禾川x3系列伺服說明書

SV-X3系列伺服說明書001001002005007009009010012012016017017019020

022033033034關(guān)于油封

023安裝環(huán)境條件

024防塵

·

防水

024安裝方法與空間

024伺服電機(jī)外型尺寸

027伺服驅(qū)動(dòng)器外型尺寸

031前

言關(guān)于使用說明書開箱時(shí)的確認(rèn)事項(xiàng)3.安全注意事項(xiàng)第一章產(chǎn)品說明及系統(tǒng)選型1.1銘牌與型號(hào)介紹（電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器）1.2伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器各部名稱1.3伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)表制動(dòng)電阻選型SV產(chǎn)品

電纜及連接器配件選型第二章產(chǎn)品規(guī)格伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格基本規(guī)格

2.1.2過負(fù)載檢出特性伺服電機(jī)規(guī)格基本規(guī)格2.2.2輸出軸的容許負(fù)載N-T特性圖編

規(guī)格3.4.5.第三章伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安裝與尺寸第四章伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器配線說明4.1系統(tǒng)配線圖4.1.1系統(tǒng)配線圖4.1.2伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器連接器說明n001 SV-X3系列伺服說明書0350380380400420440440450470550560580600920920930938.1序言

092097099105106106108第八章

運(yùn)

行8.1.1序言2.3.注意事項(xiàng)共通參數(shù)8.1.4基本設(shè)定參數(shù)的設(shè)定方法8.2位置控制模式（脈沖序列位置指令輸入）

097用戶I/O連接器（CN1）的配線（差分輸入）脈沖序列位置指令輸入（24V集電極開路輸入）脈沖序列位置指令輸入（5V集電極開路輸入）基本設(shè)定參數(shù)的設(shè)定（脈沖序列位置指令輸入）

101

1038.2.5試運(yùn)行（脈沖序列位置指令輸入）8.3速度控制模式（模擬量速度指令輸入）8.3.1用戶I/O連接器（CN1）的配線（模擬量速度指令輸入）8.3.2基本設(shè)定參數(shù)的設(shè)定（模擬量速度指令輸入）2.

驅(qū)動(dòng)器連接器及插針排列說明

0351.

驅(qū)動(dòng)器連接器端子說明3.電機(jī)連接器端子排列與配線色別1.2.電機(jī)連接器和插針排列（750W以下）電機(jī)連接器和插針排列（1kW以上）4.RS-485通訊配線說明第五章面板顯示及操作概要各部分名稱操作模式變換狀態(tài)變量顯示模式狀態(tài)顯示模式參數(shù)設(shè)定模式自動(dòng)調(diào)整模式參數(shù)保存模式5.9

輔助功能模式5.9.1驅(qū)動(dòng)器連接器端子說明5.9.3

編 清除功能8.4.3

試運(yùn)行（

速度指令）8.5轉(zhuǎn)矩控制模式（模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入）第六章參數(shù)說明參數(shù)一覽表

0658.5.2基本設(shè)定參數(shù)的設(shè)定（模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入）8.5.3

試運(yùn)行（模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入）

位置控制模式（

位置指令）功能試運(yùn)行第七章操作時(shí)序圖7.1

電源投入時(shí)

085伺服

OFF→ON時(shí)

086伺服停止

087伺服

ON→OFF（電機(jī)停止中）

0878.6.3

注意事項(xiàng)

8.7用戶I/O

（CN1）連接器端子排列的詳細(xì)說明7.3.2伺服ON→OFF（電機(jī)旋轉(zhuǎn)中）0880890900908.7.1

信號(hào)的說明

8.8調(diào)整

1131141168.5.1

用戶

I/O

連接器（CN1）的配線（模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入）

116118120121121121121122122130131136140簡(jiǎn)易調(diào)整微調(diào)整減振調(diào)整

復(fù)位時(shí)（SVON=ON時(shí)）發(fā)生時(shí)復(fù)位.2復(fù)位時(shí)（SVON=OFF

時(shí)）

091n

w06w1

w.91HM0620640648.3.3

試運(yùn)行（模擬量速度指令輸

入）

110度控制模式（

速度指令）用戶I/O連接器（CN1）的配線（基本設(shè)定參數(shù)的設(shè)定（ 速度指令）5.9.2參數(shù)清除功能速度指令）111111002003

前

言

感謝您使用本產(chǎn)品，本操作手冊(cè)提供SV-X3系列驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)相關(guān)信息。錯(cuò)誤的使用方法及處理方法，不但不能充分發(fā)揮產(chǎn)品的性能，還會(huì)導(dǎo)致意外事故的發(fā)生及產(chǎn)品使用 的縮短。希望在仔細(xì)閱讀本使用說明書的基礎(chǔ)上，正確的使用本產(chǎn)品。1.關(guān)于使用說明書①本使用說明書記載的內(nèi)容雖然力盡完善，但是萬一發(fā)現(xiàn)內(nèi)容有可疑之處，請(qǐng)隨時(shí)向本公司詢問。②應(yīng)用本產(chǎn)品的機(jī)器的使用說明書上，請(qǐng)注明以下事項(xiàng)。?因是高壓電機(jī)器，存在

。9.1顯示179?切斷電源后的端子及機(jī)械還殘留電壓，存在。9.29.3疑難處置和故障復(fù)原179182?局部高溫。?嚴(yán)禁拆解。2.開箱時(shí)的確認(rèn)事項(xiàng)實(shí)物是否與您訂購(gòu)的產(chǎn)品相符。在運(yùn)送過程中是否有損傷。如果發(fā)現(xiàn)問題，請(qǐng)聯(lián)系經(jīng)銷商。 SV-X3系列伺服說明書前

言141141141142145155160161166187188197199201原點(diǎn)復(fù)位概要8.9.2配線與基本設(shè)定8.9.3原點(diǎn)復(fù)位的種類與參數(shù)8.9.4參數(shù)詳細(xì)說明8.9.5用戶I/O詳細(xì)說明8.9.6注意事項(xiàng)8.9.7注意事項(xiàng)8.9.8原點(diǎn)復(fù)位形態(tài)的詳細(xì)說明第九章故障及對(duì)策說明附

錄附錄一 電纜線材附錄二

SV-X3

功能

附錄三

SV-X3

特殊

I/O設(shè)置附錄四伺服驅(qū)動(dòng)器電源接頭（L1/L2/L3，U/V/W）的接線說明附錄五版本變更記錄n③本產(chǎn)品因性能升級(jí)等原因，會(huì)出現(xiàn)規(guī)格及功能隨時(shí)會(huì)有變動(dòng)和追加。恕不另行通知。④搭載本產(chǎn)品的裝置，有計(jì)劃取得安全規(guī)格等時(shí)，請(qǐng)事前向公司咨詢。為了延長(zhǎng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器的使用

，有必要在正確的使用條件下使用。詳細(xì)請(qǐng)遵照使用書。⑥使用說明書中盡可能記載

的 ，因此記載內(nèi)容時(shí)常會(huì)變更。需要新版本使用說明書的客戶請(qǐng)聯(lián)系本公司索取。⑦不經(jīng)過本公司的同意，

本使用說明書的部分或全部?jī)?nèi)容。0040013.安全注意事項(xiàng)在接收檢驗(yàn)、安裝、配線、操作、

及檢查時(shí)，應(yīng)隨時(shí)注意以下安全注意事項(xiàng)。對(duì)于忽視說明書記載內(nèi)容，錯(cuò)誤的使用本產(chǎn)品，而可能帶來的危害和損害的程度按下列表示加以區(qū)分和說明。該標(biāo)志表示「可能會(huì)發(fā)生導(dǎo)致或重傷事故的」的內(nèi)容該標(biāo)志表示「可能會(huì)導(dǎo)致

或損失事故發(fā)生」的內(nèi)容對(duì)應(yīng)當(dāng)遵守的事項(xiàng)用以下的圖形標(biāo)志進(jìn)行說明。該圖形表示 實(shí)施的「 」事項(xiàng)內(nèi)容。該圖形表示必須實(shí)行的「強(qiáng)制」內(nèi)容。將電纜線浸在油和水中使用。否則，會(huì) 觸電、受傷、火災(zāi)事故。用濕手進(jìn)行接線和操作。否則，會(huì) 觸電、受傷、火災(zāi)事故。使用軸端帶鍵槽的電機(jī)時(shí)， 手接觸鍵槽。否則，會(huì) 受傷事故。電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、散熱器的溫度會(huì)升高， 觸摸。否則，會(huì)

