平面連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)課件

具有四個(gè)構(gòu)件（含機(jī)架）的低副機(jī)構(gòu)稱為四桿機(jī)構(gòu)，多于四個(gè)構(gòu)件的低副機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為多桿機(jī)構(gòu)；連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是：低副中存在間隙，會(huì)引起運(yùn)動(dòng)誤差，而且它的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，不易精確地實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。具有四個(gè)構(gòu)件（含機(jī)架）的低副機(jī)構(gòu)稱為四桿機(jī)構(gòu)

構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，在連架桿中能繞固定軸線整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件稱為曲柄，只能在某一角度范圍內(nèi)擺動(dòng)的構(gòu)件稱為搖桿。3.1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型、應(yīng)用和特點(diǎn)構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱為鉸圖3-1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)圖3-1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，根據(jù)連架桿運(yùn)動(dòng)形式的不同，可分為以下三種基本類型。3.1.1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，根據(jù)連架桿運(yùn)動(dòng)形式的不同，可

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中，若一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。通常曲柄等速轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿作變速往復(fù)擺動(dòng)。1．曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中，若一個(gè)為曲柄，另

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。2．雙曲柄機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四圖3-2平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用圖3-2平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用圖3-3慣性篩機(jī)構(gòu)圖3-3慣性篩機(jī)構(gòu)圖3-4平行四邊形機(jī)構(gòu)圖3-4平行四邊形機(jī)構(gòu)圖3-5車門啟閉機(jī)構(gòu)圖3-6天平圖3-5車門啟閉機(jī)構(gòu)圖3-6天平

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。3．雙搖桿機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四圖3-7飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)圖3-7飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)。①鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是低副機(jī)構(gòu)，構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)部分為面接觸，故單位面積上的壓力較小。并且低副的構(gòu)造便于潤(rùn)滑，摩擦磨損較小，壽命長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力。如動(dòng)力機(jī)械、鍛壓機(jī)械等都可采用。②兩構(gòu)件的接觸面為簡(jiǎn)單幾何形狀，便于制造，能獲得較高精度。3.1.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)。3.1.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀來(lái)保證的，無(wú)需另外采取措施。④運(yùn)動(dòng)副中存在間隙，難以實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件精確的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀來(lái)保證的，無(wú)需

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對(duì)整周旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副稱為整轉(zhuǎn)副。曲柄是以整轉(zhuǎn)副與機(jī)架相連的連架桿，而搖桿則不是以整轉(zhuǎn)副與機(jī)架相連的連架桿。3.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對(duì)整周旋圖3-9鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)圖3-9鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）第三邊，在△B'C'D中應(yīng)有即根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）在△B"C"D中應(yīng)有在△B"C"D中應(yīng)有

將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩兩相加并簡(jiǎn)化可得將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件是：①最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和；②最短桿為連架桿。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件是：

判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型。①如圖3-10所示，若機(jī)構(gòu)滿足桿長(zhǎng)之和條件，則有以下結(jié)論：以最短桿AB的鄰邊為機(jī)架時(shí)，為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)［如圖3-10(a)所示］；判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型。以最短桿AB為機(jī)架時(shí)，為雙曲柄機(jī)構(gòu)［如圖3-10(b)所示］；以最短桿AB的對(duì)邊為機(jī)架時(shí)，為雙搖桿機(jī)構(gòu)［如圖3-10(c)所示］。②若機(jī)構(gòu)不滿足桿長(zhǎng)之和條件，則只能為雙搖桿機(jī)構(gòu)。以最短桿AB為機(jī)架時(shí)，為雙曲柄機(jī)構(gòu)［如圖3-10(b)所示］圖3-10連桿機(jī)構(gòu)的倒置圖3-10連桿機(jī)構(gòu)的倒置3.3.1改變運(yùn)動(dòng)副類型3.3鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化3.3.1改變運(yùn)動(dòng)副類型3.3鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化圖3-11曲柄滑塊機(jī)構(gòu)圖3-11曲柄滑塊機(jī)構(gòu)圖3-12雙滑塊機(jī)構(gòu)圖3-12雙滑塊機(jī)構(gòu)①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，若改取桿2為機(jī)架，則成為導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)［如圖3-13(b)所示］。其中導(dǎo)桿3為主動(dòng)件，它帶動(dòng)滑塊4相對(duì)桿1滑動(dòng)并隨之一起繞A點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。桿1起導(dǎo)路作用，稱為導(dǎo)桿。3.3.2連桿機(jī)構(gòu)的倒置①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，若改取桿2為機(jī)架，則

