《機器視覺》報告模板-課程綜合實踐報告

TDCQ大學完善封面信息，報告雙面打印，左側(cè)2釘裝訂，報告打印前去掉此藍/紅色字體20年月日[1]。經(jīng)過不斷的發(fā)展，SLAM已經(jīng)成為計算機視覺方向一個重要的發(fā)展和應用分支。如果SLAM系統(tǒng)搭載的傳感器主要為相機，則稱該SLAM系統(tǒng)為視覺SLAM系統(tǒng)。現(xiàn)階段的SLAM系統(tǒng)多采用相機和IMU融合的方式，相比于傳統(tǒng)的視覺SLAM，IMU的加入能夠提供尺度信息，并且通過不同圖像之間的積分，得到兩幀圖像之間的運動，通過與基于圖像的位姿解算進行融合，得到更為精確的計算和定位結(jié)果，通常，將這種相機和慣性測量單元（InertialMeasurementUnit，IMU）為主要傳感器的SLAM系統(tǒng)為視覺/慣性SLAM系統(tǒng)，將只求取系統(tǒng)位姿的視覺/慣性系統(tǒng)稱為視覺/慣性里程計（Visual-InertialOdometry，VIO）。特別注意：由于章節(jié)標題已經(jīng)采用了1、1.1和1.1.1的形式，文內(nèi)標題不可以再用1、2的形式，可以用（1）、（2）或1）、2）以及其他形式，但全文同一級文內(nèi)標題的編號形式應該一致。文內(nèi)標題要空2個字符后開始編號。例如（1）××××本章重點闡述組合導航系統(tǒng)分模塊設計的原理，給出主要數(shù)學模型，并設計程序路程圖。（2）××××1.1課程綜合實踐的意義闡述《機器視覺》課程設置綜合實踐的意義，重點考察緊扣主題的能力。1.2文獻綜述按照課程要求對文獻或某一技術(shù)發(fā)展進行綜述，重點考察文獻閱讀、歸類綜述和觀點闡述的能力，可以圖文并茂。特別注意：全文的圖和表需順序編號，在出現(xiàn)圖和表之前一定給出圖和表的引用和說明，圖號、圖題在圖的下方且圖、圖題居中，標號和表題在表的上方，且表題和表居中。對圖和表中的結(jié)果分析，可以根據(jù)排版需要放置在圖和表的前面或后面。特別注意：報告內(nèi)容所有公式和字符用office或WPS自帶的公式編譯器3.0輸入；所有的原理圖需用Visio自己畫。例如：FAST角點的提取原理如圖1所示，其中左圖為FAST角點檢測結(jié)果；右圖為FAST角點內(nèi)部示意圖。圖1FAST角點的提取為確定不同子域數(shù)量的設置對直線匹配的影響，在不同測試集下統(tǒng)計不同子域數(shù)量的設置對于匹配數(shù)量的影響，表1統(tǒng)計了具有代表性的MachineHall（a）和圖ViconRoom（b）測試集的直線匹配數(shù)量。表1直線匹配數(shù)目統(tǒng)計表子域數(shù)目35791113MachineHall（a）174318091817183518441834ViconRoom（b）113311731186118411931188從表1可以看出，子域最佳設置數(shù)目為11。之后的實驗中，子域設置數(shù)目定為11。直線的重投影誤差為圖像中直線兩端點與對應預測直線的像素距離。2圖像預處理與視覺特征提取特別注意：按照問題→原理方法→實驗測試和結(jié)果分析→結(jié)論的順序去撰寫報告。從本章節(jié)開始可以根據(jù)需要設置二級、三級和文內(nèi)標題，而且按照方法類別進行原理闡述和對比分析。本部分將會出現(xiàn)公式，公式需要居中，公式編號按章順序編號，編號右對齊，公式中年首次出現(xiàn)的每一個符號都需給出解釋和說明。例如假設同一個空間點在各時刻圖像中的灰度值是固定不變的。在圖像中，將一個在時刻位于像素的點的灰度值記為?；诨叶炔蛔兗僭O，同一個三維特征點投影而成的像素點灰度值不變，因此有 (2.1)式中，為該像素在軸的改變量；為該像素在軸的改變量；為時間變化量。