燒傷或部件損傷事故。用外部動(dòng)力驅(qū)動(dòng)電機(jī)。否則，會(huì) 火災(zāi)事故。關(guān)于其它使用上的注意事項(xiàng)在 發(fā)生后務(wù)必進(jìn)行相關(guān)安全確認(rèn)。否則，會(huì) 觸電、受傷、火災(zāi)事故。為防止發(fā)生

時(shí)造成火災(zāi)及人身事故，應(yīng)切實(shí)地進(jìn)行設(shè)置，安裝。否則，會(huì)

受傷、觸電、火災(zāi)、故障、破損。務(wù)必在外部設(shè)置緊急停止電路，以確保緊急時(shí)可以及時(shí)地停止運(yùn)轉(zhuǎn)、切斷電源。否則， 受傷、觸電、火災(zāi)、故障、破損。關(guān)于 和點(diǎn)檢驅(qū)動(dòng)器有 高壓部分。進(jìn)行配線和點(diǎn)檢工作時(shí)，必須切斷電源放置使其放電后（5分鐘以上）進(jìn)行。并且，絕對(duì)不充許對(duì)其進(jìn)行分解。會(huì) 觸電事故。om

關(guān)于安裝和接線電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器要按指定的匹配組合。否則，會(huì) 火災(zāi)、故障。不可直接觸碰連接器端子。否則，會(huì) 觸電、故障。注意通風(fēng)口不可堵塞，或異物進(jìn)入。否則，會(huì) 觸電、火災(zāi)。試運(yùn)轉(zhuǎn)須在電機(jī)固定，并與其它機(jī)械系統(tǒng)分離狀態(tài)下實(shí)施。動(dòng)作確認(rèn)后再安裝到機(jī)械系統(tǒng)上。否則，會(huì) 受傷事故。遵守指定的安裝方法、安裝方向。否則，會(huì) 受傷、故障。請(qǐng)根據(jù)設(shè)備本身的重量和產(chǎn)品的額定輸出進(jìn)行妥當(dāng)安裝。否則，會(huì) 受傷、故障。關(guān)于操作和運(yùn)轉(zhuǎn)站在產(chǎn)品上、或在產(chǎn)品上放置重物。否則，會(huì)

觸電、受傷、故障、破損。的增益調(diào)整及變更，會(huì)導(dǎo)致

不穩(wěn)定。否則，會(huì)

故障，破損。停電后恢復(fù)供電時(shí)，有可能出現(xiàn)突然啟動(dòng)的情況，故 靠近機(jī)器。務(wù)必做好機(jī)器設(shè)定，以確保即使重啟也可確保人身安全。否則，會(huì)

受傷事故。在受日光直接照射的地方使用。否則，會(huì)

故障。使電機(jī)及電機(jī)軸部受到較強(qiáng)的沖擊。否則，會(huì) 故障。電機(jī)內(nèi)置制動(dòng)器作是保持用制動(dòng)， 用在通常的制動(dòng)。否則，會(huì) 受傷、故障。 SV-X3系列伺服說明書前

言n關(guān)于安裝和配線切勿將電機(jī)直接連接到 電源。否則，會(huì)

火災(zāi)、故w障。ww在電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器的周圍放置可燃物。否則，會(huì)

火災(zāi)事故。驅(qū)動(dòng)器必須要用外箱保護(hù)。設(shè)置保護(hù)外箱時(shí)，外箱壁、其他機(jī)器和驅(qū)動(dòng)器之間要保持使用說明書規(guī)定的距離。否則，會(huì) 觸電、火災(zāi)、故障。應(yīng)安裝在塵埃較少、不會(huì)接觸到水、油等的地方。否則，會(huì) 觸電、火災(zāi)、故障、破損。電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器安裝在金屬等非可燃物上。否則，會(huì) 火災(zāi)事故。務(wù)必由專業(yè)電工進(jìn)行接線作業(yè)。否則，會(huì)

觸電。電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器的FG端子必須接地。否則，會(huì) 觸電。必須事先切斷上位斷路器，進(jìn)行正確的接線。否則，可能會(huì) 觸電、受傷、故障、破損。電纜應(yīng)確保連接好、通電部位須用絕緣物切實(shí)地做到絕緣。否則，會(huì) 觸電、火災(zāi)、故障。關(guān)于操作和運(yùn)行觸摸驅(qū)動(dòng)器

。否則，會(huì)燒傷、觸電事故。讓電纜線受到損傷、承受過大的外力、重壓、受夾。否則，會(huì)

觸電、故障、破損。切勿接觸運(yùn)轉(zhuǎn)中的電機(jī)旋轉(zhuǎn)部。否則，會(huì) 受傷事故。在有水的地方、存在腐蝕性、易燃性氣體的環(huán)境內(nèi)和靠近可燃物的場(chǎng)所使用。否則，會(huì) 火災(zāi)。在有激烈振動(dòng)、沖擊的地方使用。否則，會(huì) 觸電、受傷、火災(zāi)事故。.91HMI.c002003

第一章

產(chǎn)品說明及系統(tǒng)選型

1.1銘牌與型號(hào)介紹（電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器）圖1.1.1

銘牌（

）內(nèi)容 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品說明及系統(tǒng)選型電機(jī)銘牌機(jī)型名稱

MODEL序列號(hào)、版本號(hào)

S/N

IP

65RATED

OUTPUT

DATE電機(jī)規(guī)格

RATED

TORQUE

RATEDREV.INPUT

3ΦA(chǔ)C150V

POWER

FACTOR0.59MADE

IN

CHINA驅(qū)動(dòng)器銘牌om

機(jī)型名稱

DATEMODEL驅(qū)動(dòng)器電源規(guī)格

RATED

INPUT

1ΦA(chǔ)C200V-230V50/60Hz

kVAPOWER

W制造

（序列號(hào)）

S/NMADEIN

CHINAn不要使用有故障、破損的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。否則，會(huì) 觸電、火災(zāi)、受傷。請(qǐng)確認(rèn)電源規(guī)格是否正常。故障發(fā)生原因。保持制動(dòng)器不是確保機(jī)械安全的停止裝置。請(qǐng)?jiān)跈C(jī)械側(cè)設(shè)置確保安全用的停止裝置。否則，會(huì) 受傷事故。時(shí)，排除故障原因，確保安全后，解除

，重啟。否則，會(huì) 受傷事故。制動(dòng)器用繼電器與緊急停止用斷路繼電器需串聯(lián)。否則，會(huì) 受傷、故障。關(guān)于搬運(yùn)和保管不能保存在雨水及水滴濺到的場(chǎng)所、有 性氣體及液體的地方。否則，會(huì) 故障的。搬運(yùn)時(shí)，切勿抓持電纜或電機(jī)軸部。否則，會(huì) 受傷，故障。進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)或安裝作業(yè)時(shí)要以防落下或翻倒。否則，會(huì)

受傷，故障。需長(zhǎng)期保存時(shí)，請(qǐng)按本說明書記載的聯(lián)系方法進(jìn)行咨詢。故障的原因。請(qǐng)保管在符合本說明書中規(guī)定保管環(huán)境的保管場(chǎng)所。否則，會(huì) 故障。關(guān)于其他使用上的注意事項(xiàng)廢棄電池時(shí)，請(qǐng)將電池用膠帶等進(jìn)行絕緣處理，并根據(jù)有關(guān)部門的規(guī)定廢棄處理。廢棄時(shí)請(qǐng)作為工業(yè)廢棄物處理。關(guān)于 和點(diǎn)檢除本公司外 進(jìn)行拆卸修理工作。否則，會(huì) 故障。主回路電源開關(guān)不要頻繁的打開和關(guān)閉。否則，會(huì) 故障。通電中或切斷電源后的一定時(shí)間內(nèi)，電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器的散熱器及再生電阻器等可能會(huì)處于高溫狀態(tài)，切勿觸摸。否則，會(huì)燒傷或觸電。驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，請(qǐng)切斷控制電源和主回路電源。否則，會(huì) 火災(zāi)事故。www長(zhǎng)時(shí)間不使用時(shí)務(wù)必切斷主電源。因誤動(dòng)作等