設(shè)桿2、桿3的長(zhǎng)度分別為l2、l3，當(dāng)l2≤l3時(shí)，桿3和桿1均可整圈旋轉(zhuǎn)，故稱為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)；當(dāng)l2＞l3時(shí)，桿3可整圈旋轉(zhuǎn)，桿1卻只能往復(fù)擺動(dòng)，故稱為曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)常用于回轉(zhuǎn)式油泵、牛頭刨床等工作機(jī)構(gòu)中。設(shè)桿2、桿3的長(zhǎng)度分別為l2、l3，當(dāng)l2≤圖3-13曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化圖3-13曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化②若取桿3為機(jī)架，則成為擺動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)（也稱搖塊機(jī)構(gòu)），如圖3-13(c)所示。這種機(jī)構(gòu)廣泛用于擺缸式內(nèi)燃機(jī)和液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，如圖3-14所示卡車車廂自動(dòng)翻斗機(jī)構(gòu)。②若取桿3為機(jī)架，則成為擺動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)（也稱搖塊機(jī)構(gòu)），如圖③若取桿4為機(jī)架，則成為定塊機(jī)構(gòu)，如圖3-13(d)所示。這種機(jī)構(gòu)常用于手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)，如圖3-15所示的手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)以及抽油泵中。③若取桿4為機(jī)架，則成為定塊機(jī)構(gòu)，如圖3-13(d)所示。

圖3-14卡車車廂自動(dòng)翻斗機(jī)構(gòu)圖3-14卡車車廂自動(dòng)翻斗機(jī)構(gòu)圖3-15手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)圖3-15手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)

在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須減小曲柄長(zhǎng)度。3.3.3擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須圖3-16偏心輪機(jī)構(gòu)圖3-16偏心輪機(jī)構(gòu)3.4.1急回特性搖桿CD處此兩極限位置時(shí)曲柄所在直線之間的銳角稱為極位夾角，機(jī)構(gòu)中輸出件在兩極限位置間的移動(dòng)距離或擺動(dòng)角度稱為行程。3.4平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性3.4.1急回特性3.4平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性圖3-17曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性圖3-17曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性

當(dāng)曲柄以等速順時(shí)針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時(shí)，轉(zhuǎn)過(guò)角度，搖桿C1D擺至C2D，擺過(guò)工作行程角，所需時(shí)間為t1，C點(diǎn)的平均速度為。當(dāng)曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)過(guò)時(shí)，搖桿由C2D擺回到C1D，擺過(guò)的空載行程仍為角，所需時(shí)間為t2，C點(diǎn)的平均速度為。當(dāng)曲柄以等速順時(shí)針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時(shí)，轉(zhuǎn)過(guò)

輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，作往復(fù)擺動(dòng)的輸出件搖桿在空載行程中的平均速度大于工作行程中的平均速度，這一性質(zhì)稱為連桿機(jī)構(gòu)的急回特性。通常用行程速度變化系數(shù)K來(lái)表示這種特性：輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，作往復(fù)擺動(dòng)的輸出件搖平面連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)課件

機(jī)構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。

越大，K值越大，機(jī)構(gòu)的急回程度也越高，但從另一方面看，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性就越差。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)e=0時(shí)，=0，則K=1，機(jī)構(gòu)無(wú)急回特性；當(dāng)e0時(shí)，0，則K＞1，機(jī)構(gòu)有急回特性。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，其極位夾角等于導(dǎo)桿擺角，具有急回特性。機(jī)構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。越大，圖3-18擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)圖3-18擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)

將F分解可得推動(dòng)搖桿的有效分力Ft=Fcos，只能產(chǎn)生摩擦阻力的有害分力Fr=Fsin。其中稱為壓力角，它是不計(jì)摩擦力、慣性力和重力時(shí)從動(dòng)件上C點(diǎn)所受作用力的方向與其線速度方向所夾的銳角。3.4.2壓力角與傳動(dòng)角將F分解可得推動(dòng)搖桿的有效分力Ft=Fcos

