)行優(yōu)先級的綜合判斷，在高精地圖缺失或?qū)Ш絹G失等場景下保持車輛平穩(wěn)流暢的行駛目標(biāo)檢測數(shù)據(jù)來源：MAXIEYE、億歐智庫2.3.4

高性能芯片為智能駕駛功能提供堅(jiān)實(shí)底座，地平線規(guī)模化量產(chǎn)加固發(fā)展護(hù)城河由于主機(jī)廠對于行、泊車功能采用硬件預(yù)埋、軟件升級的發(fā)展模式，高性能、算力充足的芯片成為智能駕駛功能不斷升級優(yōu)化的底座。在智能駕駛功能的感知、交互、場景應(yīng)用持續(xù)升級下，車規(guī)級芯片需支撐大規(guī)模傳感器數(shù)據(jù)處理、持續(xù)攀升的算法數(shù)量與海量的行駛數(shù)據(jù)。地平線作為本土優(yōu)秀的芯片商，定位Tier2，其以軟硬協(xié)同優(yōu)化的方式打造高性能芯片，同時(shí)提供完整開放的開發(fā)平臺快速適配車企定制化需求，與合作伙伴以深度聯(lián)合開發(fā)的方式實(shí)現(xiàn)能力共建，驅(qū)動全新商業(yè)價(jià)值。地平線目前芯片出貨量突破150萬片，與超過20家車企簽下了超過70款車型前裝量產(chǎn)項(xiàng)目定點(diǎn)。大規(guī)模量產(chǎn)所積累的豐富Knowhow，推動地平線技術(shù)、產(chǎn)品、量產(chǎn)水平持續(xù)迭代，量產(chǎn)飛輪加速旋轉(zhuǎn)。數(shù)據(jù)來源：地平線、億歐智庫地平線軟硬協(xié)同優(yōu)化打造“好的”芯片：首重效能，兼顧靈活的新一代智能計(jì)算架構(gòu)硬件設(shè)計(jì)片上存儲列陣張量計(jì)算組織軟件設(shè)計(jì)計(jì)算分析和并行優(yōu)化指令集設(shè)計(jì) 片上存儲管理與指令調(diào)度數(shù)據(jù)并行和依賴分析優(yōu)化軟硬結(jié)合最大化硬件資源利用率BPU架構(gòu)建模模型性能分析工具硬件配置信息指令性能信息指令序列TestingBenchmark車載智能芯片及軟件棧自動駕駛及智能座艙量產(chǎn)原型算法客戶算法參考算法Sensor

centerVehicle

IOHobotCVDataToolsDataflow確定性運(yùn)行時(shí)框架EasyDNN基礎(chǔ)算法工具Communication通信框架應(yīng)用中間件基礎(chǔ)操作系統(tǒng)Linux/BSP/硬件抽象庫/基礎(chǔ)中間件/工具鏈開發(fā)套件與參考設(shè)計(jì)征程5芯片/征程5

EVM開發(fā)板/征程5

uSOM/征程5

計(jì)算機(jī)速卡/Matrix5參考平臺開發(fā)工具及基礎(chǔ)設(shè)施地平線天工開物工具鏈地平線艾迪開發(fā)平臺模型量化性能模擬分析高效訓(xùn)練、測試、管理的工具平臺地平線基于征程5，提供成熟、完整、開放的整車智能開發(fā)平臺，打造“好用的”芯片量產(chǎn)級算法軟件合作伙伴OEMTier1Tier

2芯片硬件參考設(shè)計(jì)量產(chǎn)級硬件硬件合作伙伴參考算法開發(fā)板開發(fā)工具鏈芯片開發(fā)工具鏈訓(xùn)練平臺智能駕駛軟硬件系統(tǒng)地平線定位Tier2，高性能芯片+完善工具鏈賦能，打造開放共贏的合作模式地平線以高性能芯片為核心，同時(shí)兼具多樣化合作模式與健全的開發(fā)工具平臺，助力車企智能駕駛功能的快速量產(chǎn)落地，打造企業(yè)護(hù)城河地平線既可提供芯片和可選量產(chǎn)級算法助力合作伙伴加速實(shí)現(xiàn)智能駕駛應(yīng)用的量產(chǎn)落地，又可提供豐富的開發(fā)工具支持合作伙伴高效開發(fā)，還可開放量產(chǎn)原型算法并提供芯片原廠支持，持續(xù)