受傷事

故。關(guān)于 和點(diǎn)檢＜保證期間＞產(chǎn)品的保證期間為本公司制造月起18個(gè)月。但是，對(duì)應(yīng)帶制動(dòng)器的電機(jī)，軸的加速、 次數(shù)不超出。＜保證內(nèi)容＞按照本說明書的正常使用狀態(tài)下，在保證期間內(nèi)，發(fā)生故障時(shí)為無償修理。但是，即使在保證期間內(nèi)有如下的故障發(fā)生時(shí)為有償修理。①錯(cuò)誤的使用方法，以及不適當(dāng)?shù)男蘩硪约案脑鞎r(shí)。② 之后的掉落，以及在 過程中受到損傷的原因時(shí)。③超出產(chǎn)品規(guī)格使用該產(chǎn)品的原因時(shí)。④

火災(zāi)、 、落雷、風(fēng)災(zāi)與水災(zāi)、鹽害、電壓異常等其他 的原因時(shí)。⑤水、油、金屬片、其他異物侵入的原因時(shí)。保證范圍為交付品本體，如由交付品的故障誘發(fā)的損害，判定為補(bǔ)償范圍外。.91HMI.c004005機(jī)型的識(shí)別圖1.1.2伺服電機(jī)B

2SV-X3MM005A

-LND

A075A-D電壓規(guī)格記號(hào)電壓ADC280～325V(AC200～230V)額定功率記號(hào)電壓005A50W010A100W020A200W040A400W075A750W100A1kW150A1.5kW200A2kW控制電源供電D外部直流24V供電A供電1.2伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器各部名稱產(chǎn)品系列電機(jī)額定輸出/轉(zhuǎn)子慣量記號(hào)輸出/轉(zhuǎn)子慣量MM005A50W/中慣量MM010A100W/中慣量MA020A200W/低慣量MH020A200W/高慣量MA040A400W/低慣量MH040A400W/高慣量MA075A750W/低慣量MH075A750W/高慣量MM100A1kW/中慣量MH100A1kW/高慣量MM150A1.5kW/中慣量MH150A1.5kW/高慣量MM200A2kW/中慣量圖1.1.3伺服驅(qū)動(dòng)器SV-X3動(dòng)力電纜線

4根線（動(dòng)力3根＋FG1根）驅(qū)動(dòng)器輸入U(xiǎn)VW制動(dòng)器電纜線（BRK1+BRK2）編

電纜線

4根線+

線編

的電源供給、與驅(qū)動(dòng)器的數(shù)據(jù)通信、使用絕對(duì)值編

時(shí)的電池連接電壓規(guī)格記號(hào)電壓2DC280～325V

(AC200～230V)編記號(hào)規(guī)格N增量式17bitA絕對(duì)值17bit管理號(hào)碼（無）保持制動(dòng)器記號(hào)制動(dòng)器N無制動(dòng)器B24V制動(dòng)器保持制動(dòng)器記號(hào)軸端部形狀/油封K鍵軸/無油封L鍵軸/帶油封產(chǎn)品系列電機(jī)固定螺絲（

）電機(jī)型號(hào)固定孔徑螺絲MM005A2-Φ4.5M4X10MM010A2-Φ4.5M4X10MA020A、MH020A4-Φ5.5M5X12MA040A、MH040A4-Φ5.5M5X12MA075A、MH075A4-Φ6.6M6X14MM100A、MH100A4-Φ9M8X18MM150A、MH150A4-Φ9M8X18MM200A4-Φ9M8X18 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品說明及系統(tǒng)選型圖1.1.4伺服電機(jī)各部名稱n006007額定輸出50W100W200W400W750W1kW1.5kW2kW再生電阻阻值40～50Ω40～50Ω40～50Ω40～50Ω40～50Ω30Ω30Ω20Ω再生容許功率20W20W20W20W20W40W40W60W圖1.1.5驅(qū)動(dòng)器各部名稱1.3伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)表1.4制動(dòng)電阻選型是否需要再生電阻，可以使用設(shè)定面板的狀態(tài)監(jiān)測(cè)模式確認(rèn)。選擇設(shè)定面板『St_REG』顯示『in00_-』，裝置動(dòng)作中顯示從『in00_-』變?yōu)椤篿n00_A』時(shí)，表示需要連接再生電阻。詳細(xì)請(qǐng)參照『5.4狀態(tài)變量顯示模式【有關(guān)再生電阻】』。裝置動(dòng)作時(shí)，從低速動(dòng)作(最高速度的20%程度)開始慢慢接近所希望的動(dòng)作，每次觀察顯示值是否從『in00_-』變?yōu)椤篿n00_A』來確認(rèn)是否再生放電。需要再生電阻的場(chǎng)合，請(qǐng)參考以下安裝再生電阻。使用以下再生電阻阻值并不是一定能夠保證性能。發(fā)熱溫度過高時(shí)，請(qǐng)?jiān)龃箅娮柚?，或者增大再生容許功率。驅(qū)動(dòng)器安裝孔Φ5.5、固定螺絲M5設(shè)定面板參數(shù)設(shè)定，調(diào)整，狀態(tài)表示UVW電機(jī)動(dòng)力輸出接口UVW輸出FG端子M4螺絲長(zhǎng)8，帶彈簧墊圈，菊花座墊圈CN14外接風(fēng)扇用接口驅(qū)動(dòng)器安裝缺口Φ5.5、固定螺絲M5容量伺服電機(jī)型號(hào)SV-X3□□□□□-*2**電機(jī)框號(hào)（法蘭盤尺寸mm）驅(qū)動(dòng)器型號(hào)驅(qū)動(dòng)器SIZE50W中慣量MM005A40SV-X3DA005A-DFrame

A100W中慣量MM010ASV-X3DA010A-D200W低慣量MA020A60SV-X3DA020A-D高慣量MH020A400W低慣量MA040ASV-X3DA040A-D高慣量MH040A750W低慣量MA075A80SV-X3DA075A-D高慣量MH075A1kW中慣量MM100A130SV-X3DA100A-AFrame

B高慣量MH100A1.5kW中慣量MM150ASV-X3DA150A-A高慣量MH150A2kW中慣量MM200ASV-X3DA200A-A表1.3.1伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)表表1.4.1制動(dòng)電阻選型 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品說明及系統(tǒng)選型B1/B2/L1/L2/L3再生電阻接口（連接再生電阻）交流主電源輸入注：適合于750W及以下機(jī)種L1C/L2C/L1/L2/L3控制電源輸入，交流主電源輸入注：適合于1kW及以上機(jī)種CN2

編 接

口

與

編

碼

器連接CN3

PC通

口「HCX-SETUP」設(shè)定參數(shù)，進(jìn)行調(diào)整。CN4

24V電源和485通訊擴(kuò)展接口CN1用戶I/O接口控制電源輸入、指令輸入，并行I/O、ABZ輸出/B1/B2再生電阻接口（連接再生電阻）注：適合于1kW及以上機(jī)種n0080091.5