判斷一連桿機(jī)構(gòu)是否具有良好的傳力性能，壓力角是標(biāo)志。常以連桿與搖桿所夾銳角來(lái)衡量機(jī)構(gòu)的傳力性能。顯而易見，即壓力角的余角，稱為傳動(dòng)角。因?yàn)?/p>

=90°?，故愈大，對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)愈有利。判斷一連桿機(jī)構(gòu)是否具有良好的傳力性能，壓力角圖3-19壓力角與傳動(dòng)角圖3-19壓力角與傳動(dòng)角圖3-20某些四桿機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角位置圖3-20某些四桿機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角位置

主動(dòng)件的速度為輸入速度，從動(dòng)件的速度為輸出速度，則機(jī)構(gòu)中瞬時(shí)輸出速度與輸入速度的比值為零的位置稱為連桿機(jī)構(gòu)的極限位置。3.4.3極限位置與死角主動(dòng)件的速度為輸入速度，從動(dòng)件的速度為輸出速圖3-21極限位置和死點(diǎn)位置圖3-21極限位置和死點(diǎn)位置

若以搖桿為主動(dòng)件，則當(dāng)搖桿處于C1D或C2D位置時(shí)，連桿BC與曲柄AB均共線，連桿作用在曲柄上的力通過(guò)鉸鏈A的中心，力矩為零，不能推動(dòng)曲柄旋轉(zhuǎn)。故機(jī)構(gòu)中瞬時(shí)輸入速度與輸出速度的比值為零的位置稱為連桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。若以搖桿為主動(dòng)件，則當(dāng)搖桿處于C1D或C2D

避免機(jī)構(gòu)在死點(diǎn)位置出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)不確定現(xiàn)象，可以對(duì)從動(dòng)件施加外力，或利用飛輪的慣性帶動(dòng)從動(dòng)件通過(guò)死點(diǎn)。工程上有的采用多套同樣機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列使各套機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置互相錯(cuò)開，靠位置差通過(guò)死點(diǎn)位置。避免機(jī)構(gòu)在死點(diǎn)位置出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)不確定現(xiàn)象，

在實(shí)際應(yīng)用中也有利用死點(diǎn)位置的性質(zhì)來(lái)進(jìn)行工作的。如圖3-22所示快速夾具，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，在去除外力F后仍可加緊工件而不自動(dòng)脫落。只有向上扳動(dòng)手柄3方可松開夾具。在實(shí)際應(yīng)用中也有利用死點(diǎn)位置的性質(zhì)來(lái)進(jìn)行工作圖3-22快速夾具圖3-22快速夾具1．?dāng)U大運(yùn)動(dòng)行程2．實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)3．夾緊力可變4．實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)5．增大急回性能3.5多桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介1．?dāng)U大運(yùn)動(dòng)行程3.5多桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介圖3-23壓縮機(jī)機(jī)構(gòu)圖3-23壓縮機(jī)機(jī)構(gòu)圖3-24間歇運(yùn)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)圖3-24間歇運(yùn)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)圖3-25鉸鏈杠桿式夾緊機(jī)構(gòu)圖3-26加壓機(jī)過(guò)載保護(hù)機(jī)構(gòu)圖3-25鉸鏈杠桿式夾緊機(jī)構(gòu)圖3-26加壓機(jī)過(guò)載保圖3-27雙導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)圖3-27雙導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)

具有四個(gè)構(gòu)件（含機(jī)架）的低副機(jī)構(gòu)稱為四桿機(jī)構(gòu)，多于四個(gè)構(gòu)件的低副機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為多桿機(jī)構(gòu)；連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是：低副中存在間隙，會(huì)引起運(yùn)動(dòng)誤差，而且它的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，不易精確地實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。具有四個(gè)構(gòu)件（含機(jī)架）的低副機(jī)構(gòu)稱為四桿機(jī)構(gòu)