2.1×××方法2.1.1×××方法2.1.2×××方法測試驗證特別注意：這里首先要給出測試環(huán)境和測試數(shù)據(jù)/用例來源，數(shù)據(jù)的典型屬性信息和特征都需先交代，然后進行呢測試，再然后給出測試結(jié)果圖和表，最后對結(jié)果圖和表進行定性和定量分析后給出結(jié)論。例如為了對本算法進行驗證與分析，本次實驗在北京航空航天大學校園內(nèi)采集實際數(shù)據(jù)集，采集數(shù)據(jù)的實驗設備為VLP-16激光雷達與2.2小結(jié)每一章節(jié)都應有個小結(jié)，此部分內(nèi)容可以根據(jù)實際需要進行取舍，不是必要的內(nèi)容。3攝像機標定按照問題→原理方法→實驗測試和結(jié)果分析→結(jié)論的順序去撰寫報3.1攝像機標定的原理（二級標題小三黑體）例如捷聯(lián)姿態(tài)矩陣方向余弦微分方程為（1）式中，T為*****；上角標b為****；****；***。報告中如涉及圖表，圖和表均單獨順序編號，表題在表的上方，圖題在圖的下方，圖題和標題居中。圖和表務必先在圖和表的前面給出圖和表的引用，然后再給出圖和表。3.1.1攝像機模型（三級標題，四號宋體加粗）根據(jù)文檔撰寫需要可以設置三級標題，三級標題，四號宋體加粗。3.2實驗結(jié)果及分析3.2.1仿真條件（三級標題，四號宋體加粗）重點闡述數(shù)據(jù)來源、傳感器精度等與仿真計算密切相關(guān)的仿真條件。如果比較計算效率，還需給出計算平臺的性能參數(shù)3.2.2實驗結(jié)果及結(jié)果分析（三級標題，四號宋體加粗）本部分是對系統(tǒng)設計進行測試驗證，是報告的核心，應包括測試條件、測試結(jié)果（圖和表）、結(jié)果定性和定量分析和測試結(jié)論。3.3小結(jié)給出每一個作業(yè)模塊的小結(jié)，此部分內(nèi)容可以根據(jù)實際需要進行取舍，不是必要的內(nèi)容。4立體視覺匹配按照問題→原理方法→實驗測試和結(jié)果分析→結(jié)論的順序去撰寫報5運動分析按照問題→原理方法→實驗測試和結(jié)果分析→結(jié)論的順序去撰寫報6綜合實踐及測試這部分重點從“機器視覺系統(tǒng)”的角度對綜合實踐進行闡述，即無人車機器視覺系統(tǒng)的設計、集成、調(diào)試、測試及測試結(jié)果分析，即對前面做過的內(nèi)容在這一章以無人小車作為平臺進行綜合運用?？偨Y(jié)特別注意：這個總結(jié)是整個報告的總結(jié)，不能省略，是必有的。其主要包含兩部分內(nèi)容，一是對整個課程及課程的綜合實踐進行總結(jié)；二是給出學這門課的收獲、體會和建議，包括對老師的建議、考核方式的建議和課程本身建設的建議。

參考文獻作者，作者.文章題目.期刊名稱，年，卷(期):頁碼.作者.書名.出版地:出版社，出版年.作者.文章題目.http:********,發(fā)表時間參考文獻必須在正文順序引用；參考文獻數(shù)目不少于10篇，而且部分文獻應該精讀。按照學位論文撰寫規(guī)范撰寫。例如：宋佳佳.小型四旋翼飛行器實驗平臺設計[D].武漢:華中科技大學,2012HoffmannG.M.,HuangH.,WaslanderS.L.,etal.QuadrotorHelicopterFlightDynamicsandControl:TheoryandExperiment[A].ProceedingsoftheAIAAGuidance,NavigationandControlConferenceandExhibit[C].HiltonHead:AIAA,2007,6461:1-20KendoulF.,ZhenyuY.,NonamI.K.GuidanceandNonlinearControlSystemforAutonomousFl