SV產(chǎn)品電纜及連接器配件選型 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品說明及系統(tǒng)選型750W以下用表1.5.11KW以上用表1.5.2明細(xì)用途成品名稱備注1驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)動(dòng)力連接器動(dòng)力連接器（1KW以上CON-4P-M100A）2驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)動(dòng)力連接線連接線-CAB-PWR100A-0.5M長(zhǎng)度：0.5米連接線-CAB-PWR100A-1.5M長(zhǎng)度：1.5米連接線-CAB-PWR100A-3M長(zhǎng)度：3米連接線-CAB-PWR100A-5M長(zhǎng)度：5米連接線-CAB-PWR100A-10M長(zhǎng)度：10米3剎車連接器剎車連接器（1KW以上 -AP2S-S-C）4編碼線端子編碼線端子（1KW以上SM-6P+ -SP10S-M-C）5普通編碼線連接線-CAB-ENC100A-0.5M長(zhǎng)度：0.5米連接線-CAB-ENC100A-1.5M長(zhǎng)度：1.5米連接線-CAB-ENC100A-3M長(zhǎng)度：3米連接線-CAB-ENC100A-5M長(zhǎng)度：5米連接線-CAB-ENC100A-10M長(zhǎng)度：10米o(hù)m6絕對(duì)值編碼線連接線-CAB-ENC100A-ABS-0.5M長(zhǎng)度：0.5米連接線-CAB-ENC100A-ABS-1.5M長(zhǎng)度：1.5米連接線-CAB-ENC100A-ABS-3M長(zhǎng)度：3米連接線-CAB-ENC100A-ABS-5M長(zhǎng)度：5米連接線-CAB-ENC100A-ABS-10M長(zhǎng)度：10米750P脈沖連接器脈沖連接器(CON-50P)n明細(xì)用途成品名稱備注1驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)動(dòng)力連接器動(dòng)力連接器（750W以下CON-4P-M75A）2驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)動(dòng)力連接線連接線-CAB-PWR75A-0.5M長(zhǎng)度：0.5米連接線-CAB-PWR75A-1.5M長(zhǎng)度：1.5米連接線-CAB-PWR75A-3M長(zhǎng)度：3米連接線-CAB-PWR75A-4M長(zhǎng)度：4米連接線-CAB-PWR75A-5M長(zhǎng)度：5米連接線-CAB-PWR75A-6M長(zhǎng)度：6米連接線-CAB-PWR75A-7M長(zhǎng)度：7米連接線-CAB-PWR75A-10M長(zhǎng)度：10米3剎車連接器剎車連接器（750W以下CON-2P-BK）4編碼線端子編碼線端子(750W以下SM-6P -1）5普通編碼線連接線-SVCAB-ENC75A-0.5M長(zhǎng)度：0.5米連接線-SVCAB-ENC75A-1.5M長(zhǎng)度：1.5米連接線-SVCAB-ENC75A-3M長(zhǎng)度：3米ww連接線-SVCAB-ENC75A-5M長(zhǎng)度：5米連接線-SVCAB-ENC75A-10M長(zhǎng)度：10米6絕對(duì)值編碼線連接線-SVBOX-ENCABS+連接線-SVCAB-ENC75A-？Mw.91HMI.c010011

第二章

產(chǎn)品規(guī)格

2.1伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格2.1.1基本規(guī)格 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格機(jī)能om位置控制模式控制輸入伺服ON、復(fù)位、偏差計(jì)數(shù)器清除、正轉(zhuǎn)啟動(dòng)、點(diǎn)位選擇1、點(diǎn)位選擇2、點(diǎn)位選擇3、點(diǎn)位選擇4、原點(diǎn)傳感器輸入控制輸出狀態(tài)、伺服準(zhǔn)備、制動(dòng)器解除、伺服狀態(tài)、轉(zhuǎn)矩限制中輸出、動(dòng)作結(jié)束、原點(diǎn)復(fù)位結(jié)束運(yùn)轉(zhuǎn)模式點(diǎn)表、通信動(dòng)作、手動(dòng)脈沖輸入脈沖輸出輸出脈沖信號(hào)方式編 位置脈沖按以下形態(tài)輸出?以RS-422差分輸出形態(tài)進(jìn)行AB相直角相位差脈沖和Z相標(biāo)志脈沖輸出?以集電極開路形態(tài)進(jìn)行Z相標(biāo)志脈沖輸出速度控制模式控制輸入伺服ON、 復(fù)位、指令輸入 （零速鉗位）、轉(zhuǎn)矩限制2段、CCW/CW轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控制輸出狀態(tài)、伺服準(zhǔn)備、制動(dòng)器解除、伺服狀態(tài)、轉(zhuǎn)矩限制中輸出模擬輸入速度指令輸入輸入電壓-10V～+10V（±10V時(shí)為最大速度）平滑化方式IIR濾波器、FIR濾波器脈沖輸出輸出脈沖信號(hào)形態(tài)編 位置脈沖按以下形態(tài)輸出?以RS-422差分輸出形態(tài)進(jìn)行AB相直角相位差脈沖和Z相標(biāo)志脈沖輸出?以集電極開路形態(tài)進(jìn)行Z相標(biāo)志脈沖輸出速度控制模式控制輸入伺服ON、 復(fù)位、 速度指令-起動(dòng)1,2、速度指令8段、轉(zhuǎn)矩限制2段控制輸出狀態(tài)、伺服準(zhǔn)備、制動(dòng)器解除、伺服狀態(tài)、轉(zhuǎn)矩限制中輸出脈沖輸出輸出脈沖信號(hào)形態(tài)編 位置脈沖按以下形態(tài)輸出?以RS-422差分輸出形態(tài)進(jìn)行AB相直角相位差脈沖和Z相標(biāo)志脈沖輸出?以集電極開路形態(tài)進(jìn)行Z相標(biāo)志脈沖輸出轉(zhuǎn)矩控制模式控制輸入伺服ON、 復(fù)位、指令輸入 （零轉(zhuǎn)矩指令）、轉(zhuǎn)矩限制2段、CCW/CW驅(qū)動(dòng)控制輸出狀態(tài)、伺服準(zhǔn)備、制動(dòng)器解除、伺服狀態(tài)、轉(zhuǎn)矩限制中輸出模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令輸入輸入電壓-10V～+10V

（±10V為最大轉(zhuǎn)矩）脈沖輸出輸出脈沖信號(hào)方式編 位置脈沖按以下形態(tài)輸出?以RS-422差分輸出形態(tài)進(jìn)行AB相直角相位差脈沖和Z相標(biāo)志脈沖輸出?以集電極開路形態(tài)進(jìn)行Z相標(biāo)志脈沖輸出共通速度觀察器功能有減振控制功能有自動(dòng)調(diào)整功能有編 輸出分倍頻有調(diào)整／功能設(shè)定使用SV-X3

設(shè)定 「HCX-SETUP」進(jìn)行調(diào)整保護(hù)功能硬件過電壓、電源異常、過電流、超溫異常、過負(fù)載(本章「2.1.2

過載檢出特性」中說明)、編 異常過速度、位置偏差過大、參數(shù)異常表2.1.1基本規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格機(jī)種名SV-X3DA□□□A005010020040075100150200基本規(guī)格適用電機(jī)50W100W200W400W750W1kW1.5kW2kW外形尺寸W(mm)424984H(mm)160160160D(mm)135135135重量(kg)輸入電源主電路電源單相200～240V±10％50/60Hz三相200～240V±10％50/60Hz控制電源DC24V±10%260mA(Typ.)/不包含突電流【注意】控制電源的選擇條件請(qǐng)參照注1I/O供電電源:DC24V±10%100mA控制電源為驅(qū)動(dòng)器供電控制方式三相 變流器正弦波驅(qū)動(dòng)輸出規(guī)格額定電流(Arms)9.912.2輸出頻率(Hz)0~4000~3330~3000~250編 反饋1

轉(zhuǎn)絕對(duì)式

17bit（追加電池后，用作多圈絕對(duì)式編 的功能）ww控制信號(hào)輸入8

點(diǎn)

（DC24V

光耦 ）

根據(jù)控制模式功能切換輸出8

點(diǎn)

（DC24V

光耦 、集電極開路輸出）

根據(jù)控制模式功能切換模擬量信號(hào)輸入1點(diǎn)（±10V）根據(jù)控制模式切換脈沖信號(hào)輸入RS-422差分、集電極開路輸出A/B/Z相RS-422差分僅Z相集電極開路輸出通信功能USB：PC通信用（「HCX-SETUP」連接用）RS-485：上位 控制通信用（多站對(duì)應(yīng)）再生功能可外接再生電阻（注2）動(dòng)態(tài)制動(dòng)器無（注3）控制模式位置控制、 位置模式、速度控制、 速度模式、轉(zhuǎn)矩控制功能位置控制模式控制輸入伺服ON、 復(fù)位、指令輸入 、偏差計(jì)數(shù)器清除、轉(zhuǎn)矩限制2段、CCW/CW驅(qū)動(dòng)控制輸出狀態(tài)、伺服準(zhǔn)備、定位結(jié)束、制動(dòng)器解除、伺服狀態(tài)、轉(zhuǎn)矩限制中輸出脈沖輸入最大指令脈沖頻率RS-422差分：4Mpps集電極開路：200kpps輸入脈沖信號(hào)方式脈沖＋方向、直角相位差（A相＋B相）、CW＋CCW脈沖（注4）指令脈沖分周倍頻A/B

A

:

1～65535

B

:

