傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械本體設(shè)計(jì)課件

第四章傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械本體設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素基本傳動(dòng)形式介紹及選取原則常見(jiàn)減速器選取原則常見(jiàn)“轉(zhuǎn)動(dòng)——移動(dòng)”機(jī)構(gòu)選取原則機(jī)械本體設(shè)計(jì)原則第四章傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械本體設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素摩擦：引起系統(tǒng)誤差（半閉環(huán)時(shí)）；振蕩（全閉環(huán)時(shí)）產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。解決辦法：改滑動(dòng)為滾動(dòng)；加強(qiáng)潤(rùn)滑；提高剛度；微振“動(dòng)力潤(rùn)滑”傳動(dòng)間隙：引起系統(tǒng)誤差（半閉環(huán)時(shí)）；振蕩（全閉環(huán)時(shí)）帶來(lái)沖擊。解決辦法：引入調(diào)隙、預(yù)緊機(jī)構(gòu):將主動(dòng)件（或被動(dòng)件）分為兩體，使其分別與被動(dòng)件（或主動(dòng)件）前后兩個(gè)側(cè)面分別貼合。詳見(jiàn)參考教材第二章。剛度：引起結(jié)構(gòu)諧振解決辦法：增大結(jié)構(gòu)的固有頻率;采用力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)；增大系統(tǒng)阻尼。質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：使系統(tǒng)響應(yīng)變慢，固有頻率減小，易產(chǎn)生共振。解決辦法：采用密度低強(qiáng)度高的材料；采用型材或空心結(jié)構(gòu)；合理分配各級(jí)傳動(dòng)比。傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素摩擦：引起系統(tǒng)誤差（半閉環(huán)時(shí)）；傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素齒側(cè)間隙示意圖傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素齒側(cè)間隙示意圖傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法1、2-齒輪；3-凸耳；4-彈簧；

5、6-螺母；7-螺釘傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法1、2-齒輪基本傳動(dòng)形式介紹串聯(lián)式：優(yōu)點(diǎn)：工作空間大，控制簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)：剛度低，承載能力低，位置精度低。傳統(tǒng)形式，應(yīng)用廣泛。并聯(lián)式：優(yōu)點(diǎn)：剛度高，承載能力強(qiáng)，位置精度高。缺點(diǎn)：工作空間小，控制復(fù)雜，桿件間容易干涉。興起于上世紀(jì)70年代，有一定應(yīng)用?；炻?lián)式：綜合串并聯(lián)的特點(diǎn)，取長(zhǎng)補(bǔ)短?；緜鲃?dòng)形式介紹串聯(lián)式：典型串聯(lián)機(jī)構(gòu)X向移動(dòng)塊y向移動(dòng)塊z向移動(dòng)塊基本傳動(dòng)形式介紹典型串聯(lián)機(jī)構(gòu)X向移動(dòng)塊y向移動(dòng)塊z向移動(dòng)塊基本傳動(dòng)形式介紹典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)駕駛艙內(nèi)駕駛艙液壓缸基本傳動(dòng)形式介紹典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)駕駛艙內(nèi)駕駛艙液壓缸基本傳動(dòng)形式介紹串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)對(duì)比5-DOF串聯(lián)手臂肩回轉(zhuǎn)肩俯仰肘俯仰腕俯仰大臂小臂肘肩腕腕回轉(zhuǎn)3-PTT并聯(lián)平移機(jī)構(gòu)手爪動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)輸入部件基本傳動(dòng)形式介紹串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)對(duì)比5-DOF串聯(lián)手臂肩回轉(zhuǎn)肩俯仰肘俯仰腕俯仰大混聯(lián)式機(jī)構(gòu)分體式：用于工業(yè)制造。用并聯(lián)操作手實(shí)現(xiàn)刀具進(jìn)給，用串聯(lián)工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)待加工件的進(jìn)給。一體式：串+并、并+串、并+并?；緜鲃?dòng)形式介紹混聯(lián)式機(jī)構(gòu)分體式：用于工業(yè)制造。用并聯(lián)操作手實(shí)現(xiàn)刀具進(jìn)給，用混聯(lián)式機(jī)構(gòu)超大活動(dòng)范圍射電天文望遠(yuǎn)鏡一體式中并＋并形式基本傳動(dòng)形式介紹混聯(lián)式機(jī)構(gòu)超大活動(dòng)范圍射電天文望遠(yuǎn)鏡一體式中并＋并形式基本常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)——轉(zhuǎn)動(dòng)的減速器行星輪減速器：回差大、可以小型化。