構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，在連架桿中能繞固定軸線整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件稱為曲柄，只能在某一角度范圍內(nèi)擺動(dòng)的構(gòu)件稱為搖桿。3.1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型、應(yīng)用和特點(diǎn)構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱為鉸圖3-1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)圖3-1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，根據(jù)連架桿運(yùn)動(dòng)形式的不同，可分為以下三種基本類型。3.1.1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，根據(jù)連架桿運(yùn)動(dòng)形式的不同，可

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中，若一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。通常曲柄等速轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿作變速往復(fù)擺動(dòng)。1．曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中，若一個(gè)為曲柄，另

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。2．雙曲柄機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四圖3-2平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用圖3-2平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用圖3-3慣性篩機(jī)構(gòu)圖3-3慣性篩機(jī)構(gòu)圖3-4平行四邊形機(jī)構(gòu)圖3-4平行四邊形機(jī)構(gòu)圖3-5車門啟閉機(jī)構(gòu)圖3-6天平圖3-5車門啟閉機(jī)構(gòu)圖3-6天平

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。3．雙搖桿機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四圖3-7飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)圖3-7飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)。①鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是低副機(jī)構(gòu)，構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)部分為面接觸，故單位面積上的壓力較小。并且低副的構(gòu)造便于潤(rùn)滑，摩擦磨損較小，壽命長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力。如動(dòng)力機(jī)械、鍛壓機(jī)械等都可采用。②兩構(gòu)件的接觸面為簡(jiǎn)單幾何形狀，便于制造，能獲得較高精度。3.1.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)。3.1.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀來(lái)保證的，無(wú)需另外采取措施。④運(yùn)動(dòng)副中存在間隙，難以實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件精確的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀來(lái)保證的，無(wú)需

在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對(duì)整周旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副稱為整轉(zhuǎn)副。曲柄是以整轉(zhuǎn)副與機(jī)架相連的連架桿，而搖桿則不是以整轉(zhuǎn)副與機(jī)架相連的連架桿。3.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對(duì)整周旋圖3-9鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)圖3-9鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）第三邊，在△B'C'D中應(yīng)有即根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）在△B"C"D中應(yīng)有在△B"C"D中應(yīng)有

將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩兩相加并簡(jiǎn)化可得將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件是：①最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和；②最短桿為連架桿。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件是：

判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型。①如圖3-10所示，若機(jī)構(gòu)滿足桿長(zhǎng)之和條件，則有以下結(jié)論：以最短桿AB的鄰邊為機(jī)架時(shí)，為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)［如圖3-10(a)所示］；判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型。以最短桿AB為機(jī)架時(shí)，為雙曲柄機(jī)構(gòu)［如圖3-10(b)所示］；以最短桿AB的對(duì)邊為機(jī)架時(shí)，為雙搖桿機(jī)構(gòu)［如圖3-10(c)所示］。②若機(jī)構(gòu)不滿足桿長(zhǎng)之和條件，則只能為雙搖桿機(jī)構(gòu)。以最短桿AB為機(jī)架時(shí)，為雙曲柄機(jī)構(gòu)［如圖3-10(b)所示］圖3-10連桿機(jī)構(gòu)的倒置圖3-10連桿機(jī)構(gòu)的倒置3.3.1改變運(yùn)動(dòng)副類型3.3鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化3.3.1改變運(yùn)動(dòng)副類型3.3鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化圖3-11曲柄滑塊機(jī)構(gòu)圖3-11曲柄滑塊機(jī)構(gòu)圖3-12雙滑塊機(jī)構(gòu)圖3-12雙滑塊機(jī)構(gòu)①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，若改取桿2為機(jī)架，則成為導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)［如圖3-13(b)所示］。其中導(dǎo)桿3為主動(dòng)件，它帶動(dòng)滑塊4相對(duì)桿1滑動(dòng)并隨之一起繞A點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。桿1起導(dǎo)路作用，稱為導(dǎo)桿。3.3.2連桿機(jī)構(gòu)的倒置①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，若改取桿2為機(jī)架，則