1～65535

1/1000<

A/B

<

1000平滑化方式FIR濾波器脈沖輸出輸出脈沖信號(hào)方式編 位置脈沖按以下形態(tài)輸出?以RS-422差分輸出形態(tài)進(jìn)行AB相直角相位差脈沖和Z相標(biāo)志脈沖輸出?以集電極開路形態(tài)進(jìn)行Z相標(biāo)志脈沖輸出w.91HMI.c012013注4）脈沖指令輸入狀態(tài)在以下說明。表2.1.2指令輸入脈沖信號(hào)的最高脈沖頻率以及最小脈寬表2.1.3※）指令脈沖輸入信號(hào)的上升及下降時(shí)間要設(shè)定在0.1μs以下?！┟}沖從Low到High上升進(jìn)行計(jì)數(shù)?！┮鶕?jù)輸入頻率設(shè)定參數(shù)的脈沖串指令輸入濾波器選擇（No.33.0）。注5）驅(qū)動(dòng)器的安裝要使用安裝孔，在保護(hù)殼體等上面進(jìn)行螺絲固定，按照第3章「3.3安裝方向與空間」，留有充分的空間，使得環(huán)境溫度不會(huì)上升。55℃（規(guī)格最高溫度）注6）關(guān)于2kW驅(qū)動(dòng)器的環(huán)境溫度效率。使用2kW驅(qū)動(dòng)器（機(jī)型名：SV-X3DA200A）要考慮以下環(huán)境溫度效率。注1）用作控制電源的DC24V外部電源要符合以下規(guī)格。1.要使用SELV電源?！鵖ELV電源：Safety

Extra

Low

Voltage（安全特別低電壓／非 電壓、與 電壓強(qiáng)化絕緣）電源作為對(duì)驅(qū)動(dòng)器故障的過電流保護(hù)，請(qǐng)選定功率100W以下的電源。消耗電流為未連接伺服ON以外的I/O信號(hào)狀態(tài)時(shí)的值。實(shí)際使用時(shí)，要追加I/O信號(hào)的使用點(diǎn)數(shù)的消耗電流。注2）通過設(shè)定面板可確認(rèn)是否要安裝再生電阻?！涸跔顟B(tài)顯示模式，選擇『

』。顯示再生狀態(tài)『

』。使裝置從低速(最高速度的20%左右)慢慢接近實(shí)際工作速度時(shí)，確認(rèn)設(shè)定面板的顯示是否變?yōu)?』。顯示變?yōu)椤?/p>

』時(shí)，要參照「表

1.4.1

制動(dòng)電阻選型」，安裝再生電阻。表2-2-2所示的再生電阻值并不是一定能夠能保證性能。在發(fā)熱溫度過高時(shí)請(qǐng)選擇阻值大和容許功率大的電阻。注3）

制動(dòng)功能為

控制的動(dòng)態(tài)制動(dòng)器功能。該制動(dòng)功能在驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)及控制電源斷開后，有時(shí)會(huì)失效。項(xiàng)目規(guī)格環(huán)境規(guī)格溫度使用環(huán)境溫度0～55℃（注5，注6）保存環(huán)境溫度-20～65℃濕度使用環(huán)境濕度20～85%RH以下（無結(jié)露）保存環(huán)境濕度20～85%RH以下（無結(jié)露）使用保存環(huán)境空氣室內(nèi)（無直射陽光照射）、無腐蝕性氣體?易燃性氣體?油霧?粉塵海拔海拔1000m以下振動(dòng)5.8m/s2（0.6G）以下10～60Hz（ 頻率時(shí)不可連續(xù)使用）絕緣耐壓初級(jí)－FG之間AC1500V

1分鐘注意事項(xiàng)?規(guī)定要接地，ClassⅠ等級(jí)產(chǎn)品?過電壓等級(jí)Ⅱ「Overvoltage

categoryⅡ」等級(jí)產(chǎn)品?污損度2「Pollution

degree2」等級(jí)產(chǎn)品om輸入脈沖信號(hào)I/F最大指令脈沖頻率最小必要時(shí)間［μs］t1t2t3t4t5t6差分接口4Mpps0.1250.1250.125集電極開路接口200kpps5.02.52.5參數(shù)No.32.0脈沖序列指令輸入模式輸入信號(hào)形態(tài)信名號(hào)最小必要時(shí)間幅度（t1,t2,t3,t4,t5,t6）正方向指令負(fù)方向指令0（初始值）脈沖·方向指令脈沖脈沖CMD_PLS方向CMD_DIRt1

t2

t1

t2t3

t3

t3

t31AB相直角相位脈沖A相CMD_PLSB相CMD_DIRt4

t4

t4

t4A相t4

t4

t4

t4B相2正方向脈沖反方向脈沖CCWCMD_PLSCWCMD_DIRt5

t5t6

t5

t51

06

00

0100806040205

02

0 3

0 4

0驅(qū)動(dòng)器環(huán)境（℃）負(fù)荷率[%] SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品規(guī)格n0140152.1.2過負(fù)載檢出特性1kW010檢出時(shí)間（sec)10010001負(fù)載水準(zhǔn)（%）350300250200150100501.5kW10檢出時(shí)間（sec)1001000負(fù)載水準(zhǔn)（%）350300250200kW10檢出時(shí)間（sec)1001000負(fù)載水準(zhǔn)（%）3503002502001501005001200W負(fù)載水準(zhǔn)（%）檢出時(shí)間（sec)03002502001001000750W10檢出時(shí)間（sec)10010001負(fù)載水準(zhǔn)（%）30025020015010050010檢出時(shí)間（sec)100100001負(fù)載水準(zhǔn)（%）20015010050250300400W SV-X3系列伺服說明書2.2伺服電機(jī)規(guī)格2.2.1基本規(guī)格AC200V

～

230V項(xiàng)目單位規(guī)格電壓VDC280V電機(jī)型號(hào)（SV-X3□□□□□-****）—MM005A中慣量MM010A中慣量MA020A低慣量MH020A高慣量MA040A低慣量MH040A高慣量安裝法蘭盤尺寸mm□40□40□60質(zhì)量無制動(dòng)器kg1.01.31.5帶制動(dòng)器基本規(guī)格om額定輸出功率W50100200400額定轉(zhuǎn)矩N?m0.160.320.641.27瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩N?m0.561.121.913.82額定電流Arms2.7瞬時(shí)最大電流Arms8.1額定轉(zhuǎn)速ｒ/min30003000最高轉(zhuǎn)速ｒ/min60005000轉(zhuǎn)矩常數(shù)N?m/Arms0.250.360.4170.498每相感應(yīng)電壓常數(shù)mV/(r/min)8.812.514.517.4額定功率變化率無制動(dòng)器kW/s5.613.623.99.358.723.5帶制動(dòng)器4.712.319.58.651.922.4機(jī)械時(shí)間常數(shù)無制動(dòng)器ms2.601.691.122.870.671.66帶制動(dòng)器3.061.871.373.120.751.75電氣時(shí)間常數(shù)ms0.640.761.992.47電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量無制動(dòng)器×10kg·m20.0450.0740.170.430.280.70帶制動(dòng)器0.0530.0820.210.470.310.74容許負(fù)載徑向負(fù)載N參照「2.2.2輸出軸的容許負(fù)載」軸向負(fù)載N編17bit串行通信（EIA422）制動(dòng)器規(guī)格用途保持用制動(dòng)器（注意：不是用來制動(dòng)）電源—由于是SELV電源／

電壓請(qǐng)使用強(qiáng)化絕緣的電源。額定電壓VDC24V±10%額定電流A0.250.3靜摩擦轉(zhuǎn)矩N?m0.16以上0.32以上1.27以上吸合時(shí)間ms35以下50以下時(shí)間ms20以下15以下電壓VDC1V以上使用環(huán)境條件額定時(shí)間連續(xù)使用環(huán)境溫度0℃～40℃（無結(jié)露）使用環(huán)境濕度20～85%RH（無結(jié)露）保存環(huán)境溫度-20℃～65℃（無結(jié)露）最高溫度：80℃72小時(shí)保存環(huán)境濕度20～85%RH（無結(jié)露）使用保存環(huán)境屋內(nèi)（不接觸直射陽光）、無腐蝕性氣體?無易燃性氣體?無油性物?無灰塵耐熱等級(jí)Class