諧波減速器：回差小，可以購(gòu)買(mǎi)組件。同步帶輪傳動(dòng)：適于平行軸較長(zhǎng)距離傳動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)——移動(dòng)的機(jī)構(gòu)滾珠絲杠-絲母：精度高；需要配以導(dǎo)軌或光軸。齒輪-齒條：結(jié)構(gòu)形式簡(jiǎn)單；軸向尺寸大。同步帶：剛度低，質(zhì)量輕，適合高速傳動(dòng)。常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)——轉(zhuǎn)動(dòng)的減速器行星輪減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)參數(shù)：減速比、最大連續(xù)輸出轉(zhuǎn)矩、最大允許輸入轉(zhuǎn)速、效率、回差、最大允許徑向力、軸向力、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（折算到輸入軸）通常與電機(jī)配套軸承輸出軸行星輪中心輪行星輪架行星輪減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)參數(shù)：軸承輸出軸行星輪中心輪行星輪架諧波減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三大組件：柔輪、剛輪、波發(fā)生器類(lèi)型：圓筒形扁平型工作形式：波發(fā)生器輸入柔輪固定，剛輪輸出（推薦）剛輪固定，柔輪輸出中技克美諧波傳動(dòng)有限公司波發(fā)生器柔輪剛輪諧波減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三大組件：波發(fā)生器柔輪剛輪導(dǎo)程、精度、壽命。長(zhǎng)細(xì)比不能過(guò)大廠商：THK、天津松川滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)程、精度、壽命。長(zhǎng)細(xì)比不能過(guò)大滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌絲杠電機(jī)及齒形帶橫梁絲杠參數(shù)：導(dǎo)程、精度、壽命。長(zhǎng)細(xì)比不能過(guò)大廠商：THK、天津松川滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌絲杠電機(jī)及齒形帶橫梁絲杠參數(shù)：滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪齒條傳動(dòng)廠商：米斯米、KHK常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪齒條傳動(dòng)廠商：米斯米、KHK常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)種類(lèi)：T型齒、圓弧齒同步帶材料：橡膠、聚氨酯、尼龍織物廠商：寧波伏龍、上海西域、美國(guó)EP常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)種類(lèi)：T型齒、圓弧齒常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)直線單元的支撐導(dǎo)向形式導(dǎo)軌：滾動(dòng)導(dǎo)軌、液體靜壓導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌。指標(biāo)：各方向的額定載荷、使用壽命、徑向預(yù)壓規(guī)格、精度規(guī)格、兩根軌道平行度及垂直方向誤差允許值。光軸、直線軸承絲杠導(dǎo)軌導(dǎo)軌支撐梁滑塊直線單元的支撐導(dǎo)向形式導(dǎo)軌：絲杠導(dǎo)軌導(dǎo)軌支撐梁滑塊傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路根據(jù)任務(wù)要求確定總體傳動(dòng)形式：串聯(lián)？并聯(lián)？混聯(lián)？各關(guān)節(jié)型式？如何分布？選擇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)動(dòng)降速？轉(zhuǎn)動(dòng)——移動(dòng)？確定支撐形式：導(dǎo)軌？光軸？單端？雙端？確定預(yù)緊（消除間隙）方式：軸承預(yù)緊、同步帶預(yù)緊、齒輪嚙合預(yù)緊機(jī)架設(shè)計(jì)：本著增大剛度、減小質(zhì)量（慣量）的原則。傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路根據(jù)任務(wù)要求確定總體傳動(dòng)形式：傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1化學(xué)發(fā)光免疫分析儀系統(tǒng)示意圖加樣機(jī)構(gòu)任務(wù)：將試劑和樣本分別加入軌道一中的反應(yīng)杯內(nèi)重復(fù)性位置精度：0.1mm樣本區(qū)試劑區(qū)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1化學(xué)發(fā)光免疫分析儀系統(tǒng)示意圖加樣機(jī)構(gòu)任務(wù)：第一關(guān)節(jié)第二關(guān)節(jié)第三關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1加樣機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)分布問(wèn)題：1、關(guān)節(jié)分布順序如何確定？