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PAGEPAGE4過載保護板使用說明一﹑工作原理1.工作流程通過四個按鍵預先設定四組A﹑b﹑C﹑d參數(shù)﹐每一組有6個參數(shù)﹐每個參數(shù)分別對應某一軸(如A1對就A組第一軸的參數(shù))﹐其中d組數(shù)據(jù)已在出廠時設定了最大值﹐用戶不能更改。d組用于屏蔽機器人在某些點位﹑姿態(tài)產(chǎn)生的較大轉(zhuǎn)矩。應用工程師根據(jù)顯目需要﹐根據(jù)機器人運行經(jīng)過的點位姿態(tài)﹐靈活調(diào)用b﹑C﹑d數(shù)組。當機器伺服放大器輸出的轉(zhuǎn)矩大于過載保護板所選擇的參數(shù)時﹐過載保護板自動斷開EMG信號﹐機器人停止運行。2.工作原理圖bgroupAgroupbgroupAgroupdgroupCgroupEDIO-003I/O板子MCU三菱伺服CN6SANYO伺服的CN1第30pinEMGXgroup多路選擇器X2X1按鍵(設定參數(shù))當W>X時,報警轉(zhuǎn)矩TMode+-Save二﹑過載保護板應用接線圖 圖二﹑過載保護板電路接線圖紙附件一﹕觀察伺服驅(qū)動器CN6監(jiān)測轉(zhuǎn)矩方法﹕CC-d-0FAL--PA01Pb01PC01Pd01「「EPnFULJbCCy1ΓCy2L5PndCC伺服轉(zhuǎn)矩觀測流程如上﹕J表示實際負載轉(zhuǎn)矩﹔b表示峰值負載轉(zhuǎn)矩﹔Γ表示瞬時負載轉(zhuǎn)矩附件二﹕例子﹕XX顯目﹐過載保護板安裝調(diào)試應用eq\o\ac(○,1)經(jīng)過觀察機器人數(shù)次(經(jīng)驗不少于5次)周期運行﹐記錄每個周期的b峰值負載eq\o\ac(○,2)同樣觀察機器人數(shù)次(經(jīng)驗不少于5次)周期運行﹐記錄每個周期的Γ瞬時負載X2接EDIO003out37A組/扭矩10714078291754b組/扭矩8012045201540A組數(shù)據(jù)經(jīng)過讀取1--6軸伺服驅(qū)動器的b峰值負載﹐b組數(shù)據(jù)經(jīng)過讀取1—6軸伺服驅(qū)動器的Γ瞬時負載。//在不控制out口時候﹐默認使用A組數(shù)據(jù)Submain……………Movep,@0,p(1),s=100//正常情況使用A組Movep,@0,p(2),s=100……………SETIO(37)//某些點位姿態(tài)需重要保護﹐須調(diào)用b組﹐不使用A組Movep,@0,p(11),s=60Movep,@0,p(12),s=60…………...RESET

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