B絕緣電阻DC1000V-5MΩ以上絕緣耐圧AC1500V１分鐘使用海拔海拔1000m以下振動(dòng)等級(jí)V15

(JEC2121)耐振動(dòng)49m/s2（5G）耐沖擊98m/s2（10G）保護(hù)構(gòu)造IP65/（IP67可以對(duì)應(yīng)）注意事項(xiàng)?按照規(guī)定接地，適用ClassⅠ?適用過電壓范圍Ⅱ「Overvoltage

categoryⅡ」?適用污染度２「Pollution

degree２」?額定扭矩是指安裝在按電機(jī)法蘭盤尺寸的約2倍大下的L型鋼上的條件下所顯示的值?制動(dòng)器連接線分極性。紅導(dǎo)線：與+24V連接黑導(dǎo)線：與GND連接。負(fù)載水準(zhǔn)（%）010檢出時(shí)間（sec)10010001010檢出時(shí)間（sec)10010001負(fù)載水準(zhǔn)（%）35030025020030025020015010050驅(qū)動(dòng)器SV-X啟動(dòng)，輸出過載異常3系列，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩超過下圖過載檢出特性中表示的轉(zhuǎn)矩值時(shí)，保護(hù)機(jī)能，電機(jī)將緊急停止。圖2.1.1過負(fù)載檢出特性50W

100W表2.2.1基本規(guī)格產(chǎn)品規(guī)格n0160172.2.2輸出軸的容許負(fù)載徑向方向徑向方向L/2軸電機(jī)軸向方向L容許負(fù)載單位50W100W200W400W750W1kW1.5kW2kW徑向方向N6868245245392490490490om軸向方向N58589898147196196196表2.2.2圖2.2.1輸出軸的容許負(fù)載 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品規(guī)格nAC200V

～

230V項(xiàng)目單位規(guī)格電壓VDC

2

8

0

V電機(jī)型號(hào)（SV-X3□□□□□-****）—安裝法蘭盤尺寸mm□80□130質(zhì)量無制動(dòng)器kg7.67.09.08.4帶制動(dòng)器9.08.410.49.8基本規(guī)格額定輸出功率W750100015002000額定轉(zhuǎn)矩N?m2.394.777.169.55瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩N?m7.114.321.528.6額定電流Arms12.2瞬時(shí)最大電流Arms12.916.83036.6額定轉(zhuǎn)速ｒ/min30002000最高轉(zhuǎn)速ｒ/min45003000轉(zhuǎn)矩常數(shù)N?m/Arms0.610.880.810.85每相感應(yīng)電壓常數(shù)mV/(r/min)21.3330.928.429.6額定功率變化率無制動(dòng)器kW/s64.135.950.09.276.913.8104.9帶制動(dòng)器52.861.413.387.9機(jī)械時(shí)間常數(shù)無制動(dòng)器ms0.530.940.764.170.603.320.58帶制動(dòng)器0.641.061.054.430.753.460.69電氣時(shí)間常數(shù)ms4.3電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量無制動(dòng)器×10kg·m20.891.624.5624.96.6737.128.70帶制動(dòng)器1.081.816.2426.48.3538.6510.38容許負(fù)載徑向負(fù)載N參照「2.2.2輸出軸的容許負(fù)載」軸向負(fù)載N編17bit串行通信（EIA422）制動(dòng)器規(guī)格用途保持用制動(dòng)器（注意：不是用來制動(dòng)）電源—由于是SELV電源／ 電壓請(qǐng)使用強(qiáng)化絕緣的電源。ww額定電壓VDC24V±10%額定電流A0.41.0靜摩擦轉(zhuǎn)矩N?m2.39以上9.55以上吸合時(shí)間ms70120時(shí)間ms2030電壓VDC1V以上使用環(huán)境條件額定時(shí)間連續(xù)使用環(huán)境溫度0℃～40℃（無結(jié)露）使用環(huán)境濕度20～85%RH（無結(jié)露）保存環(huán)境溫度-20℃～65℃（無結(jié)露）最高溫度：80℃/72小時(shí)保存環(huán)境濕度20～85%RH（無結(jié)露）使用保存環(huán)境屋內(nèi)（不接觸直射陽光）、無腐蝕性氣體?無易燃性氣體?無油性物?無灰塵耐熱等級(jí)Class

B絕緣電阻DC1000V-5MΩ以上絕緣耐圧AC1500V１分鐘使用海拔海拔1000m以下振動(dòng)等級(jí)V15（JEC2121）耐振動(dòng)49m/s2（5G）耐沖擊98m/s2（10G）保護(hù)構(gòu)造IP65/（IP67可以對(duì)應(yīng)）注意事項(xiàng)?按照規(guī)定接地，適用ClassⅠ?適用過電壓范圍Ⅱ「Overvoltage

categoryⅡ」?適用污染度２「Pollution

degree２」?額定扭矩是指安裝在按電機(jī)法蘭盤尺寸的約2倍大下的L型鋼上的條件下所顯示的值?制動(dòng)器連接線分極性。紅導(dǎo)線：與+24V連接黑導(dǎo)線：與GND連接。w.91HMI.c0180192.2.3

N-T特性圖MA020A、MH020A2.52.01.51.00.50.00 1000

2000

3000

4000

5000

6000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］瞬時(shí)工作區(qū)域連續(xù)工作區(qū)域轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］1005040

環(huán)境溫度（℃）連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)1005002040

環(huán)境溫度（℃）750

20?帶油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)MA040A、MH040A5432100 1000

2000

3000

4000

5000

6000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］瞬時(shí)工作區(qū)域連續(xù)工作區(qū)域轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］1005040

環(huán)境溫度（℃）連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)901005002040

環(huán)境溫度（℃）750

20?帶油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)MA075A、MH075A108642瞬時(shí)工作區(qū)域轉(zhuǎn)矩ToN·m］1005040

環(huán)境溫度（℃）連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)90MM100A、MH100A15129630瞬時(shí)工作區(qū)域轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)100500?帶油封2040

環(huán)境溫度（℃）1005002040

環(huán)境溫度（℃）連續(xù)工作區(qū)域00 1000

2000

3000

4000

5000

6000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］1005002040

環(huán)境溫度（℃）750

20?帶油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)0

1000

2000

3000轉(zhuǎn)速

Speed［r/min］4000連續(xù)工作區(qū)域額定轉(zhuǎn)矩比(%)瞬時(shí)工作區(qū)域連續(xù)工作區(qū)域MM010AMM005A1.00.00 1000

2000

3000

4000

5000

6000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］瞬時(shí)工作區(qū)域連續(xù)工作區(qū)域0.00 1000

2000

3000

4000

5000

6000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］1005040

環(huán)境溫度（℃）?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)圖2.2.2

N-T特性圖連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度100500

20連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)40

環(huán)境溫度（℃）600

20?帶油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)95100502040

環(huán)境溫度（℃）1005002040

環(huán)境溫度（℃）600?帶油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)95 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品規(guī)格n0200212.2.4編規(guī)格項(xiàng)目?jī)?nèi)容電機(jī)機(jī)種名M□□□□□□□N**（17bit）M□□□□□□□A**（17bit）轉(zhuǎn)送方式半雙工非同期串行通信通信速度2.5Mbps項(xiàng)目?jī)?nèi)容工作溫度0～85℃外部干擾磁場(chǎng)±2mT(20G)以下注1）上計(jì)數(shù)方向CCW※從法蘭盤正面看時(shí)，軸逆時(shí)鐘方向回轉(zhuǎn)，即CCW?！咀⒁狻俊?/p>

電機(jī)回轉(zhuǎn)在180度以下使用時(shí)，1圈回轉(zhuǎn)精度

?！鶐е苿?dòng)器電機(jī)，請(qǐng)遵守制動(dòng)器電壓指定。制動(dòng)器電壓為未滿12V以及逆極性狀態(tài)下使用時(shí)，1圈回轉(zhuǎn)精度

。2.2.5關(guān)于油封與

機(jī)等組合使用時(shí)，油有可能通過輸出軸滲入電機(jī)

時(shí)，請(qǐng)使用油封防止油滲入。SV-X3系列的電機(jī)，全機(jī)型均設(shè)置了安裝油封的部位。需要油封時(shí)，請(qǐng)?jiān)谟嗁?gòu)SV-X3伺服電機(jī)時(shí)，請(qǐng)注明附帶有油封的產(chǎn)品。油封安裝部位MM150A、MH150A2520151050瞬時(shí)工作區(qū)域轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)100500