2、何種傳動(dòng)方式更適合本系統(tǒng)？3、支撐形式如何確定？4、如何設(shè)計(jì)更容易保證形位公差？第一關(guān)節(jié)第二關(guān)節(jié)第三關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1加樣機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)分布問(wèn)分體式的光軸座有何優(yōu)點(diǎn)？一體式的光軸座有何優(yōu)點(diǎn)？傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1分體光軸座支撐形式光軸座支撐形式選擇分體式的光軸座有何優(yōu)點(diǎn)？傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1分體光軸座支撐形式同步帶傳動(dòng)一體式光軸座常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)一體式光軸座常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)改進(jìn)前光軸座安裝方式支撐形式選擇改進(jìn)前光軸座安裝方式支撐形式選擇改進(jìn)后的光軸座安裝方式支撐形式選擇改進(jìn)后的光軸座安裝方式支撐形式選擇同步帶預(yù)緊方式1預(yù)緊形式設(shè)計(jì)同步帶預(yù)緊方式1預(yù)緊形式設(shè)計(jì)同步帶預(yù)緊方式2調(diào)整螺釘張緊輪鎖緊螺母同步帶預(yù)緊方式2調(diào)整螺釘張緊輪鎖緊螺母齒輪齒條預(yù)緊方式預(yù)緊形式設(shè)計(jì)齒輪齒條預(yù)緊方式預(yù)緊形式設(shè)計(jì)隔離病房護(hù)理機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例2隔離病房護(hù)理機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例25-DOF串聯(lián)手臂肩回轉(zhuǎn)肩俯仰肘俯仰腕俯仰大臂小臂肘肩腕腕回轉(zhuǎn)力傳感器手指電機(jī)帶輪夾持器隔離病房護(hù)理機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例25-DOF串聯(lián)手臂肩回轉(zhuǎn)肩俯仰肘俯仰腕俯仰大臂小臂肘肩腕腕回肩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（剛輪輸出）肩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（剛輪輸出）肩俯仰關(guān)節(jié)（柔輪輸出）肩俯仰關(guān)節(jié)（柔輪輸出）傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例3遙操作輔助正骨醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)將斷骨復(fù)位的機(jī)器人，指標(biāo)如下：1、軸向負(fù)載：70千克力，另兩個(gè)方向20千克力2、工作空間：滿足接骨要求。3、重復(fù)性位置精度：0.1mm4、與其他機(jī)構(gòu)尺寸無(wú)干涉?zhèn)鲃?dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例3遙操作輔助正骨醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)將斷骨復(fù)位牽引復(fù)位用的并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例3牽引復(fù)位用的并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例3PARALLELMACHINETOOLSPARALLELMACHINETOOLSPARALLELROBOTSPPARALLELROBOTSP傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械本體設(shè)計(jì)課件CARSIMULATORSCARSIMULATORS第四章傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械本體設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素基本傳動(dòng)形式介紹及選取原則常見(jiàn)減速器選取原則常見(jiàn)“轉(zhuǎn)動(dòng)——移動(dòng)”機(jī)構(gòu)選取原則機(jī)械本體設(shè)計(jì)原則第四章傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械本體設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素摩擦：引起系統(tǒng)誤差（半閉環(huán)時(shí)）；振蕩（全閉環(huán)時(shí)）產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。解決辦法：改滑動(dòng)為滾動(dòng)；加強(qiáng)潤(rùn)滑；提高剛度；微振“動(dòng)力潤(rùn)滑”傳動(dòng)間隙：引起系統(tǒng)誤差（半閉環(huán)時(shí)）；振蕩（全閉環(huán)時(shí)）帶來(lái)沖擊。解決辦法：引入調(diào)隙、預(yù)緊機(jī)構(gòu):將主動(dòng)件（或被動(dòng)件）分為兩體，使其分別與被動(dòng)件（或主動(dòng)件）前后兩個(gè)側(cè)面分別貼合。