設(shè)桿2、桿3的長(zhǎng)度分別為l2、l3，當(dāng)l2≤l3時(shí)，桿3和桿1均可整圈旋轉(zhuǎn)，故稱為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)；當(dāng)l2＞l3時(shí)，桿3可整圈旋轉(zhuǎn)，桿1卻只能往復(fù)擺動(dòng)，故稱為曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)常用于回轉(zhuǎn)式油泵、牛頭刨床等工作機(jī)構(gòu)中。設(shè)桿2、桿3的長(zhǎng)度分別為l2、l3，當(dāng)l2≤圖3-13曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化圖3-13曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化②若取桿3為機(jī)架，則成為擺動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)（也稱搖塊機(jī)構(gòu)），如圖3-13(c)所示。這種機(jī)構(gòu)廣泛用于擺缸式內(nèi)燃機(jī)和液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，如圖3-14所示卡車車廂自動(dòng)翻斗機(jī)構(gòu)。②若取桿3為機(jī)架，則成為擺動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)（也稱搖塊機(jī)構(gòu)），如圖③若取桿4為機(jī)架，則成為定塊機(jī)構(gòu)，如圖3-13(d)所示。這種機(jī)構(gòu)常用于手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)，如圖3-15所示的手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)以及抽油泵中。③若取桿4為機(jī)架，則成為定塊機(jī)構(gòu)，如圖3-13(d)所示。

圖3-14卡車車廂自動(dòng)翻斗機(jī)構(gòu)圖3-14卡車車廂自動(dòng)翻斗機(jī)構(gòu)圖3-15手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)圖3-15手動(dòng)抽水機(jī)構(gòu)

在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須減小曲柄長(zhǎng)度。3.3.3擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須圖3-16偏心輪機(jī)構(gòu)圖3-16偏心輪機(jī)構(gòu)3.4.1急回特性搖桿CD處此兩極限位置時(shí)曲柄所在直線之間的銳角稱為極位夾角，機(jī)構(gòu)中輸出件在兩極限位置間的移動(dòng)距離或擺動(dòng)角度稱為行程。3.4平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性3.4.1急回特性3.4平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性圖3-17曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性圖3-17曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性

當(dāng)曲柄以等速順時(shí)針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時(shí)，轉(zhuǎn)過(guò)角度，搖桿C1D擺至C2D，擺過(guò)工作行程角，所需時(shí)間為t1，C點(diǎn)的平均速度為。當(dāng)曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)過(guò)時(shí)，搖桿由C2D擺回到C1D，擺過(guò)的空載行程仍為角，所需時(shí)間為t2，C點(diǎn)的平均速度為。當(dāng)曲柄以等速順時(shí)針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時(shí)，轉(zhuǎn)過(guò)

輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，作往復(fù)擺動(dòng)的輸出件搖桿在空載行程中的平均速度大于工作行程中的平均速度，這一性質(zhì)稱為連桿機(jī)構(gòu)的急回特性。通常用行程速度變化系數(shù)K來(lái)表示這種特性：輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，作往復(fù)擺動(dòng)的輸出件搖平面連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)課件

機(jī)構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。

越大，K值越大，機(jī)構(gòu)的急回程度也越高，但從另一方面看，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性就越差。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)e=0時(shí)，=0，則K=1，機(jī)構(gòu)無(wú)急回特性；當(dāng)e0時(shí)，0，則K＞1，機(jī)構(gòu)有急回特性。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，其極位夾角等于導(dǎo)桿擺角，具有急回特性。機(jī)構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。越大，圖3-18擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)圖3-18擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)

將F分解可得推動(dòng)搖桿的有效分力Ft=Fcos，只能產(chǎn)生摩擦阻力的有害分力Fr=Fsin。其中稱為壓力角，它是不計(jì)摩擦力、慣性力和重力時(shí)從動(dòng)件上C點(diǎn)所受作用力的方向與其線速度方向所夾的銳角。3.4.2壓力角與傳動(dòng)角將F分解可得推動(dòng)搖桿的有效分力Ft=Fcos

判斷一連桿機(jī)構(gòu)是否具有良好的傳力性能，壓力角是標(biāo)志。常以連桿與搖桿所夾銳角來(lái)衡量機(jī)構(gòu)的傳力性能。顯而易見，即壓力角的余角，稱為傳動(dòng)角。因?yàn)?/p>

=90°?，故愈大，對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)