20額定轉(zhuǎn)矩比(%)40

環(huán)境溫度（℃）1005002040

環(huán)境溫度（℃）MM200A2520151050瞬時(shí)工作區(qū)域轉(zhuǎn)矩Torque［N·m］連續(xù)轉(zhuǎn)矩－環(huán)境溫度?無油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)100500

20?帶油封額定轉(zhuǎn)矩比(%)40

環(huán)境溫度（℃）1005002040

環(huán)境溫度（℃）0

1000

2000

3000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］4000連續(xù)工作區(qū)域04000連續(xù)工作區(qū)域1000

2000

3000轉(zhuǎn)速Speed［r/min］項(xiàng)目?jī)?nèi)容備考電機(jī)機(jī)種名M□□□□□□□N**（17bit）M□□□□□□□A**（17bit）電源電壓VCCDC4.5V～5.5V波動(dòng)5%以下外部電源BATDC2.4V～5.5V外部電容器CAPDC2.4V～5.5V電源電壓VCC消耗電流Typ

40mA不包含突入電外部電源BAT消耗電流Typ

10μA電機(jī)室溫停止?fàn)顟B(tài)電池電壓3.6V1圈回轉(zhuǎn)分解能絕對(duì)值131,072（17bit）多圈回轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)量無65,536

Count最大旋轉(zhuǎn)速度6,000

r/min輸出輸入形態(tài)差分傳送上計(jì)數(shù)方向（注1）CCW方向表2.2.3編規(guī)格表2.2.4表2.2.5圖2.2.3油封 SV-X3系列伺服說明書產(chǎn)品規(guī)格n022023

第三章

伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安裝與尺寸

3.1安裝環(huán)境條件關(guān)于環(huán)境條件，請(qǐng)務(wù)必遵守本公司規(guī)定的指標(biāo)。需要在規(guī)定環(huán)境條件范圍外使用時(shí)，請(qǐng)事先向本公司咨詢。①設(shè)置在不會(huì)被日光直接照射到的場(chǎng)所。②驅(qū)動(dòng)器務(wù)必設(shè)置在控制箱內(nèi)。③設(shè)置在不會(huì)被水，油（切削油，油霧）浸沒，沒有潮氣的地方。④遠(yuǎn)離易爆易燃?xì)怏w，硫化氣體，氯化氣體，氨等有酸/堿以及鹽等腐蝕性氛圍。⑤不會(huì)被粉塵，鐵粉，切削粉等侵?jǐn)_的地方。⑥遠(yuǎn)離高溫場(chǎng)所，連續(xù)振動(dòng)及過度沖擊的地方。3.3安裝方法與空間撞擊，負(fù)重與機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合①

電機(jī)能承受的撞擊在200m/s2（20G）以下。在運(yùn)送，安裝，拆卸電機(jī)時(shí)，不要施加過大的撞擊和負(fù)重。

搬運(yùn)時(shí)不可以持編

部分、電纜部分、連接器部分。②從電機(jī)軸上拆卸皮帶輪，連軸器時(shí)必須使用拉爪器。①

使用說明書的電機(jī)規(guī)格記載了電機(jī)軸的容許負(fù)荷值，超出容許負(fù)荷值會(huì)導(dǎo)致電機(jī)

軸承縮短及電機(jī)軸的損傷。請(qǐng)使用能夠充分吸收偏心偏角負(fù)荷的連軸器。②

組裝馬達(dá)時(shí)，編 電纜上不要有超過

6kgf

以上的壓力。③

動(dòng)力電纜和編 電纜彎曲半徑在

R20mm

以上。驅(qū)動(dòng)器安裝方向和間隔對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行設(shè)置時(shí)，為了保證保護(hù)箱內(nèi)或控制箱內(nèi)的散熱和熱對(duì)流，周圍需要留出充分的空間。圖3.3.1驅(qū)動(dòng)器的安裝間隔30mm以上10mm以上10mm以上50mm以上30mm以上50mm以上?對(duì)驅(qū)動(dòng)器，按垂直方向安裝。安裝輸出功率750W以下的驅(qū)動(dòng)器時(shí)，請(qǐng)各使用2個(gè)M5螺絲固定。安裝輸出功率1kW以上的驅(qū)動(dòng)器和主驅(qū)動(dòng)器時(shí)，請(qǐng)各使用3個(gè)M5螺絲固定。各基板周圍溫度不超過55℃，需要安裝?安裝到控制箱等密封的箱體內(nèi)時(shí)，為了確保風(fēng)扇或冷卻器進(jìn)行降溫。?散熱板的表面會(huì)比周圍溫度高出30℃以上。?配線材料請(qǐng)選用耐熱材料，并與容易受到溫度影響的機(jī)器和配線

。?伺服驅(qū)動(dòng)器的 取決于 電解電容器周圍的溫度。電解電容器接近使用 時(shí)，會(huì)出現(xiàn)靜電容量降低和 電阻增大現(xiàn)象。由于上述原因，請(qǐng)注意會(huì)引起過電壓 ，噪音引起的誤動(dòng)作、各元件損壞。電解電容器的 在「年平均30℃、負(fù)荷率80％、1日平均20小時(shí)以下運(yùn)行」的條件下約為5～6年。 SV-X3系列伺服說明書伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安裝與尺寸34-5（國(guó)際電3.2防塵?防水驅(qū)動(dòng)器非防水結(jié)構(gòu)，電機(jī)的保護(hù)結(jié)構(gòu)除了軸輸出部分和連接器部分符合IEC氣標(biāo)準(zhǔn) ）IP65

標(biāo)準(zhǔn)。n024025其他注意事項(xiàng)①出廠時(shí)電機(jī)軸上有防銹油，但給電機(jī)軸安裝負(fù)荷時(shí)為防止電機(jī)軸生銹，請(qǐng)?jiān)俅螌?duì)電機(jī)軸進(jìn)行防銹處理。②

絕對(duì)不要拆卸編

及分解電機(jī)。③

控制電壓（24V以及GND）和上位控制裝置，請(qǐng)使用

源。④

進(jìn)行編

的電池交換和保養(yǎng)

時(shí)，務(wù)必事先關(guān)閉主電源的總開關(guān)。⑤關(guān)閉主電源后，電源組件約有30秒的殘留電壓，請(qǐng)注意。⑥絕對(duì)不要更換保險(xiǎn)絲。⑦

750W以上的伺服驅(qū)動(dòng)器，右側(cè)面安裝有風(fēng)扇，請(qǐng)不要觸碰通風(fēng)口，且不要在近旁堵住伺服驅(qū)動(dòng)器和通風(fēng)口。3.4伺服電機(jī)外型尺寸MA005A低慣量□40無油封

（

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸?！?/p>

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。210210φ8h6φ30h752.521.525106.8(66.4)332-

φ4.5帶油封軸端尺寸無油封帶油封軸端尺寸210112.4(72)210521.52.525φ8h6φ30h715.5143256.2φ8h63h9M3深6□40210210φ8h6φ30h752.521.525122.8(82.4)332-

φ4.5128.4(88)521.52.525210210φ8h6φ30h715.5143256.2φ8h63h9M3深6MA010A低慣量 SV-X3系列伺服說明書伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安裝與尺寸n026027MA075A低慣量MH075A高慣量MM100A中慣量MA020A低慣量MH020A高慣量MA040A低慣量MH040A高慣量※有關(guān)φ11的規(guī)格，請(qǐng)咨詢相關(guān)

?！?）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。軸端尺寸210210115.5(79)φ50h76.5330φ14h643□604-

φ5.5210210φ14h6φ50h76.5330135(98.5)2522.530115φ14h65h9M5深10※（

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。軸端尺寸□60210210135(98.5)φ50h76.5330φ14h6434-

φ5.5210210φ50h7φ14h6154.5(118)6.53302522.530115φ14h65h9M5深10210

210φ19h6φ70h78149.3(112.3)534-

φ6.6335□80

210

210164.3(127.3)8335φ19h6φ70h7軸端尺寸252263515.5φ19h66h9M5深10（

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。141(116)102.8(

-)57.511681.458.43112122(97)153(128)655φ110h7φ22h6φ145φ1654-φ9□13011681.458.43112157(132)188(163)176(151)137.8(

-

)92.5MH100A高慣量6軸端尺寸454155718φ22h68h9M6深20※（

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。70 SV-X3系列伺服說明書伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安裝與尺寸n028029MM150A中慣量MM200A中慣量※（

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。軸端尺寸158.5(133.5)120.3(

-

)7581.