詳見(jiàn)參考教材第二章。剛度：引起結(jié)構(gòu)諧振解決辦法：增大結(jié)構(gòu)的固有頻率;采用力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)；增大系統(tǒng)阻尼。質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：使系統(tǒng)響應(yīng)變慢，固有頻率減小，易產(chǎn)生共振。解決辦法：采用密度低強(qiáng)度高的材料；采用型材或空心結(jié)構(gòu)；合理分配各級(jí)傳動(dòng)比。傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素摩擦：引起系統(tǒng)誤差（半閉環(huán)時(shí)）；傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素齒側(cè)間隙示意圖傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素齒側(cè)間隙示意圖傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法1、2-齒輪；3-凸耳；4-彈簧；

5、6-螺母；7-螺釘傳動(dòng)系統(tǒng)中影響伺服性能的因素雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法1、2-齒輪基本傳動(dòng)形式介紹串聯(lián)式：優(yōu)點(diǎn)：工作空間大，控制簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)：剛度低，承載能力低，位置精度低。傳統(tǒng)形式，應(yīng)用廣泛。并聯(lián)式：優(yōu)點(diǎn)：剛度高，承載能力強(qiáng)，位置精度高。缺點(diǎn)：工作空間小，控制復(fù)雜，桿件間容易干涉。興起于上世紀(jì)70年代，有一定應(yīng)用?；炻?lián)式：綜合串并聯(lián)的特點(diǎn)，取長(zhǎng)補(bǔ)短。基本傳動(dòng)形式介紹串聯(lián)式：典型串聯(lián)機(jī)構(gòu)X向移動(dòng)塊y向移動(dòng)塊z向移動(dòng)塊基本傳動(dòng)形式介紹典型串聯(lián)機(jī)構(gòu)X向移動(dòng)塊y向移動(dòng)塊z向移動(dòng)塊基本傳動(dòng)形式介紹典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)駕駛艙內(nèi)駕駛艙液壓缸基本傳動(dòng)形式介紹典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)駕駛艙內(nèi)駕駛艙液壓缸基本傳動(dòng)形式介紹串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)對(duì)比5-DOF串聯(lián)手臂肩回轉(zhuǎn)肩俯仰肘俯仰腕俯仰大臂小臂肘肩腕腕回轉(zhuǎn)3-PTT并聯(lián)平移機(jī)構(gòu)手爪動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)輸入部件基本傳動(dòng)形式介紹串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)對(duì)比5-DOF串聯(lián)手臂肩回轉(zhuǎn)肩俯仰肘俯仰腕俯仰大混聯(lián)式機(jī)構(gòu)分體式：用于工業(yè)制造。用并聯(lián)操作手實(shí)現(xiàn)刀具進(jìn)給，用串聯(lián)工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)待加工件的進(jìn)給。一體式：串+并、并+串、并+并?；緜鲃?dòng)形式介紹混聯(lián)式機(jī)構(gòu)分體式：用于工業(yè)制造。用并聯(lián)操作手實(shí)現(xiàn)刀具進(jìn)給，用混聯(lián)式機(jī)構(gòu)超大活動(dòng)范圍射電天文望遠(yuǎn)鏡一體式中并＋并形式基本傳動(dòng)形式介紹混聯(lián)式機(jī)構(gòu)超大活動(dòng)范圍射電天文望遠(yuǎn)鏡一體式中并＋并形式基本常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)——轉(zhuǎn)動(dòng)的減速器行星輪減速器：回差大、可以小型化。諧波減速器：回差小，可以購(gòu)買(mǎi)組件。同步帶輪傳動(dòng)：適于平行軸較長(zhǎng)距離傳動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)——移動(dòng)的機(jī)構(gòu)滾珠絲杠-絲母：精度高；需要配以導(dǎo)軌或光軸。齒輪-齒條：結(jié)構(gòu)形式簡(jiǎn)單；軸向尺寸大。同步帶：剛度低，質(zhì)量輕，適合高速傳動(dòng)。常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)——轉(zhuǎn)動(dòng)的減速器行星輪減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)參數(shù)：減速比、最大連續(xù)輸出轉(zhuǎn)矩、最大允許輸入轉(zhuǎn)速、效率、回差、最大允許徑向力、軸向力、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（折算到輸入軸）通常與電機(jī)配套軸承輸出軸行星輪中心輪行星輪架行星輪減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)參數(shù)：軸承輸出軸行星輪中心輪行星輪架諧波減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三大組件：柔輪、剛輪、波發(fā)生器類(lèi)型：圓筒形扁平型工作形式：波發(fā)生器輸入柔輪固定，剛輪輸出（推薦）剛輪固定，柔輪輸出中技克美諧波傳動(dòng)有限公司波發(fā)生器柔輪剛輪諧波減速器常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三大組件：波發(fā)生器柔輪剛輪導(dǎo)程、精度、壽命。