116458.431139.5(114.5)

12170.5(145.5)655φ22h6

φ110h7φ145φ1654-φ9□130193.5(168.5)155.3(

-

)11081.

116458.43112174.5(149.5)205.5(180.5)670φ110h7φ22h6454155718φ22h68h9M6深20MH150A高慣量※（

）內(nèi)的尺寸表示無制動(dòng)器的尺寸。軸端尺寸176(151)137.8(

-

)92.511681.458.4188(163)3112157(132)655φ110h7φ22h6φ1654-

φ9□7φ22h68h9M6深203.5伺服驅(qū)動(dòng)器外型尺寸驅(qū)動(dòng)器200W及以下驅(qū)動(dòng)器

400W/750W SV-X3系列伺服說明書伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器安裝與尺寸428.5491605.451013012135104442

160

5.45

1042104413512130n030031驅(qū)動(dòng)器1000W

第四章

伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器配線說明

4.1系統(tǒng)配線圖單相AC200V主電源漏電斷路器噪音濾波器電磁接觸器DC24V電源PC通信電纜設(shè)定「HCX-SETUP」上位控制裝置編 電纜用戶I/O電纜電機(jī)動(dòng)力電纜AC200V輸入電纜【正確配線的要點(diǎn)】※DC24V電源和AC200V輸入（主回路）電源請(qǐng)從同一AC200V主電源配線?！鵇C24V電源和驅(qū)動(dòng)器間請(qǐng)不要接入開關(guān)。需要接入開關(guān)時(shí)，將開關(guān)接在作為DC24V輸入電源的AC200V電纜上?！脩鬒/O電纜長(zhǎng)度超過

50cm以上時(shí)，請(qǐng)使用帶

線的雙絞線?！?/p>

編 電纜長(zhǎng)度

20m

以下。注意①配線圖的實(shí)線部分的回路中有高電壓。配線作業(yè)和使用時(shí)請(qǐng)注意。②

配線圖的點(diǎn)線部分表示非

電壓回路。4.1.1系統(tǒng)配線圖圖4.1.1系統(tǒng)配線圖 SV-X3系列伺服說明書伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器配線說明驅(qū)動(dòng)器1500W及以上【開發(fā)中】135.0131.063.0160.0135.0131.083.3160.0HCSERVO

X3SERVO-X3S

0DANGERCAU

ONCAUTIONDANGER750W及以下端子接線示意圖浪涌吸收器電磁接觸器再生電阻AC200V輸入電纜1kW及以上端子接線示意圖浪涌吸收器電磁接觸器再生電阻AC200V輸入電纜浪涌吸收器再生電阻750W及以下和1kW及以上端子接線示意圖分別參照下圖n0320334.2.1驅(qū)動(dòng)器連接器端子說明4.2驅(qū)動(dòng)器連接器及插針排列說明UVW電機(jī)動(dòng)力輸出接口UVW輸出CN3PC通

口「HCX-SETUP」設(shè)定參數(shù)，進(jìn)行調(diào)整。CN4

24V電源和485通訊擴(kuò)展接口CN14外接風(fēng)扇用接口用戶I/O接口控制電源輸入、輸入，并行I/O、ABZ輸出/B1/B2再生電阻接口（連接再生電阻）注：適合于1kW及以上機(jī)種B1/B2/L1/L2/L3再生電阻接口（連接再生電阻）交流主電源輸入注：適合于750W及以下機(jī)種L1C/L2C/L1/L2/L3控制電源輸入，交流主電源輸入注：適合于1kW及以上機(jī)種CN2

編 接

口

與

編

連接圖4.2.1驅(qū)動(dòng)器連接器端子說明4.1.2

伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器連接器說明表4.1.1伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器連接器說明 SV-X3系列伺服說明書伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器配線說明n項(xiàng)目說明周圍機(jī)器構(gòu)成為了配合歐洲EC標(biāo)準(zhǔn)，在選定適用各規(guī)格的機(jī)器的基礎(chǔ)上，依照「圖4.1.1系統(tǒng)配線圖」進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置環(huán)境驅(qū)動(dòng)器為IEC60664-1規(guī)定的污染度2或污染度1的環(huán)境中進(jìn)行設(shè)置。電源1：AC200～230V（主回路）本公司產(chǎn)品于IEC60664-1所規(guī)定的，過電壓范疇Ⅱ的電源環(huán)境下使用。電源２：DC24V?驅(qū)動(dòng)器控制電源?I/O電源?電機(jī)制動(dòng)器解除電源選定DC24V外部電源的規(guī)格需滿足以下條件。使用SELV電源（※），容量為150W以下。這個(gè)是CE對(duì)應(yīng)時(shí)的條件?！鵖ELV：safety

extra

low

voltage（安全特別低電壓／非 電壓、 電壓需強(qiáng)化絕緣）配線電機(jī)動(dòng)力電纜，AC200V輸入電纜，F(xiàn)G電纜以及多軸構(gòu)成時(shí)的主回路電源分配電纜，750W以下請(qǐng)使用AWG18／600V耐壓線，1kW以上請(qǐng)使用AWG14／600V耐壓線。漏電斷路器為了保護(hù)電源線，過電流流過時(shí)切斷回路。依照「圖4.1.1系統(tǒng)配線圖」，電源和噪音濾波器之間，務(wù)必使用IEC規(guī)格以及UL認(rèn)定的電路制動(dòng)器。為符合EMC標(biāo)準(zhǔn)，請(qǐng)使用本公司 的具有漏電檢出功能的電路制動(dòng)器。噪音濾波器防止電源線的噪音干擾。為了符合EMC標(biāo)準(zhǔn)，請(qǐng)使用本公司的噪音濾波。ww電磁接觸器進(jìn)行主電源的切替（ON/OFF）。請(qǐng)接上過電壓保護(hù)器進(jìn)行使用。浪涌吸收器為了符合

EMC，請(qǐng)使用本公司 的過電壓吸收器。信號(hào)線噪音濾波器／鐵氧體磁心為了符合EMC標(biāo)準(zhǔn)，請(qǐng)使用本公司的噪音濾波器。再生電阻本產(chǎn)品中 無再生放電電阻。電源組件

的平滑電容器不能充分吸收及處理再生電力時(shí)，需要在外邊設(shè)置再生電阻。作為參考，確認(rèn)設(shè)定面板再生放電狀況，再生電壓警告ON時(shí)，請(qǐng)使用再生電阻。再生電阻參考規(guī)格：請(qǐng)參照「1.4 制動(dòng)電阻選型」。使用內(nèi)置恒溫器，并設(shè)置過熱保護(hù)電路。接地本公司產(chǎn)品由于適用Class

1的機(jī)器，具有保護(hù)設(shè)置。本公司產(chǎn)品的接地，需使用保護(hù)接地端子，經(jīng)過實(shí)施了EMC對(duì)策的保護(hù)箱及電氣箱進(jìn)行實(shí)施保護(hù)接地端子部使用如下圖的FG標(biāo)志進(jìn)行表示。034035表4.2.2驅(qū)動(dòng)器連接器端子排列／1kw以上（含）名稱記號(hào)端子號(hào)碼信號(hào)名內(nèi)容再生電阻連接-

/B1/B2/1--2B1再生電阻連接P接口3B2再生電阻連接N接口三相AC200V輸入L1C/L2C

L1/L2/L31L1C控制電源交流輸入2L2C控制電源交流輸入3L1Primary

Power

14L2Primary

Power

25L3Primary

Power

3（單相使用時(shí)該相不接）電機(jī)動(dòng)力輸出U/V/W1U電機(jī)動(dòng)力U相輸出2V電機(jī)動(dòng)力V相輸出3W電機(jī)動(dòng)力W相輸出編CN21VCC編 電源

5V

輸出2GND信號(hào)接地3NC—4NC—5+D編 信號(hào)：數(shù)據(jù)輸入輸出6-D編 信號(hào)：數(shù)據(jù)輸入輸出-FG線接在連接器外殼上om通信31VBUSUSB電源2D-USB數(shù)據(jù)-3D+USB數(shù)據(jù)+4NC—5GNDUSB信號(hào)接地24V電源與通訊C