長(zhǎng)細(xì)比不能過(guò)大廠商：THK、天津松川滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)程、精度、壽命。長(zhǎng)細(xì)比不能過(guò)大滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌絲杠電機(jī)及齒形帶橫梁絲杠參數(shù)：導(dǎo)程、精度、壽命。長(zhǎng)細(xì)比不能過(guò)大廠商：THK、天津松川滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌絲杠電機(jī)及齒形帶橫梁絲杠參數(shù)：滾珠絲杠傳動(dòng)常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪齒條傳動(dòng)廠商：米斯米、KHK常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪齒條傳動(dòng)廠商：米斯米、KHK常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)種類(lèi)：T型齒、圓弧齒同步帶材料：橡膠、聚氨酯、尼龍織物廠商：寧波伏龍、上海西域、美國(guó)EP常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)種類(lèi)：T型齒、圓弧齒常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)直線單元的支撐導(dǎo)向形式導(dǎo)軌：滾動(dòng)導(dǎo)軌、液體靜壓導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌。指標(biāo)：各方向的額定載荷、使用壽命、徑向預(yù)壓規(guī)格、精度規(guī)格、兩根軌道平行度及垂直方向誤差允許值。光軸、直線軸承絲杠導(dǎo)軌導(dǎo)軌支撐梁滑塊直線單元的支撐導(dǎo)向形式導(dǎo)軌：絲杠導(dǎo)軌導(dǎo)軌支撐梁滑塊傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路根據(jù)任務(wù)要求確定總體傳動(dòng)形式：串聯(lián)？并聯(lián)？混聯(lián)？各關(guān)節(jié)型式？如何分布？選擇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)動(dòng)降速？轉(zhuǎn)動(dòng)——移動(dòng)？確定支撐形式：導(dǎo)軌？光軸？單端？雙端？確定預(yù)緊（消除間隙）方式：軸承預(yù)緊、同步帶預(yù)緊、齒輪嚙合預(yù)緊機(jī)架設(shè)計(jì)：本著增大剛度、減小質(zhì)量（慣量）的原則。傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路根據(jù)任務(wù)要求確定總體傳動(dòng)形式：傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1化學(xué)發(fā)光免疫分析儀系統(tǒng)示意圖加樣機(jī)構(gòu)任務(wù)：將試劑和樣本分別加入軌道一中的反應(yīng)杯內(nèi)重復(fù)性位置精度：0.1mm樣本區(qū)試劑區(qū)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1化學(xué)發(fā)光免疫分析儀系統(tǒng)示意圖加樣機(jī)構(gòu)任務(wù)：第一關(guān)節(jié)第二關(guān)節(jié)第三關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1加樣機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)分布問(wèn)題：1、關(guān)節(jié)分布順序如何確定？2、何種傳動(dòng)方式更適合本系統(tǒng)？3、支撐形式如何確定？4、如何設(shè)計(jì)更容易保證形位公差？第一關(guān)節(jié)第二關(guān)節(jié)第三關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1加樣機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)分布問(wèn)分體式的光軸座有何優(yōu)點(diǎn)？一體式的光軸座有何優(yōu)點(diǎn)？傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1分體光軸座支撐形式光軸座支撐形式選擇分體式的光軸座有何優(yōu)點(diǎn)？傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例1分體光軸座支撐形式同步帶傳動(dòng)一體式光軸座常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶傳動(dòng)一體式光軸座常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)改進(jìn)前光軸座安裝方式支撐形式選擇改進(jìn)前光軸座安裝方式支撐形式選擇改進(jìn)后的光軸座安裝方式支撐形式選擇改進(jìn)后